【发明授权】产品分类系统及方法_深圳市恒晟智能技术有限公司_201910369572.X 

申请/专利权人:深圳市恒晟智能技术有限公司

申请日:2019-05-06

发明/设计人:翁茂静;吴祥波;谭立永

公开(公告)日:2021-02-19

代理机构:北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)

公开(公告)号:CN109939951B

代理人:杨奇松

主分类号:B07C5/16(20060101)

地址:518000 广东省深圳市龙岗区天安数码城1栋B座1403

分类号:B07C5/16(20060101);B07C5/36(20060101);B07C5/38(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.02.19#授权;2019.07.23#实质审查的生效;2019.06.28#公开

摘要:本申请涉及一种产品分类系统及方法。该产品分类系统包括特征获取设备、控制器和码垛设备,特征获取设备和码垛设备分别与控制器连接。特征获取设备用于获取目标产品的特征信息,并根据特征信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器。控制器用于接收规格信息,并根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包括目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备。码垛设备用于接收动作控制指令,并根据动作控制指令,将目标产品输送至目标码垛位置,以完成对目标产品的分类。应用该产品分类系统及方法进行产品分类,能够提高自动化程度,也能够提高分类效率和分类准确度。

主权项:1.一种产品分类系统,其特征在于,包括特征获取设备、控制器和码垛设备,所述特征获取设备和所述码垛设备分别与所述控制器连接;所述特征获取设备用于获取目标产品的特征信息,并根据所述特征信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器;所述控制器用于接收所述规格信息,并根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包括所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备;所述码垛设备用于接收所述动作控制指令,并根据所述动作控制指令,将所述目标产品输送至所述目标码垛位置,以完成对所述目标产品的分类;所述产品分类系统还包括标记设备,所述标记设备与所述控制器连接;所述控制器还用于将所述规格信息发送至所述标记设备;所述标记设备用于接收所述规格信息,将所述规格信息标记于所述目标产品,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器;所述控制器用于在接收到所述标记完成指令之后,根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包含所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备;所述标记设备包括标记装置和焊接装置,所述标记装置和所述焊接装置分别与所述控制器连接;所述控制器用于将所述规格信息发送至所述标记装置;所述标记装置用于接收所述规格信息,将所述规格信息打印于第一标志牌,以获得第二标志牌,并生成打印完成指令,将所述打印完成指令发送至所述焊接装置;所述焊接装置用于在接收到所述打印完成指令之后,将所述第二标志牌焊接于所述目标产品,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器;所述焊接装置包括机械手、承载件、定位装置和焊接机,所述承载件设置于所述机械手的末端,所述定位装置和所述焊接机设置于所承载件上,所述定位装置分别与所述机械手和所述标记装置连接,所述焊接机分别与所述机械手和所述控制器连接;所述定位装置用于接收所述打印完成指令,并在接收到所述打印完成指令之后,获得所述目标产品的当前位置信息,根据所述当前位置信息生成调整指令,将所述调整指令发送至所述机械手;所述机械手用于接收所述调整指令,根据所述调整指令调整位置,以使所述焊接机移动至与所述目标产品的标记区域存在关联的位置处,并生成调整完成指令,发送至所述焊接机;所述焊接机用于在接收到所述调整完成指令之后,移动至与所述标记区域对应的位置处,将所述第二标志牌焊接于所述标记区域,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器;所述承载件呈条状结构,包括第一端部和第二端部,所述第一端部设置于所述机械手的末端,所述定位装置包括第一激光发射器、第二激光发射器和第二摄像装置,所述第一激光发射器靠近所述承载件的第一端部,所述第二摄像装置靠近所述承载件的第二端部,所述第二激光发射器位于所述第一激光发射器和所述第二摄像装置之间,所述第二摄像装置分别与所述机械手和所述标记装置连接;所述第一激光发射器用于将激光投射于参考操作面上,以形成第一参考点,所述参考操作面与所述第二摄像装置的焦平面共面;所述第二激光发射器用于将激光投射于参考操作面上,以形成第二参考点;所述第二摄像装置用于接收所述打印完成指令,并在接收到所述打印完成指令之后,获得所述目标产品的当前位置信息、所述第一参考点成像于所述第二摄像装置后形成的第一成像点,以及所述第二参考点成像于所述第二摄像装置后形成的第二成像点,并根据所述当前位置信息、所述第一成像点和所述第二成像点生成调整指令,将所述调整指令发送至所述机械手。

