申请/专利权人：蔚来(安徽)控股有限公司

申请日：2018-04-13

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN108510783B

主分类号：G08G1/14(20060101)

分类号：G08G1/14(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.19#授权;2018.10.09#实质审查的生效;2018.09.07#公开

摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，具体提供了一种车辆泊车控制方法、系统、装置及车辆，旨在解决如何简化泊车过程中用户手动操作的技术问题。为此目的，本发明中车辆泊车控制方法主要包括如下步骤：基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位。基于停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式。根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位。同时，本发明中的系统、装置和车辆可以执行并实现上述方法。本发明的技术方案，在车辆泊车过程中无需用户参与，即可自动选取停车位和车辆泊入模式。

主权项：1.一种车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位，具体包括：在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位；在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于所述车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位；基于所选取停车位的多个可用泊入模式，并将预设泊入模式优先级最高的泊入模式确定为车辆泊入模式，具体包括：获取车辆泊入停车位后所述车辆与停车位周围障碍物的距离，将最大距离对应的泊入模式确定为车辆泊入模式；或者，根据所述停车位周围其他车辆与其所在车位的相对位置关系，根据所述相对位置关系判断所述其他车辆采用的泊入模式，将所述泊入模式确定为车辆泊入模式；根据所述停车位和车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位；其中，所述多个可用泊入模式包括垂直泊入模式和水平泊入模式。

全文数据：车辆泊车控制方法、系统、装置及车辆技术领域[0001]本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆泊车控制方法、系统、装置及车辆。背景技术[0002]自动泊车系统通过采集外部车位信息，生成泊车控制算法，指导驾驶员或直接控制车辆转向动作，实现按照规划的轨迹泊车入位。但是，当前自动泊车系统不能直接向用户提供停车位和最优的泊入模式，需要用户在多个车位中自主决断哪个车位为停车位，以及在多种泊入模式中选择最优的泊入模式，如垂直泊入模式或水平泊入模式，在此过程中不仅会增加用户手动操作的繁琐性，还会降低泊车的准确性。发明内容[0003]为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决如何简化泊车过程中用户手动操作的技术问题。为此目的，本发明提供了一种车辆泊车控制方法、系统、装置及车辆。[0004]在第一方面，本发明中车辆泊车控制方法包括：[0005]基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位；[0006]基于所选取停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式；[0007]根据所述停车位和车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位。[0008]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0009]“基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位”的步骤具体包括：[0010]在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位；[0011]在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于所述车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。[0012]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0013]“基于所选取停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式”的步骤具体包括：[0014]若所述可用泊入模式包括一个泊入模式，则将该泊入模式作为车辆泊入模式；[0015]若所述可用泊入模式包括多个泊入模式，则将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。[0016]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0017]所述方法还包括在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，执行如下步骤：[0018]判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆停止；[0019]在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。[0020]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0021]所述方法还包括在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，执行如下步骤：[0022]通过车辆的显示装置显示泊车影像；[0023]获取泊车引导信息中每一步引导阶段对应的预计停止位置坐标；[0024]获取在当前泊车影像中所述预计停止位置坐标对应的影像位置坐标；[0025]根据所述影像位置坐标，在所述当前泊车影像中标注停止线。