申请/专利权人：南京天擎汽车电子有限公司

申请日：2018-01-19

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN110056279B

主分类号：E05F15/40(20150101)

分类号：E05F15/40(20150101);E05F15/70(20150101);B60J7/057(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.19#授权;2020.01.21#实质审查的生效;2019.07.26#公开

摘要：本发明公开防夹控制方法和防夹控制系统。防夹控制方法包括：实时记录电机的运动位置和电机的当前转速；在电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将电机的当前位置标记为参考位置；在以参考位置为起点的电机的运动距离小于第一预设距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于防夹阈值，控制防夹模块执行防夹反弹操作，防夹阈值大于预设阈值时；在电机的运动距离大于第一预设距离且小于防夹目标距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值等于防夹阈值时，提高防夹阈值并保存；在电机的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离且电机的历史转速与电机的当前转速的差值小于防夹阈值时，降低防夹阈值并保存。

主权项：1.一种防夹控制方法，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速；在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将所述电机的当前位置标记为参考位置，所述防夹阈值大于所述预设阈值；在以所述参考位置为起点的所述电机的运动距离小于第一预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作；在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于防夹目标距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值等于所述防夹阈值时，提高所述防夹阈值并保存；在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于第二预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值小于所述防夹阈值时，降低所述防夹阈值并保存；其中，所述防夹目标距离为所述车辆的车窗或者天窗的玻璃板在关闭的过程中碰到障碍物的位置到所述玻璃板继续往关闭位置移动到所述防夹模块执行防夹反弹的最佳运动距离，所述第一预设距离小于所述防夹目标距离，所述第二预设距离大于所述防夹目标距离。

全文数据：防夹控制方法及防夹控制系统技术领域本发明涉及车辆防夹技术领域，特别涉及一种防夹控制方法及防夹控制系统。背景技术在相关技术中，控制车辆的车窗、天窗或者隔断系统的防夹模块容易出现过晚反弹而使得防夹力过大，或者容易出现过早反弹而使得防夹力过小，不能使防夹力稳定在合适的目标值范围。发明内容本发明提供一种防夹控制方法和防夹控制系统。本发明实施方式提供一种防夹控制方法，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，所述防夹控制方法包括步骤：实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速；在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将所述电机的当前位置标记为参考位置；在以所述参考位置为起点的所述电机的运动距离小于第一预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作，所述防夹阈值大于所述预设阈值；在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于防夹目标距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值等于所述防夹阈值时，提高所述防夹阈值并保存；在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于第二预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值小于所述防夹阈值时，降低所述防夹阈值并保存。上述实施方式的防夹控制方法，通过电机的运动距离来调整防夹阈值，这样可避免车辆的车窗、天窗或者隔断系统的防夹模块过晚反弹而使得防夹力过大或者过早反弹而使得防夹力过小的情况，从而可以使防夹力稳定在合适的目标值范围，防夹力准确性高。在某些实施方式中，所述防夹控制方法包括：在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于提高后或降低后的所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作。如此，通过在电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于提高后或降低后的防夹阈值时处理器才控制防夹模块执行防夹反弹操作，这样可避免车辆的车窗、天窗或者隔断系统的防夹模块过晚反弹而使得防夹力过大或者过早反弹而使得防夹力过小的情况，从而可以使防夹力稳定在合适的目标值范围，防夹力准确性高。