全文数据:产品分类系统及方法技术领域本申请涉及产品分类技术领域,具体而言,涉及一种产品分类系统及方法。背景技术产品分类是指根据一定的管理目的,为满足产品的生产、流通、消费活动的全部或部分需求,将管理范围内的产品集合总体,以所选择的部分产品特征作为分类标志,逐次归纳为若干个特质更趋于一致的子集合体,从而使该子集合体内的所有产品得以明确区分或体系化的过程。传统的产品分类方法主要是通过人工识别,虽然有一定的应用,但却存在诸多问题。例如,自动化程度不高,人工依耐性较强,从而导致分类效率和分类准确度低下。发明内容本申请实施例的目的在于提供一种产品分类系统及方法,以解决产品分类效率和分类准确度低下的问题。第一方面,本申请实施例提供了一种产品分类系统,包括特征获取设备、控制器和码垛设备,所述特征获取设备和所述码垛设备分别与所述控制器连接;所述特征获取设备用于获取目标产品的特征信息,并根据所述特征信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器;所述控制器用于接收所述规格信息,并根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包括所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备;所述码垛设备用于接收所述动作控制指令,并根据所述动作控制指令,将所述目标产品输送至所述目标码垛位置,以完成对所述目标产品的分类。本申请实施例提供的产品分类系统包括特征获取设备、控制器和码垛设备,特征获取设备和码垛设备分别与控制器连接。在应用该产品分类系统进行产品分类的过程中,针对产品集合总体中包括的每个目标产品,特征获取设备获取目标产品的特征信息,并根据特征信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器。控制器接收规格信息,并根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包括目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备。码垛设备接收动作控制指令,并根据动作控制指令,将目标产品输送至目标码垛位置,以完成对目标产品的分类。这样,产品分类的整个过程便能够通过该产品分类系统中包括的特征获取设备、控制器和码垛设备直接实现,因此,应用该产品分类系统进行产品分类相对于现有技术中通过人工识别进行产品分类的方法而言,能够提高自动化程度,也能够提高分类效率和分类准确度。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第一种可选的实施方式,所述特征信息包括图像信息,所述特征获取设备包括第一摄像装置,所述第一摄像装置与所述控制器连接;所述第一摄像装置用于获取目标产品的图像信息,并根据所述图像信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器。进一步地,通过第一方面的第一种可选的实施方式,目标产品的规格信息便可以直接根据目标产品的图像信息获得,实现过程简单快速,因此,应用该产品分类系统进行产品分类相对于现有技术中通过人工识别进行产品分类的方法而言,能够提高分类效率。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第二种可选的实施方式,所述特征信息包括重量信息,所述特征获取设备包括称重装置,所述称重装置与所述控制器连接;所述称重装置用于获取目标产品的重量信息,将所述重量信息作为所述目标产品的规格信息,并发送至所述控制器。进一步地,通过第一方面的第二种可选的实施方式,可以直接将称重装置获取到的重量信息作为目标产品的规格信息,实现过程简单快速,因此,应用该产品分类系统进行产品分类相对于现有技术中通过人工识别进行产品分类的方法而言,能够提高分类效率。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第三种可选的实施方式,所述特征信息包括图像信息和重量信息,所述特征获取设备包括第一摄像装置、称重装置和处理器,所述第一摄像装置和所述称重装置分别与所述处理器连接,所述处理器还与所述控制器连接;所述第一摄像装置获取目标产品的图像信息,并发送至所述处理器;所述称重装置用于获取所述目标产品的重量信息,并发送至所述处理器;所述处理器用于接收所述图像信息和所述重量信息,并根据所述图像信息和所述重量信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器。