[0026]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0027]所述泊车中断指令为人机交互装置的输入指令，或者，[0028]所述泊车中断指令为泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令。[0029]在第二方面，本发明中车辆泊车控制系统包括：[0030]空闲车位检测装置，配置为检测车辆周围的空闲车位；[0031]停车位获取装置，配置为基于车辆转向状态并根据所述空闲车位检测装置所检测的空闲车位，选取停车位；[0032]车辆泊入模式获取装置，配置为基于所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式；[0033]车辆泊入引导装置，配置为根据所述停车位获取装置所选取的停车位和所述车辆泊入模式获取装置所确定的车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位。[0034]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0035]所述停车位获取装置包括第一停车位获取模块和第二停车位获取模块；[0036]所述第一停车位获取模块，配置为在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位；[0037]所述第二停车位获取模块，配置为在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于所述车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。[0038]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0039]所述车辆泊入模式获取装置包括第一泊入模式获取模块和第二泊入模式获取模块；[0040]所述第一泊入模式获取模块，配置为在所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式包括一个泊入模式的情况下，将该泊入模式作为车辆泊入模式；[0041]所述第二泊入模式获取模块，配置为在所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式的情况下，将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。[0042]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0043]所述车辆泊入引导装置包括中断泊车模块和恢复泊车模块；[0044]所述中断泊车模块，配置为在所述车辆泊入引导装置根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆停止；[0045]所述恢复泊车模块，配置为在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。[0046]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0047]所述车辆泊入引导装置包括泊车显控模块;所述泊车显控模块，配置为执行下述操作：[0048]在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，[0049]通过车辆的显示装置显示泊车影像；[0050]获取泊车引导信息中每一步引导阶段对应的预计停止位置坐标；[0051]获取在当前泊车影像中所述预计停止位置坐标对应的影像位置坐标；[0052]根据所述影像位置坐标，在所述当前泊车影像中标注停止线。[0053]进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：[0054]所述泊车中断指令为人机交互装置的输入指令，或者，[0055]所述泊车中断指令为泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令。[0056]在第三方面，本发明中车辆包括上述技术方案所述的车辆泊车控制系统。[0057]在第四方面，本发明中存储装置存储有多条程序，所述程序适于由处理器加载并执行以实现上述技术方案所述的车辆泊车控制方法。[0058]在第五方面，本发明中处理装置包括：[0059]处理器，适于执行各条程序；[0060]存储设备，适于存储多条程序；[0061]其特征在于，所述程序适于由处理器加载并执行以实现上述技术方案所述的车辆泊车控制方法。[0062]方案1、一种车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：[0063]基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位；[0064]基于所选取停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式；[0065]根据所述停车位和车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位。[0066]方案2、根据方案1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，“基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位”的步骤具体包括：[0067]在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位；[0068]在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于所述车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。[0069]方案3、根据方案1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，“基于所选取停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式”的步骤具体包括：[0070]若所述可用泊入模式包括一个泊入模式，则将该泊入模式作为车辆泊入模式；[0071]若所述可用泊入模式包括多个泊入模式，则将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。