在某些实施方式中，所述防夹控制方法包括：在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于所述防夹目标距离时，计算所述防夹目标距离与所述电机的运动距离的第一距离差值，根据所述第一距离差值调整所述防夹阈值的提高幅度，所述第一距离差值与所述提高幅度正相关。如此，通过防夹目标距离与电机的运动距离的第一距离差值调整防夹阈值的提高幅度，这样可以使得防夹模块尽可能在电机的运动距离接近防夹目标距离时才执行防夹反弹，这样可以使防夹力稳定在一个合适的目标范围内。在某些实施方式中，所述防夹控制方法包括：在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于所述第二预设距离时，计算所述电机的运动距离与所述防夹目标距离的第二距离差值，根据所述第二距离差值调整所述防夹阈值的降低幅度，所述第二距离差值与所述降低幅度正相关。如此，通过电机的运动距离与防夹目标距离的第二距离差值调整防夹阈值的降低幅度，这样可以使得防夹模块尽可能在电机的运动距离略大于防夹目标距离时就执行防夹反弹，这样可以避免执行防夹反弹时防夹力过大，这样可以使防夹力稳定在一个合适的目标范围内。在某些实施方式中，实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速包括步骤：通过霍尔传感器采集霍尔脉冲信号，根据所述霍尔脉冲信号计算所述电机的运动位置和所述电机的当前转速。如此，通过霍尔脉冲信号计算电机的运动位置和电机的当前转速，准确度高。在某些实施方式中，所述防夹控制方法包括：根据预存的所述电机的运动位置对应的自适应转速、所述电机的电压及所述电机所处的环境温度，计算和更新所述电机的历史转速。如此，通过预存的电机的运动位置对应的自适应转速、电机的电压及电机所处的环境温度，计算和更新历史转速，这样可以得到较准确电机的历史转速。本发明提供一种防夹控制系统，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，所述防夹控制系统还包括：存储器，存储有至少一程序；处理器，用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速；在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将所述电机的当前位置标记为参考位置；在以所述参考位置为起点的所述电机的运动距离小于第一预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作，防夹阈值大于预设阈值；在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于防夹目标距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值等于所述防夹阈值时，提高所述防夹阈值并保存；在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于第二预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值小于所述防夹阈值时，降低所述防夹阈值并保存。上述实施方式防夹控制系统，通过电机的运动距离来调整防夹阈值，这样可避免车辆的车窗、天窗或者隔断系统的防夹模块过晚反弹而使得防夹力过大或者过早反弹而使得防夹力过小的情况，从而可以使防夹力稳定在合适的目标值范围，防夹力准确性高。在某些实施方式中，所述处理器还用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于提高后或降低后的所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作。如此，通过在电机的历史转速与电机的当前转速的差值大于提高后或降低后的防夹阈值时处理器才控制防夹模块执行防夹反弹操作，这样可避免车辆的车窗、天窗或者隔断系统的防夹模块过晚反弹而使得防夹力过大或者过早反弹而使得防夹力过小的情况，从而可以使防夹力稳定在合适的目标值范围，防夹力准确性高。在某些实施方式中，所述处理器还用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于所述防夹目标距离时，计算所述防夹目标距离与所述电机的运动距离的第一距离差值，根据所述第一距离差值调整所述防夹阈值的提高幅度，所述第一距离差值与所述提高幅度正相关。如此，通过防夹目标距离与电机的运动距离的第一距离差值调整防夹阈值的提高幅度，这样可以使得防夹模块尽可能在电机的运动距离接近防夹目标距离时才执行防夹反弹，这样可以使防夹力稳定在一个合适的目标范围内。在某些实施方式中，所述处理器还用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于所述第二预设距离时，计算所述电机的运动距离与所述防夹目标距离的第二距离差值，根据所述第二距离差值调整所述防夹阈值的降低幅度，所述第二距离差值与所述降低幅度正相关。如此，通过电机的运动距离与防夹目标距离的第二距离差值调整防夹阈值的降低幅度，这样可以使得防夹模块尽可能在电机的运动距离略大于防夹目标距离时就执行防夹反弹，这样可以避免执行防夹反弹时防夹力过大，这样可以使防夹力稳定在一个合适的目标范围内。