进一步地,通过第一方面的第三种可选的实施方式,目标产品的规格信息便还可以根据目标产品的图像信息和重量信息获得,以保证规格信息的多元化,从而提高分类准确度。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第四种可选的实施方式,所述产品分类系统还包括标记设备,所述标记设备与所述控制器连接;所述控制器还用于将所述规格信息发送至所述标记设备;所述标记设备用于接收所述规格信息,将所述规格信息标记于所述目标产品,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器;所述控制器用于在接收到所述标记完成指令之后,根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包含所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备。进一步地,通过第一方面的第四种可选的实施方式,在实现产品分类的基础上,还可以通过标记设备将规格信息标记于目标产品上,以便于后续识别,防止误用、混用,且信息标记的整个过程便能够通过标记设备直接实现,能够提高自动化程度。结合第一方面的第四种可选的实施方式,本申请实施例提供了第一方面的第五种可选的实施方式,所述标记设备包括标记装置和焊接装置,所述标记装置和所述焊接装置分别与所述控制器连接;所述控制器用于将所述规格信息发送至所述标记装置;所述标记装置用于接收所述规格信息,将所述规格信息打印于第一标志牌,以获得第二标志牌,并生成打印完成指令,将所述打印完成指令发送至所述焊接装置;所述焊接装置用于在接收到所述打印完成指令之后,将所述第二标志牌焊接于所述目标产品,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器。进一步地,由于第一方面的第五种可选的实施方式中,第二标志牌是独立于目标产品的,因而,能够提高规格信息的清晰度。结合第一方面的第五种可选的实施方式,本申请实施例提供了第一方面的第六种可选的实施方式,所述焊接装置包括机械手、承载件、定位装置和焊接机,所述承载件设置于所述机械手的末端,所述定位装置和所述焊接机设置于所承载件上,所述定位装置分别与所述机械手和所述标记装置连接,所述焊接机分别与所述机械手和所述控制器连接;所述定位装置用于接收所述打印完成指令,并在接收到所述打印完成指令之后,获得所述目标产品的当前位置信息,根据所述当前位置信息生成调整指令,将所述调整指令发送至所述机械手;所述机械手用于接收所述调整指令,根据所述调整指令调整位置,以使所述焊接机移动至与所述目标产品的标记区域存在关联的位置处,并生成调整完成指令,发送至所述焊接机;所述焊接机用于在接收到所述调整完成指令之后,移动至与所述标记区域对应的位置处,将所述第二标志牌焊接于所述标记区域,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器。进一步地,通过第一方面的第六种可选的实施方式,便能够保证第二标志牌焊接于目标产品上的位置为预先设定的标记区域,以提高产品集合总体中完成分类的每个目标产品在外观上的统一性。结合第一方面的第六种可选的实施方式,本申请实施例提供了第一方面的第七种可选的实施方式,所述承载件呈条状结构,包括第一端部和第二端部,所述第一端部设置于所述机械手的末端,所述定位装置包括第一激光发射器、第二激光发射器和第二摄像装置,所述第一激光发射器靠近所述承载件的第一端部,所述第二摄像装置靠近所述承载件的第二端部,所述第二激光发射器位于所述第一激光发射器和所述第二摄像装置之间,所述第二摄像装置分别与所述机械手和所述标记装置连接;所述第一激光发射器用于将激光投射于参考操作面上,以形成第一参考点,所述参考操作面与所述第二摄像装置的焦平面共面;所述第二激光发射器用于将激光投射于参考操作面上,以形成第二参考点;所述第二摄像装置用于接收所述打印完成指令,并在接收到所述打印完成指令之后,获得所述目标产品的当前位置信息、所述第一参考点成像于所述第二摄像装置后形成的第一成像点,以及所述第二参考点成像于所述第二摄像装置后形成的第二成像点,并根据所述当前位置信息、所述第一成像点和所述第二成像点生成调整指令,将所述调整指令发送至所述机械手。进一步地,通过第一方面的第七种可选的实施方式,第二摄像装置能够直接根据当前位置信息、第一参考点和第二参考点生成调整指令,实现过程简单快速。结合第一方面,本申请实施例提供了第一方面的第八种可选的实施方式,所述产品分类系统还包括存储设备,所述存储设备与所述控制器连接;所述码垛设备还用于在将所述目标产品输送至与所述动作控制指令对应的目标码垛位置之后,生成码垛完成指令,并发送至所述控制器;所述控制器还用于在接收到所述码垛完成指令之后,生成数据更新指令,并将所述数据更新指令发送至所述存储设备;所述存储设备用于接收所述数据更新指令,并根据所述数据更新指令对存储于所述存储设备中的产品库存数据进行更新。