[0072]方案4、根据方案1-3任一项所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，执行如下步骤：[0073]判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆停止；[0074]在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。[0075]方案5、根据方案1-3任一项所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，执行如下步骤：[0076]通过车辆的显示装置显示泊车影像；[0077]获取泊车引导信息中每一步引导阶段对应的预计停止位置坐标；[0078]获取在当前泊车影像中所述预计停止位置坐标对应的影像位置坐标；[0079]根据所述影像位置坐标，在所述当前泊车影像中标注停止线。[0080]方案6、根据方案4所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，[0081]所述泊车中断指令为人机交互装置的输入指令，或者，[0082]所述泊车中断指令为泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令。[0083]方案7、一种车辆泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括：[0084]空闲车位检测装置，配置为检测车辆周围的空闲车位；[0085]停车位获取装置，配置为基于车辆转向状态并根据所述空闲车位检测装置所检测的空闲车位，选取停车位；[0086]车辆泊入模式获取装置，配置为基于所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式；[0087]车辆泊入引导装置，配置为根据所述停车位获取装置所选取的停车位和所述车辆泊入模式获取装置所确定的车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位。[0088]方案8、根据方案7所述的车辆泊车控制系统，其特征在于，所述停车位获取装置包括第一停车位获取模块和第二停车位获取模块；[0089]所述第一停车位获取模块，配置为在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位；[0090]所述第二停车位获取模块，配置为在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于所述车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。[0091]方案9、根据方案7所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述车辆泊入模式获取装置包括第一泊入模式获取模块和第二泊入模式获取模块；[0092]所述第一泊入模式获取模块，配置为在所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式包括一个泊入模式的情况下，将该泊入模式作为车辆泊入模式；[0093]所述第二泊入模式获取模块，配置为在所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式的情况下，将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。[0094]方案10、根据方案7-9任一项所述的车辆泊车控制系统，其特征在于，所述车辆泊入引导装置包括中断泊车模块和恢复泊车模块；[0095]所述中断泊车模块，配置为在所述车辆泊入引导装置根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆停止；[0096]所述恢复泊车模块，配置为在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。[0097]方案11、根据方案7-9任一项所述的车辆泊车控制系统，其特征在于，所述车辆泊入引导装置包括泊车显控模块;所述泊车显控模块，配置为执行下述操作：[0098]在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，[0099]通过车辆的显示装置显示泊车影像；[0100]获取泊车引导信息中每一步引导阶段对应的预计停止位置坐标；[0101]获取在当前泊车影像中所述预计停止位置坐标对应的影像位置坐标；[0102]根据所述影像位置坐标，在所述当前泊车影像中标注停止线。[0103]方案12、根据方案10所述的车辆泊车控制系统，其特征在于，[0104]所述泊车中断指令为人机交互装置的输入指令，或者，[0105]所述泊车中断指令为泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令。[0106]方案13、一种车辆，其特征在于，包括方案7-12任一项所述的车辆泊车控制系统。[0107]方案14、一种存储装置，其中存储有多条程序，其特征在于，所述程序适于由处理器加载并执行以实现方案1-6任一项所述的车辆泊车控制方法。[0108]方案15、一种处理装置，包括：[0109]处理器，适于执行各条程序；[0110]存储设备，适于存储多条程序；[0111]其特征在于，所述程序适于由处理器加载并执行以实现方案1-6任一项所述的车辆泊车控制方法。[0112]与最接近的现有技术相比，上述技术方案至少具有以下有益效果：[0113]1、本发明中的车辆泊车控制方法，能够基于车辆转向状态选取停车位，并根据预设泊入模式优先级确定车辆泊入模式，在此过程中无需用户参与，即可自动选取停车位和车辆泊入模式。[0114]2、本发明中的车辆泊车控制方法，在检测到多个空闲车位的情况下，能够根据检测到车辆转向信息，选取位于该信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，并在未检测到车辆转向信息时直接选取最后检测到的空闲车位为停车位。基于此，在开始泊车之前用户只需确定停车方向，无需记忆并从多个空闲车位中选取停车位。[0115]3、本发明中的车辆泊车控制方法，在停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式时，如包括垂直泊入模式和水平泊入模式等泊入模式，可以将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。本发明中可以根据泊车时间、泊车完成后车辆与其周围障碍物距离的大小和停车位周围其他车辆所采用的泊车模式设定泊入模式的优先级。