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明本发明的上述和或附加的方面和优点可以从结合下述附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本发明实施方式的防夹控制方法的流程示意图。图2是本发明实施方式的防夹控制系统的模块示意图。图3是本发明实施方式的防夹控制方法的另一流程示意图。图4是本发明实施方式的第一预设距离、防夹目标距离和第二预设距离的距离关系示意图。具体实施方式下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。在本发明的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。在本发明的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和或其他材料的使用。请一并参阅图1-2，本发明实施方式的防夹控制方法可以由本发明实施方式的防夹控制系统100实现，并应用于车辆200。车辆200包括电机210和防夹模块220。本发明实施方式的防夹控制方法包括以下步骤：S10，实时记录电机210的运动位置和电机210的当前转速；S20，在电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将电机210的当前位置标记为参考位置，防夹阈值大于预设阈值；S30，在以参考位置为起点的电机210的运动距离小于第一预设距离且电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于防夹阈值时，控制防夹模块220执行防夹反弹操作；S40，在电机210的运动距离大于第一预设距离且小于防夹目标距离且电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值等于防夹阈值时，提高防夹阈值并保存；S50，在电机210的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离且电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值小于防夹阈值时，降低防夹阈值并保存。本发明实施方式的防夹控制系统100包括存储器10和处理器20。存储器10存储有至少一程序，处理器20用于执行该至少一程序。作为例子，本发明实施方式的防夹控制方法可以由本发明实施方式的防夹控制系统100实现，并可应用于车辆200。其中，本发明实施方式的防夹控制方法的步骤S10、步骤S20、步骤S30、步骤S40、及步骤S50可以由处理器20实现。也就是说，处理器20用于执行程序以实时记录电机210的运动位置和电机210的当前转速；在电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将电机210的当前位置标记为参考位置；在以参考位置为起点的电机210的运动距离小于第一预设距离且电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于防夹阈值时，控制防夹模块220执行防夹反弹操作，防夹阈值大于预设阈值；在电机210的运动距离大于第一预设距离且小于防夹目标距离且电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值等于防夹阈值时，提高防夹阈值并保存；在电机210的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离且电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值小于防夹阈值时，降低防夹阈值并保存。上述实施方式的防夹控制方法和系统，通过电机210的运动距离来调整防夹阈值，这样可避免车辆200的车窗、天窗或者隔断系统的防夹模块220过晚反弹而使得防夹力过大或者过早反弹而使得防夹力过小的情况，从而可以使防夹力稳定在合适的目标值范围，防夹力准确性高。在某些实施方式中，步骤S10包括步骤：通过霍尔传感器采集霍尔脉冲信号，根据霍尔脉冲信号计算电机210的运动位置和电机210的当前转速。本发明实施方式的防夹控制方法的上述步骤可以由处理器20实现。也就是说，处理器20用于执行程序以通过霍尔传感器采集霍尔脉冲信号，根据霍尔脉冲信号计算电机的运动位置210和电机210的当前转速。如此，通过霍尔脉冲信号计算电机的运动位置210和电机210的当前转速，准确度高。可以理解，本发明实施方式的电机210的运行位置、电机210的当前转速及电机210的历史转速都可以通过霍尔传感器获取。霍尔传感器的工作原理为当电机210的转子转一圈，霍尔传感器就会输出一个脉冲信号，处理器20根据霍尔传感器输出的脉冲信号数确定电机210的转速。例如，在1秒内霍尔传感器输出的脉冲信号数为500个，则对应的电机210转速为500rs。同时，处理器20根据预先设定的脉冲信号数与电机210的运动距离的对应关系确定电机210的运动距离。例如，在预设时间内，霍尔传感器输出的脉冲信号数为1000个，此时对应的电机210的运动距离为6mm。若以车窗或者天窗的玻璃板完全打开时的位置作为一个参考点，则此时电机210的运动位置可以理解为对应的玻璃板移动到距离所述参考点6mm处的位置。可以理解，防夹模块220包括ECUElectronicControlUnit,电子控制单元、继电器以及车辆的车窗或者天窗等一些电子元件，并且继电器连接电机210，ECU在单机上烧录相应的程序后通过继电器以实现对电机210的控制操作。需要指出的是，ECU可为独立的模块或者处理器20动态处理的一部分。