进一步地,通过第一方面的第八种可选的实施方式,当该产品分类系统应用于产品库存管理时,产品库存数据便能够实现自动化更新,相对于现有技术中通过人工录入的方法而言,能够提高库存数据的准确度。第二方面,本申请实施例提供了一种产品分类方法,应用于上述第一方面,或第一方面的任一种可选的实施方式中提供的产品分类系统,所述产品分类方法,包括:所述特征获取设备获取目标产品的特征信息,并根据所述特征信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器;所述控制器接收所述规格信息,并根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包括所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备;所述码垛设备接收所述动作控制指令,并根据所述动作控制指令,将所述目标产品输送至所述目标码垛位置,以完成对所述目标产品的分类。在通过本申请实施例提供的产品分类方法进行产品分类的过程中,针对产品集合总体中包括的每个目标产品,特征获取设备获取目标产品的特征信息,并根据特征信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器。控制器接收规格信息,并根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包括目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备。码垛设备接收动作控制指令,并根据动作控制指令,将目标产品输送至目标码垛位置,以完成对目标产品的分类。这样,产品分类的整个过程便能够通过产品分类系统中包括的特征获取设备、控制器和码垛设备直接实现,因此,通过该产品分类方法进行产品分类相对于现有技术中通过人工识别进行产品分类的方法而言,能够提高自动化程度,也能够提高分类效率和分类准确度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案,下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本申请的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种产品分类系统的示意性结构框图。图2为本申请实施例提供的产品分类系统的另一种示意性结构框图。图3为本申请实施例提供的产品分类系统的另一种示意性结构框图。图4为本申请实施例提供的一种焊接装置的结构示意图。图5为本申请实施例提供的一种机械手调整位置过程的辅助说明图。图6为本申请实施例提供的另一种机械手调整位置过程的辅助说明图图7为本申请实施例提供的产品分类系统的另一种示意性结构框图。图8为本申请实施例提供的一种产品分类方法的流程示意图。附图标号:10-产品分类系统;100-特征获取设备;110-第一摄像装置;120-称重装置;130-处理器;200-控制器;300-码垛设备;400-标记设备;410-标记装置;420-焊接装置;421-机械手;422-承载件;423-焊接机;424-定位装置;4241-第一激光发射器;4242-第二激光发射器;4243-第二摄像装置;500-存储设备。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。请参阅图1,本申请实施例提供了一种产品分类系统10,该产品分类系统10包括特征获取设备100、控制器200和码垛设备300,特征获取设备100和码垛设备300分别与控制器200连接。特征获取设备100用于获取目标产品的特征信息,并根据特征信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器200。本申请实施例中,目标产品是产品集合总体中,正在被分类的产品。特征信息是能够表征目标产品特质的信息,例如,图像信息、重量信息中的至少一种。请参阅图2,作为第一种可选的实施方式,特征信息包括图像信息,基于此,特征获取设备100包括第一摄像装置110,第一摄像装置110与控制器200连接。第一摄像装置110用于获取目标产品的图像信息,并根据图像信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器200。其中,第一摄像装置110的摄像头可以是广角摄像头,以保证目标产品在尺寸较大时,也能够完全处于第一摄像装置110的拍摄范围内。