【发明授权】机器人辅助手术系统_武汉联影智融医疗科技有限公司_201810609189.2 

申请/专利权人:武汉联影智融医疗科技有限公司

申请日:2018-06-13

发明/设计人:王芸;刘剑;方啸

公开(公告)日:2021-02-19

代理机构:北京华进京联知识产权代理有限公司

公开(公告)号:CN110584784B

代理人:刘诚

主分类号:A61B34/30(20160101)

地址:430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道666号光谷生物城B1栋549-1号

分类号:A61B34/30(20160101);A61B34/20(20160101);A61B34/10(20160101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.02.19#授权;2020.02.21#专利申请权的转移;2020.01.14#实质审查的生效;2019.12.20#公开

摘要:一种机器人辅助手术系统包括:手术机器人,用于安装执行机构;以及控制设备,包括存储器和处理器;存储器中存储有计算机程序;计算机程序被处理器执行时,使得处理器执行以下步骤:获取用于控制执行机构对目标对象执行预设操作时的导航规划方案;获取拍摄第一医学扫描图像时的目标对象与手术机器人的初始相对位置;以及控制执行机构根据导航规划方案执行预设操作;在执行机构执行预设操作的过程中,对相对位置进行监测并在监测到相对位置发生变化时,控制手术机器人和或目标对象移动以使得二者的相对位置保持为初始相对位置。上述机器人辅助手术系统能够确保即便是目标对象发生移动后仍然可以利用位置变化前使用的导航规划方案进行导航。

主权项:1.一种机器人辅助手术系统,其特征在于,包括:手术机器人,用于安装执行机构;所述执行机构用于对床体上的目标对象执行预设操作;以及控制设备,与所述手术机器人通信连接;所述控制设备包括存储器和处理器;所述存储器中存储有计算机程序;所述计算机程序被所述处理器执行时,使得所述处理器执行以下步骤:获取用于控制所述执行机构对所述目标对象执行预设操作的导航规划方案;所述导航规划方案是基于来自医学影像设备的第一医学扫描图像和所述第一医学扫描图像的图像坐标系和所述手术机器人的机器人坐标系的关系而获得的;获取拍摄所述第一医学扫描图像时的所述目标对象与所述手术机器人的初始相对位置;以及控制所述执行机构根据所述导航规划方案执行所述预设操作;其中,在所述执行机构执行所述预设操作的过程中,对所述目标对象和所述手术机器人的相对位置进行监测,并在监测到所述相对位置发生变化时,控制所述手术机器人和或目标对象移动以使得所述手术机器人与所述目标对象的相对位置保持为所述初始相对位置。

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