需要指出的是，本发明实施方式的电机210的历史转速可以理解为车辆200的车窗、天窗或者隔断系统的电机210控制车窗、天窗或者隔断系统上一次正常关闭时的转速，并且处理器20可以根据霍尔传感器输出的脉冲信号数确定在控制车辆200的车窗、天窗或者隔断系统在上一次正常关闭过程中，电机210每一个运行的位置所对应的电机210的历史转速，并且存储在存储器10中。在某些实施方式中，防夹控制方法包括步骤：根据预存的电机210的运动位置对应的自适应转速、电机210的电压及电机210所处的环境温度，计算和更新电机210的历史转速。本发明实施方式的防夹控制方法的上述步骤可以由处理器20实现。也就是说，处理器20用于执行程序以根据预存的电机210的运动位置对应的自适应转速、电机210的电压及电机210所处的环境温度，计算和更新电机210的历史转速。如此，通过预存的电机210的运动位置对应的自适应转速、电机210的电压及电机210所处的环境温度，计算和更新历史转速，这样可以得到较准确电机210的历史转速。需要说明的是，预存的电机210的运动位置对应的自适应转速可以理解为在每一次车窗正常关闭时存储器10都会存储每一次电机210运行的位置对应的电机210的转速，而处理器20根据预先存储的电机210的转速与电机210的电压及电机210所处的环境温度的对应的转速转换关系计算和更新存储的电机210的历史转速。例如，在一个例子中，在电机210的电压为9V，电机210所处的环境温度为30摄氏度时，测得在A位置时电机210的转速为500rs，存储器10储存A位置的历史转速为500rs，而处理器20可以不断进行学习，例如根据电机210的运动位置对应的自适应转速、电机210的电压及电机210所处的环境温度调整A位置的历史转速，例如，在电机210的电压为12V，电机210所处的环境温度为35摄氏度时，在A位置时电机210的历史转速调整为510rs。可以理解，在电机210运行的过程中，当车窗，天窗等遇到障碍物时，电机210的转速会降低，在本发明实施方式中，在电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值，处理器20可以认为此时车辆200的车窗或者天窗遇到障碍物，并将此时电机210的当前位置作为参考位置，也是说，车辆200的车窗或者天窗的玻璃板碰到障碍物时当前所处的位置作为参考位置。由于车辆200的车窗或者天窗的玻璃板在碰到障碍物时会继续往关闭的位置移动，而电机210的当前转速会逐渐降低，当电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于防夹阈值后防夹模块220才会执行防夹反弹操作。需要指出的，当电机210的运动位置处于防夹区域内，防夹模块220才会执行防夹反弹操作，防夹区域为在车窗或者天窗的开口为4mm至200mm内。需要说明的是，防夹目标距离为车窗或者天窗的玻璃板在关闭的过程中碰到障碍物的位置到玻璃板继续往关闭位置移动到防夹模块220执行防夹反弹的最佳运动距离，此时所产生的防夹力最接近防夹力的目标值，而第一预设距离小于防夹目标距离，第二预设距离为大于防夹目标距离。需要说明的是，遇到障碍物后电机210的运动距离与防夹模块220产生的防夹力为正相关的关系。具体的，在本发明实施方式中，若在以参考位置为起点的电机210的运动距离小于第一预设距离且电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于防夹阈值，控制防夹模块220执行防夹反弹操作，也就是说，虽然以参考位置为起点的电机210的运动距离小于第一预设距离，只要电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于防夹阈值，处理器20都会控制防夹模块220执行防夹反弹操作。进一步地，若车辆200的车窗或者天窗的玻璃板碰到障碍物后在小于第一预设距离时且防夹模块220没有执行防夹反弹操作。车窗或者天窗的玻璃板继续往关闭位置移动，在电机210的运动距离大于第一预设距离并且小于防夹目标距离，防夹模块220还没有执行防夹反弹的操作，而随着车辆200的车窗或者天窗的玻璃板往关闭位置移动，电机210的转速随着逐渐降低，电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值刚好等于防夹阈值时，此时电机210的运动距离还小于防夹目标距离，为了避免在第一预设距离与防夹目标距离之间就执行防夹反弹而导致防夹力过小，此时可以适当提高防夹阈值，从而使得电机210的运动距离更接近防夹目标距离而保证执行防弹时防夹力不会过小。进一步地，若车辆200的车窗或者天窗的玻璃板碰到障碍物后电机210的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离，防夹模块220还没有执行防夹反弹的操作，而此时电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值仍然小于防夹阈值，如果车辆200的车窗或者天窗的玻璃板继续往关闭位置移动，会导致防夹模块220执行防夹反弹时所产生的防夹了过大。为了避免防夹模块220执行防夹反弹时所产生的防夹了过大，此时可以适当降低防夹阈值而使得防夹模块220尽快执行防夹反弹操作。请参阅图3，在某些实施方式中，防夹控制方法包括步骤：S60，在电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于提高后或降低后的防夹阈值时，控制防夹模块220执行防夹反弹操作。本发明实施方式的防夹控制方法的上述步骤S60可以由处理器20实现。