示例性的,在该产品分类系统10的实际应用过程中,可以在预设分类场地上设置第一工位,将第一摄像装置110设置于第一工位的上方,且拍摄面朝向第一工位,同时,产品集合总体的存放库通过第一传送装置例如,传送带连接至第一工位。在该产品分类系统10启动运行时,可以按照预设间隔时间,在产品集合总体中选取出目标产品,并放置于第一传输装置上,将目标产品通过第一传送装置输送至第一工位上,以使第一摄像装置110在监测到第一工位上存在目标产品时,获取目标产品的图像信息。需要说明的是,前述“在产品集合总体中选取出目标产品,并放置于第一传输装置上”的动作可以由工业搬运机器人执行,以提高该产品分类系统10的自动化程度。第一摄像装置110在获取到目标产品的图像信息之后,可以基于边缘检测的图像分割方法,或Roberts、Prewitt、Sobel等边缘检测算子,从图像信息中确定出目标产品的边缘轮廓,并将该边缘轮廓与预存的参考物轮廓进行比对,获得该边缘轮廓的尺寸信息,作为目标产品的尺寸信息,进一步作为目标产品的规格信息,并发送至控制器200,也即,目标产品的规格信息包括尺寸信息。作为第二种可选的实施方式,特征信息包括重量信息,基于此,特征获取设备100包括称重装置120,称重装置120与控制器200连接。称重装置120用于获取目标产品的重量信息,将重量信息作为目标产品的规格信息,并发送至控制器200。示例性的,在该产品分类系统10的实际应用过程中,可以在预设分类场地上设置第一工位,将称重装置120设置于第一工位上,同时,产品集合总体的存放库通过第一传送装置例如,传送带连接至第一工位。在该产品分类系统10启动运行时,可以按照预设间隔时间,在产品集合总体中选取出目标产品,并放置于第一传输装置上,将目标产品通过第一传送装置输送至称重装置120上,以使称重装置120在感测到其上存在目标产品时,获取目标产品的重量信息。同样,需要说明的是,前述“在产品集合总体中选取出目标产品,并放置于第一传输装置上”的动作可以由工业搬运机器人执行,以提高该产品分类系统10的自动化程度。称重装置120在获取到目标产品的重量信息之后,可以直接将重量信息作为目标产品的规格信息,并发送至控制器200,也即,目标产品的规格信息包括重量信息。作为第三种可选的实施方式,特征信息包括图像信息和重量信息,基于此,特征获取设备100包括第一摄像装置110、称重装置120和处理器130,第一摄像装置110和称重装置120分别与处理器130连接,处理器130还与控制器200连接。第一摄像装置110用于获取目标产品的图像信息,并发送至处理器130。称重装置120用于获取目标产品的重量信息,并发送至处理器130。处理器130用于接收图像信息和重量信息,并根据图像信息和重量信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器200。同样,第一摄像装置110的摄像头可以是广角摄像头,以保证目标产品在尺寸较大时,也能够完全处于第一摄像装置110的拍摄范围内。示例性的,在该产品分类系统10的实际应用过程中,可以在预设分类场地上设置第一工位,将第一摄像装置110设置于第一工位的上方,且拍摄面朝向第一工位,同时,将称重装置120设置于第一工位上,产品集合总体的存放库则通过第一传送装置例如,传送带连接至第一工位。在该产品分类系统10启动运行时,可以按照预设间隔时间,在产品集合总体中选取出目标产品,并放置于第一传输装置上,将目标产品通过第一传送装置输送至称重装置120上,以使第一摄像装置110在监测到称重装置120上存在目标产品时,获取目标产品的图像信息,同时,称重装置120在感测到其上存在目标产品时,获取目标产品的重量信息。同样,需要说明的是,前述“在产品集合总体中选取出目标产品,并放置于第一传输装置上”的动作可以由工业搬运机器人执行,以提高该产品分类系统10的自动化程度。第一摄像装置110在获取到目标产品的图像信息之后,将图像信息发送至处理器130。处理器130可以基于边缘检测的图像分割方法,或Roberts、Prewitt、Sobel等边缘检测算子,从图像信息中确定出目标产品的边缘轮廓,并将该边缘轮廓与预存的参考物轮廓进行比对,获得该边缘轮廓的尺寸信息,作为目标产品的尺寸信息。称重装置120在获取目标产品的重量信息之后,将重量信息发送至处理器130。处理器130可以在获得目标产品的尺寸信息,并接收到目标产品的重量信息之后,将该尺寸信息和重量信息共同作为目标产品的规格信息,并发送至控制器200,也即,目标产品的规格信息包括尺寸信息和重量信息。控制器200用于接收规格信息,并根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包括目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备300。