申请/专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司

申请日：2020-11-27

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN112381880A

主分类号：G06T7/73(20170101)

分类号：G06T7/73(20170101);G06T7/13(20170101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本公开提供一种基于圆特征的双目视觉位姿估计方法，包括：通过相机获取目标物体的左、右图像；对左、右图像中的目标物体进行边缘检测和椭圆匹配，分别获取两幅图像中，目标物体边缘投射在平面上的椭圆轮廓线；基于椭圆轮廓线和相机光心，分别获取左、右图像中每条椭圆轮廓线对应的椭圆锥；分别获取每个椭圆锥的两个圆截面所对应的法线；对左、右图像中来自同一边缘对应的椭圆轮廓线所形成的椭圆锥的法线进行相互印证，筛选出椭圆锥的唯一法线；基于椭圆锥及唯一法线，获取空间圆；基于空间圆的特征获取位姿特征。本公开通过双目匹配环节，消除了空间圆的方向歧义，可以更稳定的在复杂的环境中找到具有圆形边缘的玻璃杯等物体。

主权项：1.一种基于圆特征的双目视觉位姿估计方法，其特征在于，包括：获取目标物体的左、右图像；对左、右图像中的目标物体进行边缘检测和椭圆匹配，分别获取两幅图像中，所述目标物体边缘投射在平面上的椭圆轮廓线；基于所述椭圆轮廓线和相机光心，分别获取左、右图像中每条椭圆轮廓线对应的椭圆锥；分别获取每个所述椭圆锥的两个圆截面所对应的法线；对左、右图像中同一边缘对应的椭圆轮廓线所形成的椭圆锥的法线进行相互印证，筛选出每个椭圆锥的唯一法线；基于基于各图像对应的所述椭圆锥和所述唯一法线，获取各椭圆锥对应的空间圆；基于所述空间圆的特征获取位姿特征。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 航天科工智能机器人有限责任公司 一种基于圆特征的双目视觉位姿估计方法

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