也就是说，处理器20用于执行程序以在电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于提高后或降低后的防夹阈值时，控制防夹模块220执行防夹反弹操作。如此，通过在电机210的历史转速与电机210的当前转速的差值大于提高后或降低后的防夹阈值时处理器20才控制防夹模块220执行防夹反弹操作，这样可避免车辆200的车窗、天窗或者隔断系统的防夹模块220过晚反弹而使得防夹力过大或者过早反弹而使得防夹力过小的情况，从而可以使防夹力稳定在合适的目标值范围，防夹力准确性高。在某些实施方式中，防夹控制方法包括步骤：在电机210的运动距离大于第一预设距离且小于防夹目标距离时，计算防夹目标距离与电机210的运动距离的第一距离差值，根据第一距离差值调整防夹阈值的提高幅度，第一距离差值与提高幅度正相关。本发明实施方式的防夹控制方法的上述步骤可以由处理器20实现。也就是说，处理器20用于执行程序以在电机210的运动距离大于第一预设距离且小于防夹目标距离时，计算防夹目标距离与电机210的运动距离的第一距离差值，根据第一距离差值调整防夹阈值的提高幅度，第一距离差值与提高幅度正相关。如此，通过防夹目标距离与电机210的运动距离的第一距离差值调整防夹阈值的提高幅度，这样可以使得防夹模块220尽可能在电机210的运动距离接近防夹目标距离时才执行防夹反弹，这样可以使防夹力稳定在一个合适的目标范围内。在某些实施方式中，防夹控制方法包括：在电机210的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离时，计算电机210的运动距离与防夹目标距离的第二距离差值，根据第二距离差值调整防夹阈值的降低幅度，第二距离差值与降低幅度正相关。本发明实施方式的防夹控制方法的上述步骤可以由处理器20实现。也就是说，处理器20用于执行程序以在电机210的运动距离大于防夹目标距离且小于第二预设距离时，计算电机210的运动距离与防夹目标距离的第二距离差值，根据第二距离差值调整防夹阈值的降低幅度，第二距离差值与降低幅度正相关。如此，通过电机210的运动距离与防夹目标距离的第二距离差值调整防夹阈值的降低幅度，这样可以使得防夹模块220尽可能在电机210的运动距离略大于防夹目标距离时就执行防夹反弹，这样可以避免执行防夹反弹时防夹力过大，这样可以使防夹力稳定在一个合适的目标范围内。请参阅图4，在一个例子中，预设阈值为ThrA＝10单位0.25rads，防夹阈值为ThrAP＝1500.25rads，第一预设距离为P1＝65单位0.1mm，防夹目标距离P2＝750.1mm，第二预设距离为P3＝850.1mm，电机的运动距离为P。在车辆200的车窗、天窗或者隔断系统碰到障碍物时，电机继续往关闭位置移动，电机的转速会逐渐降低，在本实施方式中，将电机的历史转速ωh与电机的当前转速ω的差值大于预设阈值ThrA＝10单位0.25rads且不小于防夹阈值ThrAP＝1500.25rads时，即10＜ωh-ω＜150，将电机的当前位置标记为参考位置。电机继续往关闭位置移动，若PP1，如果此时电机的历史转速ωh与电机的当前转速ω的差值大于防夹阈值ThrAP＝1500.25rads时，处理器20控制防夹模块220立即执行防夹反弹操作。若电机210的运动距离P在第一预设距离P1前还没执行防夹反弹，车辆200的车窗或者天窗的玻璃板往关闭位置移动，当电机的运动距离P超过第一预设距离P1＝65单位0.1mm，但还没达到防夹目标距离P2＝750.1mm，并且此时电机的历史转速ωh与电机的当前转速ω的差值已经达到防夹阈值ThrAP＝1500.25rads，此时可以适当提高防夹阈值，防夹阈值的提高幅度与电机的运动距离与防夹目标距离之间的第一距离差值为正相关关系。在一个例子中，提高后的防夹阈值为其中Thradd为预设的比例系数。由于电机210的运动距离P大于第一预设距离P1＝65单位0.1mm且小于防夹目标距离P3＝750.1mm，由上述公式可知，防夹阈值的提高幅度与电机的运动距离与防夹目标距离之间的第一距离差值为正相关关系。若电机的运动距离P大于防夹目标距离P2＝750.1mm且小于第二预设距离为P3＝850.1mm还没执行防夹反弹，并且此时电机的历史转速ωh与电机的当前转速ω的差值仍然小于防夹阈值ThrAP＝1500.25rads，若车辆200的车窗或者天窗的玻璃板继续往关闭位置移动，可能导致执行防夹反弹时防夹力过大。此时可以适当降低防夹阈值，防夹阈值的降低幅度与电机的运动距离与防夹目标距离之间的第二距离差值为正相关关系。在一个例子中，降低后防夹阈值为这样可以避免由于防夹模块过晚反弹而导致防夹力过大。其中Thradd为预设的比例系数。由于电机210的运动距离P大于防夹目标距离P3＝750.1mm且小于第二预设距离为P3＝850.1mm，由上述公式可知，防夹阈值的降低幅度与电机的运动距离与防夹目标距离之间的第二距离差值为正相关关系。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例非穷尽性列表包括以下：具有一个或多个布线的电连接部控制方法，便携式计算机盘盒磁装置，随机存取存储器10RAM，只读存储器10ROM，可擦除可编辑只读存储器10EPROM或闪速存储器10，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器10CDROM。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器10中。应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器10中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列PGA，现场可编程门阵列FPGA等。本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器10，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。

