申请/专利权人:亿嘉和科技股份有限公司
申请日:2020-09-28
公开(公告)日:2021-02-19
公开(公告)号:CN112379666A
主分类号:G05D1/02(20200101)
分类号:G05D1/02(20200101);G01S19/48(20100101);G01C21/20(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.06.23#授权;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开
摘要:本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法,包括步骤:1在机器人上安装组合导航设备,分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息;2转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标;3机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标;4建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系,分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角;5将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比,指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作,将平均移斗时间缩短到1分钟,精度达到6~8cm。
主权项:1.一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法,其特征在于:包括步骤:1在机器人上安装组合导航设备,在开始作业之前,将车斗放置在斗臂车的初始位置,通过组合导航设备记录下在该初始位置的组合导航设备的经纬度坐标信息;其中,经纬度坐标信息包括该初始位置的经纬度、高度和航向角信息,航向角信息指的是主天线指向从天线的方向;2以斗臂车大臂旋转中心为原点,以大臂旋转中心指向车尾方向为x轴建立斗臂车坐标系,将初始位置的组合导航设备的经纬度坐标信息转换到斗臂车坐标系下,得到初始位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标;3将斗臂车的车斗升起到目标作业位置,通过组合导航设备获取在目标作业位置其经纬度坐标和高度并转换到斗臂车坐标系下得到目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标;4机器人对目标电缆进行建模,并计算并转换至斗臂车坐标系下得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标;5建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系,根据步骤2和步骤4得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的坐标,并分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角;其中切向角即为机器人正面在球坐标系中与球面的切角;6通过步骤5得到的球坐标参数,将初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角进行对比,指导斗臂车的移斗操作。
全文数据:
权利要求:
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