本申请实施例中,控制器200预存有规格信息与码垛位置的对应关系,基于此,控制器200在接收到特征获取设备100发送的规格信息之后,便可以查找出与该规格信息对应的码垛位置,作为目标码垛位置,并规划以目标产品的当前位置为起点,目标码垛位置为终点的输送路径,根据该输送路径生成用于控制码垛设备300动作,以使码垛设备300按照该输送路径,将目标产品输送至目标码垛位置的动作控制指令。如上述第一种可选的实施方式所述的,当目标产品的规格信息包括尺寸信息时,控制器200预存有尺寸信息与码垛位置的对应关系,基于此,控制器200在接收到特征获取设备100发送的尺寸信息之后,便可以查找出与该尺寸信息对应的码垛位置,作为目标码垛位置,并规划以第一工位为起点,目标码垛位置为终点的输送路径,根据该输送路径生成用于控制码垛设备300动作,以使码垛设备300按照该输送路径,将目标产品输送至目标码垛位置的动作控制指令。示例性的,控制器200中存储的对应关系包括尺寸信息10cm*100cm对应1号码垛位置、尺寸信息20cm*100cm对应2号码垛位置,以及尺寸信息30cm*100cm对应3号码垛位置。若控制器200接收到特征获取设备100发送的尺寸信息为10cm*100cm,则查找出与尺寸信息10cm*100cm对应的1号码垛位置,作为目标码垛位置,并规划以第一工位为起点,1号码垛位置为终点的输送路径,根据该输送路径生成用于控制码垛设备300动作,以使码垛设备300按照该输送路径,将目标产品输送至1号码垛位置的动作控制指令。如上述第二种可选的实施方式所述的,当目标产品的规格信息包括重量信息时,控制器200预存有重量信息与码垛位置的对应关系,基于此,控制器200在接收到特征获取设备100发送的重量信息之后,便可以查找出与该重量信息对应的码垛位置,作为目标码垛位置,并规划以称重装置120为起点,目标码垛位置为终点的输送路径,根据该输送路径生成用于控制码垛设备300动作,以使码垛设备300按照该输送路径,将目标产品输送至目标码垛位置的动作控制指令。示例性的,控制器200中存储的对应关系包括重量信息10kg对应1号码垛位置、重量信息20kg对应2号码垛位置,以及重量信息30kg对应3号码垛位置。若控制器200在接收到特征获取设备100发送的重量信息为10kg,则查找出与重量信息10kg对应的1号码垛位置,作为目标码垛位置,并规划以第一工位为起点,1号码垛位置为终点的输送路径,根据该输送路径生成用于控制码垛设备300动作,以使码垛设备300按照该输送路径,将目标产品输送至1号码垛位置的动作控制指令。如上述第三种可选的实施方式所述的,当目标产品的规格信息包括尺寸信息和重量信息时,控制器200则预存有尺寸信息和重量信息的组合与码垛位置的对应关系,基于此,控制器200在接收到特征获取设备100发送的尺寸信息和重量信息的组合之后,便可以查找出与该组合对应的码垛位置,作为目标码垛位置,并规划以第一工位为起点,目标码垛位置为终点的输送路径,根据该输送路径生成用于控制码垛设备300动作,以使码垛设备300按照该输送路径,将目标产品输送至目标码垛位置的动作控制指令。示例性的,控制器200中存储的对应关系包括尺寸信息10cm*100cm和重量信息10kg对应1号码垛位置、尺寸信息10cm*100cm和重量信息20kg对应2号码垛位置,以及尺寸信息20cm*100cm和重量信息20kg对应3号码垛位置。若控制器200接收到特征获取设备100发送的尺寸信息为10cm*100cm,重量信息为10kg,则查找出与尺寸信息10cm*100cm和重量信息10kg对应的1号码垛位置,作为目标码垛位置,并规划以第一工位为起点,1号码垛位置为终点的输送路径,根据该输送路径生成用于控制码垛设备300动作,以使码垛设备300按照该输送路径,将目标产品输送至1号码垛位置的动作控制指令。显然,当目标产品的规格信息包括尺寸信息和重量信息时,能够使得分类结果具有更好的分类准确度。码垛设备300用于接收动作控制指令,并根据动作控制指令,将目标产品输送至目标码垛位置,以完成对目标产品的分类,整个过程自动化程度较高,同时,也具有较高的分类效率和分类准确度。本申请实施例中,码垛设备300可以是天车吊。请参阅图3,在实现目标产品自动化分类的基础上,还可以将规格信息标记于目标产品上,以便于后续识别,防止误用、混用,基于此,本申请实施例中,产品分类系统10还可以包括标记设备400,标记设备400与控制器200连接。为实现上述将规格信息标记于目标产品上的目的,控制器200还用于将规格信息发送至标记设备400。标记设备400则用于接收规格信息,将规格信息标记于目标产品,并生成标记完成指令,将标记完成指令发送至控制器200。