权利要求：1.一种防夹控制方法，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速；在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将所述电机的当前位置标记为参考位置，所述防夹阈值大于所述预设阈值；在以所述参考位置为起点的所述电机的运动距离小于第一预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作；在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于防夹目标距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值等于所述防夹阈值时，提高所述防夹阈值并保存；在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于第二预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值小于所述防夹阈值时，降低所述防夹阈值并保存。2.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于提高后或降低后的所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作。3.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于所述防夹目标距离时，计算所述防夹目标距离与所述电机的运动距离的第一距离差值，根据所述第一距离差值调整所述防夹阈值的提高幅度，所述第一距离差值与所述提高幅度正相关。4.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于所述第二预设距离时，计算所述电机的运动距离与所述防夹目标距离的第二距离差值，根据所述第二距离差值调整所述防夹阈值的降低幅度，所述第二距离差值与所述降低幅度正相关。5.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速包括步骤：通过霍尔传感器采集霍尔脉冲信号，根据所述霍尔脉冲信号计算所述电机的运动位置和所述电机的当前转速。6.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：根据预存的所述电机的运动位置对应的自适应转速、所述电机的电压及所述电机所处的环境温度，计算和更新所述电机的历史转速。7.一种防夹控制系统，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，其特征在于，所述防夹检测系统还包括：存储器，存储有至少一程序；处理器，用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速；在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将所述电机的当前位置标记为参考位置，所述防夹阈值大于所述预设阈值；在以所述参考位置为起点的所述电机的运动距离小于第一预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作；在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于防夹目标距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值等于所述防夹阈值时，提高所述防夹阈值并保存；在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于第二预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值小于所述防夹阈值时，降低所述防夹阈值并保存。8.如权利要求7所述的防夹控制系统，其特征在于，所述处理器还用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于提高后或降低后的所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作。9.如权利要求7所述的防夹控制系统，其特征在于，所述处理器还用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于所述防夹目标距离时，计算所述防夹目标距离与所述电机的运动距离的第一距离差值，根据所述第一距离差值调整所述防夹阈值的提高幅度，所述第一距离差值与所述提高幅度正相关。10.如权利要求7所述的防夹控制系统，其特征在于，所述处理器还用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于所述第二预设距离时，计算所述电机的运动距离与所述防夹目标距离的第二距离差值，根据所述第二距离差值调整所述防夹阈值的降低幅度，所述第二距离差值与所述降低幅度正相关。

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