[0116]4、本发明中的车辆泊车控制方法，在根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，可以根据接收到的泊车中断指令中断泊车动作，其中，泊车中断指令可以为人机交互装置的输入指令或泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令，从而可以在用户控制下或检测到泊车路径中存在障碍物时中断泊车动作。[0117]5、本发明中的车辆泊车控制方法，在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下接收到泊车恢复指令后，还需要判断泊车路径中是否存在障碍物，只有在泊车路径中没有障碍物时才能恢复泊车动作，以提高泊车安全性。[0118]6、本发明中的车辆泊车控制方法，在根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，可以在泊车影像中标注每一步引导阶段对应的停止线，方便用户查看车辆与每一个引导阶段终点的距离。~附图说明[0119]图1是本发明实施例中一种车辆泊车控制方法的主要步骤示意图；[0120]图2是本发明实施例中一种车辆泊车控制系统的主要结构示意图。具体实施方式[0121]下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。[0122]当前传统的半自动泊车系统或全自动泊车系统，均需要用户自主选择停车位和泊入模式，如垂直泊入模式或水平泊入模式，不仅增大了用户操作的繁琐程度，还会降低泊车的准确性。基于此，本发明提供的一种车辆泊车控制系统，无需用户参与，即可以基于车辆转向状态自动选取停车位，基于预设泊入模式优先级自动确定车辆泊入模式。[0123]参阅附图1，图1示例性示出了本实施例中车辆泊车控制方法的主要步骤。如图1所示，本实施例中可以按照下述步骤实现车辆自动泊车：[0124]步骤S101:基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位。本实施例中车辆转向状态指的是车辆预计转弯的方向，可以根据当前转向灯信号判断车辆转向状态。例如，若当前转向灯信号为左转向灯信号，则车辆转向状态为车辆预计向左侧转弯。若当前转向灯信号为右转向灯信号，则车辆转向状态为车辆预计向右侧转弯。[0125]具体地，本实施例中可以按照下述步骤选取停车位:在检测到一个空闲车位的情况下，即选取该空闲车位为停车位。在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。[0126]本实施例中可以在检测到车辆转向信息后，立即选取位于该信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位。基于此，在根据车辆转向信息选取停车位后，若用户不满意当前选取的停车位时，可以通过调整车辆转向信息选取其他方向的停车位。[0127]步骤S102:基于所选取停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式。本实施例中可用泊入模式指的是车辆泊入停车位时能够采取的泊入模式。泊入模式可以为垂直泊入模式或水平泊入模式，但是本领域技术人员应当理解的是，垂直泊入模式和水平泊入模式仅是示意性的，本发明并不仅限于这两种泊入模式。[0128]具体地，本实施例中可以按照下述步骤确定车辆泊入模式:若停车位的可用泊入模式仅包括一个泊入模式时，即将该泊入模式作为车辆泊入模式。若停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式，则将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。[0129]在本实施例的一个优选实施方案中，可以设定垂直泊入模式的优先级最高，因此在停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式时，将垂直泊入模式作为车辆泊入模式。[0130]在本实施例的另一个优选实施方案中，可以设定泊车时间最短时所采用的泊入模式的优先级最高，因此在停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式时，首先根据泊入模式和停车位预估车辆完成泊车的时间，然后选取泊车时间最短的泊入模式作为车辆泊入模式。[0131]在本实施例的又一个优选实施方案中，可以设定车辆泊入停车位后，车辆与停车位周围障碍物距离最大时所采用的泊入模式的优先级最高，因此在停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式时，首先获取车辆泊入停车位后，车辆与停车位周围障碍物的距离，然后将最大距离所对应的泊入模式作为车辆泊入模式。[0132]在本实施例的再一个优选实施方案中，可以设定停车位周围其他车辆所采用的泊入模式的优先级最高。因此在停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式时，首先判断停车位周围其他车辆的泊入模式，然后将该泊入模式作为车辆泊入模式。其中，本实施例中可以根据其他车辆与其所在车位的相对位置关系，判断其所采用的泊入模式。[0133]步骤S103:根据停车位和车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位。本实施例中首先根据车辆的当前位置、停车位的位置和车辆泊入模式，生成泊车路径;然后根据车辆的当前位置和泊车路径，生成泊车引导信息；最后根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位。[0134]进一步地，在本实施例的一个优选实施方案中，图1所示的方法在根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，还包括下述步骤：[0135]中断泊车控制步骤:判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆停止。其中，泊车中断指令可以为人机交互装置的输入指令，即用户可以通过车辆的人机交互装置中断当前泊车动作。进一步地，泊车中断指令还可以为泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令，即图1所示的方法可以在检测到泊车路径中存在障碍物后自动中断当前泊车动作。[0136]恢复泊车控制步骤:在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。