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【发明公布】用于自主机器人导航的对接的装置、系统和方法_捷普有限公司_201980046224.7 

申请/专利权人:捷普有限公司

申请日:2019-06-11

公开(公告)日:2021-02-19

公开(公告)号:CN112384338A

主分类号:B25J9/16(20060101)

分类号:B25J9/16(20060101);B25J13/08(20060101);B25J19/02(20060101);B25J19/00(20060101);B60L53/30(20060101)

优先权:["20180611 US 62/683,449"]

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要:一种操作具有至少一米的高度的自主移动机器人的装置、系统和方法。该装置、系统和方法可以包括机器人本体;至少两个三维深度相机传感器,其在所述高度附近被固定到所述机器人本体,其中所述至少两个三维深度相机传感器都从其被固定处被朝向主要地板表面,并且组合起来包括所述主要地板表面围绕所述机器人本体的至少基本上360度视场;以及处理系统,用于从至少一个三维深度相机传感器接收视场内的数据,检测充电基座的上表面上的多个AR标签的存在,计算与机器人对接连接器的中心相关联的虚拟对准点,计算与充电基座对接连接器的中心相关联的虚拟对准点,以及输出充电基座对接连接器的中心和机器人的对接连接器的中心之间的行进路径,由此行成物理连接。

主权项:1.一种自主移动机器人,其具有至少一米的高度并具有对接站,所述机器人和所述对接站系统包括:位于所述对接站的充电站,包括:充电基座;基座对接连接器;上表面,具有设置在所述上表面上的至少一个AR标签;以及所述机器人,包括:机器人本体;至少一个三维深度相机传感器,其在所述高度的整个范围附近被固定到所述机器人本体,其中所述至少一个三维深度相机传感器从其被固定处被朝向主地板表面;对接连接器,所述对接连接器与所述至少一个三维深度相机设置在所述机器人的同一侧;至少两个AR标签,所述至少两个AR标签与所述至少一个三维深度相机设置在所述机器人的同一侧;以及处理系统,所述处理系统与所述至少一个三维深度相机传感器通信并且包括非暂时性计算代码,所述非暂时性计算代码在由与所述处理系统相关联的至少一个处理器执行时,使得执行以下步骤:从所述至少一个三维深度相机传感器接收视场内的数据;检测所述充电基座的所述上表面上所述至少一个AR标签的存在;计算与所述机器人的对接连接器的中心点相关联的虚拟对准点;计算与所述基座对接连接器的中心相关联的虚拟对准点;以及输出所述基座对接连接器的所述中心和所述机器人的对接连接器的所述中心之间的行进路径,由此形成物理连接。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 捷普有限公司 用于自主机器人导航的对接的装置、系统和方法

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