申请/专利权人：广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司

申请日：2020-11-26

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN112379673A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101);G05D1/12(20060101);G01S17/931(20200101);G01S15/931(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.29#授权;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本发明公开了一种基于单线激光雷达的机器人自跟随方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达单帧扫描所得的点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；对点云数据进行DBSCAN聚类，获得聚类集合，其中，DBSCAN聚类中的Eps参数及MinPts参数根据分位数值Ω及单线激光雷达的最大探测范围分段设置；根据当前帧扫描和历史帧扫描所得的聚类集合获取距离最小的点云的欧几里得距离d、障碍物与跟踪目标的空间位置关系，来实时调节机器人与障碍物、跟踪目标的角度和距离以实现目标自动跟随。本发明受环境影响小，在多障碍物场景中能够有效进行目标跟踪，跟踪准确率高、成本低。

主权项：1.一种基于单线激光雷达的机器人自跟随方法，其特征在于，包括步骤：将单线激光雷达单帧扫描所得的点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；对所述点云数据进行DBSCAN聚类，获得相应数量的聚类集合，其中，DBSCAN聚类中的Eps参数及MinPts参数根据所述分位数值Ω及单线激光雷达的最大探测范围分段设置；根据当前帧扫描和前一次的历史帧扫描所得的聚类集合获取距离最小的点云的欧几里得距离d、障碍物与跟踪目标的空间位置关系，来实时调节机器人与障碍物、跟踪目标的角度和距离以实现目标自动跟随。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司 基于单线激光雷达的机器人自跟随方法、装置、机器人

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