其中，泊车恢复指令可以为人机交互装置的输入指令，即用户可以通过车辆的人机交互装置恢复当前泊车动作。[0137]进一步地，在本实施例的另一个优选实施方案中，图1所示的方法在根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，还包括下述步骤：[0138]步骤S1031:通过车辆的显示装置显示泊车影像。[0139]具体地，本实施例中泊车影像可以为车辆外部的实景影像，也可以为包含车辆模型和泊车路径模型等信息的仿真影像。[0140]步骤S1032:获取泊车引导信息中每一步引导阶段对应的预计停止位置坐标。本实施例中预计停止位置坐标指的是在泊车路径中车辆的实际停止位置坐标。[0141]步骤S1033:获取在当前泊车影像中预计停止位置坐标对应的影像位置坐标。本实施例中影像位置坐标指的是预计停止位置坐标在泊车影像中的像素坐标。[0142]步骤S1034:根据影像位置坐标，在当前泊车影像中标注停止线。由前述可知，泊车影像可以为仿真影像，在仿真影像中标注停止线，并通过观察车辆模型与停止线间距的方式，有利于用户更加直观地了解当前车辆与引导阶段终点的距离。[0143]上述实施例中虽然将各个步骤按照上述先后次序的方式进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本实施例的效果，不同的步骤之间不必按照这样的次序执行，其可以同时（并行执行或以颠倒的次序执行，这些简单的变化都在本发明的保护范围之内。[0144]基于与方法实施例相同的技术构思，本发明实施例还提供一种车辆泊车控制系统。下面结合附图对该车辆泊车控制系统进行具体说明。[0145]参阅附图2，图2示例性示出了本实施例中一种车辆泊车控制系统的主要结构。如图2所示，本实施例中车辆泊车控制系统可以包括空闲车位检测装置11、停车位获取装置12、车辆泊入模式获取装置13和车辆泊入引导装置14。[0146]具体地，空闲车位检测装置11可以配置为检测车辆周围的空闲车位。停车位获取装置12可以配置为基于车辆转向状态并根据空闲车位检测装置11所检测的空闲车位，选取停车位。车辆泊入模式获取装置13可以配置为基于停车位获取装置12所选取的停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式。车辆泊入引导装置14可以配置为根据停车位获取装置12所选取的停车位和车辆泊入模式获取装置13所确定的车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位。[0147]本实施例中可以空闲车位检测装置11采用常规的车位检测方法，检测车辆周围的空闲车位。例如，空闲车位检测装置11可以采用基于超声波的车位探测方法，检测车辆两侧的空闲车位。空闲车位检测装置11还可以采用基于地磁技术的车位探测方法，检测车辆两侧的空闲车位。[0148]进一步地，本实施例中图2所示的停车位获取装置12可以包括第一停车位获取模块和第二停车位获取模块。具体地，第一停车位获取模块可以配置为在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位。第二停车位获取模块可以配置为在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。[0149]进一步地，本实施例中图2所示的车辆泊入模式获取装置13可以包括第一泊入模式获取模块和第二泊入模式获取模块。具体地，第一泊入模式获取模块可以配置为在停车位获取装置12所选取的停车位的可用泊入模式包括一个泊入模式的情况下，将该泊入模式作为车辆泊入模式。第二泊入模式获取模块可以配置为在停车位获取装置12所选取的停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式的情况下，将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。[0150]进一步地，本实施例中图2所示的车辆泊入引导装置14可以包括中断泊车模块和恢复泊车模块。具体地，中断泊车模块可以配置为在车辆泊入引导装置14根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆停止。恢复泊车模块可以配置为在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。[0151]本实施例中，泊车中断指令可以为人机交互装置的输入指令，即用户可以通过车辆的人机交互装置中断当前泊车动作。进一步地，泊车中断指令还可以为泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令，即图2所示的系统方法可以在检测到泊车路径中存在障碍物后自动中断当前泊车动作。[0152]进一步地，本实施例中图2所示的车辆泊入引导装置14还可以包括泊车显控模块，该泊车显控模块可以配置为执行上述方法实施例中的步骤S1031〜步骤S1032。[0153]本领域技术人员可以理解，上述塑封器件的车辆泊车控制系统还包括一些其他公知结构，例如处理器、控制器、存储器等，其中，存储器包括但不限于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、易失性存储器、非易失性存储器、串行存储器、并行存储器或寄存器等，处理器包括但不限于CPLDFPGA、DSP、ARM处理器、MIPS处理器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构未在图2中示出。[0154]应该理解，图2中的各个模块的数量仅仅是示意性的。根据实际需要，各模块可以具有任意的数量。[0155]基于上述车辆泊车控制系统实施例，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆可以包括上述系统实施例所述的车辆泊车控制系统。[0156]进一步地，基于上述车辆泊车控制方法实施例，本发明实施例还提供了一种存储装置，该存储装置存储有多条程序，并且这些程序适于由处理器加载并执行以实现上述方法实施例所述的车辆泊车控制方法。[0157]进一步地，基于上述车辆泊车控制方法实施例，本发明实施例还提供了一种处理装置，该处理装置包括处理器和存储设备，其中，处理器可以适于执行各条程序，存储设备可以适于存储多条程序，并且这些程序可以适于由处理器加载并执行以实现上述方法实施例所述的车辆泊车控制方法。[0158]本领域技术人员可以理解，可以对实施例中系统中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个系统中。可以把实施例中的模块或单元组合成一个模块或单元，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元。除了这样的特征和或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。[0159]此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。[0160]本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器DSP来实现根据本发明实施例的服务器、客户端中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序例如，PC程序和PC程序产品）。这样的实现本发明的程序可以存储在PC可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。[0161]应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的PC来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若千个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。[0162]至此，己经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位；基于所选取停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式；根据所述停车位和车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位。2.根据权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，“基于车辆转向状态，并根据预先检测到的空闲车位，选取停车位”的步骤具体包括：在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位；在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于所述车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。3.根据权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，“基于所选取停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式”的步骤具体包括：若所述可用泊入模式包括一个泊入模式，则将该泊入模式作为车辆泊入模式；若所述可用泊入模式包括多个泊入模式，则将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，执行如下步骤：判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆停止；在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。5.根据权利要求1-3任一项所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括在根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位的过程中，执行如下步骤：通过车辆的显示装置显示泊车影像；获取泊车引导信息中每一步引导阶段对应的预计停止位置坐标；获取在当前泊车影像中所述预计停止位置坐标对应的影像位置坐标；根据所述影像位置坐标，在所述当前泊车影像中标注停止线。6.根据权利要求4所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述泊车中断指令为人机交互装置的输入指令，或者，所述泊车中断指令为泊车过程中检测到泊车路径中存在障碍物时的信号指令。7.—种车辆泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括：空闲车位检测装置，配置为检测车辆周围的空闲车位；停车位获取装置，配置为基于车辆转向状态并根据所述空闲车位检测装置所检测的空闲车位，选取停车位；车辆泊入模式获取装置，配置为基于所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式，并根据预设泊入模式优先级，确定车辆泊入模式；车辆泊入引导装置，配置为根据所述停车位获取装置所选取的停车位和所述车辆泊入模式获取装置所确定的车辆泊入模式，生成泊车引导信息，并根据所述泊车引导信息控制所述车辆泊入所述停车位。8.根据权利要求7所述的车辆泊车控制系统，其特征在于，所述停车位获取装置包括第一停车位获取模块和第二停车位获取模块；所述第一停车位获取模块，配置为在检测到一个空闲车位的情况下，选取该空闲车位为停车位；所述第二停车位获取模块，配置为在检测到多个空闲车位的情况下，判断是否检测到车辆转向信息，若是则选取位于所述车辆转向信息所指定方向中最后检测到的空闲车位为停车位，否则选取最后检测到的空闲车位为停车位。9.根据权利要求7所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述车辆泊入模式获取装置包括第一泊入模式获取模块和第二泊入模式获取模块；所述第一泊入模式获取模块，配置为在所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式包括一个泊入模式的情况下，将该泊入模式作为车辆泊入模式；所述第二泊入模式获取模块，配置为在所述停车位获取装置所选取的停车位的可用泊入模式包括多个泊入模式的情况下，将预设泊入模式优先级最高的泊入模式作为车辆泊入模式。10.根据权利要求7-9任一项所述的车辆泊车控制系统，其特征在于，所述车辆泊入引导装置包括中断泊车模块和恢复泊车模块；所述中断泊车模块，配置为在所述车辆泊入引导装置根据泊车引导信息控制车辆泊入停车位的过程中，判断是否接收到泊车中断指令，若接收到则中断当前泊车动作，控制车辆f?•止；所述恢复泊车模块，配置为在车辆处于泊入停车位的动作中断状态下，检测是否接收到泊车恢复指令，若接收到则继续检测泊车路径中是否存在障碍物，当未检测到障碍物时从中断状态恢复泊车动作，控制车辆泊入停车位。

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