需要说明的是,本申请实施例中,控制器200还可以预存规格信息与产品附加信息的对应关系,其中,产品附加信息可以包括目标产品的出厂日期、组分信息、使用说明等。基于此,控制器200发送至标记设备400的规格信息还可以携带对应的产品附加信息,以保证规格信息的全面性。此外,规格信息可以以人眼可识别的数字信息或文字信息的形式标记于目标产品,也可以以二维码或条形码等机读信息的形式标记于目标产品。进一步地,规格信息可以直接标记于目标产品上,以降低产品分类系统10结构的复杂程度,也可以通过第三方载体标记于目标产品上,以提高规格信息的清晰度,从而增强规格信息的可读性。当规格信息通过第三方载体标记于目标产品上时,标记设备400可以包括标记装置410和焊接装置420,标记装置410和焊接装置420分别与控制器200连接。可以理解的是,当标记设备400包括标记装置410和焊接装置420时,控制器200用于将规格信息发送至标记装置410。标记装置410用于接收规格信息,将规格信息打印于第一标志牌也即,第三方载体,以获得第二标志牌,并生成打印完成指令,将打印完成指令发送至焊接装置420。焊接装置420则用于在接收到打印完成指令之后,将第二标志牌焊接于目标产品,并生成标记完成指令,将标记完成指令发送至控制器200,以使控制器200在接收到标记完成指令之后,根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包含目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备300。示例性的,在该产品分类系统10的实际应用过程中,可以在预设分类场地上设置第二工位和第三工位,将标记装置410设置于第二工位,焊接装置420设置于第三工位,且第二工位和第三工位通过第二传送装置连接例如,传送带,同时,第三工位通过第三传送装置例如,传送带与前述第一工位连接。当标记装置410在第二工位上将规格信息打印于第一标志牌,以获得第二标志牌,并生成打印完成指令,将打印完成指令发送至焊接装置420之后,第二标志牌通过第二传送装置输送至第三工位上,同时,目标产品通过第三传送装置输送至第三工位上,焊接装置420在接收到打印完成指令之后,在第三工位上将第二标志牌焊接于目标产品。由于产品集合总体中每个目标产品通过第三传送装置输送至第三工位上的具体位置存在个性化差异,因此,为了保证第二标志牌焊接于目标产品上的位置为预先设定的标记区域,以使完成分类后的每个目标产品在外观上具有良好的统一性,本申请实施例中,还可以在将第二标志牌焊接于目标产品之前,实现焊接装置420中焊接机423位置的自动调整。需要说明的是,本申请实施例中,当焊接机423与目标产品的标记区域的相对位置关系满足预设要求时,可以认为焊接机423的位置与目标产品的标记区域存在关联。示例性的,前述第三工位上设定有与目标产品尺寸吻合的标准区域,用于放置目标产品,当焊接机423处于初始位置,目标产品位于标准区域时,焊接机423与目标产品的标记区域的相对位置关系则则是满足预设要求的,此时,焊接机423根据预设动作指令,即可直接由初始位置调整至与标记区域对应的位置处。鉴于以上描述,本申请实施例中,焊接装置420中除机械手421、承载件422和焊接机423外,还可以包括定位装置424。请参阅图4,机械手421可以是六轴机器手,承载件422设置于机械手421的末端,也即,设置于机械手421第六轴的末端,定位装置424和焊接机423设置于所承载件422上,定位装置424分别与机械手421和标记装置410连接,焊接机423分别与机械手421和控制器200连接。其中,定位装置424可以用于接收标记装置410发送的打印完成指令,并在接收到打印完成指令之后,获得目标产品的当前位置信息,根据当前位置信息生成调整指令,将调整指令发送至机械手421。机械手421可以用于接收调整指令,根据调整指令调整位置,以使焊接机423移动至与目标产品的标记区域存在关联的位置处,并生成调整完成指令,发送至焊接机423。焊接机423则用于在接收到调整完成指令之后,根据预设动作指令移动至与标记区域对应的位置处,将第二标志牌焊接于标记区域,并生成标记完成指令,将标记完成指令发送至控制器200。本申请实施例中,承载件422可以呈条状结构,包括第一端部和第二端部,第一端部设置于机械手421的末端,也即,设置于机械手421第六轴的末端,定位装置424包括第一激光发射器4241、第二激光发射器4242和第二摄像装置4243,第一激光发射器4241靠近承载件422的第一端部,第二摄像装置4243靠近承载件422的第二端部,第二激光发射器4242位于第一激光发射器4241和第二摄像装置4243之间,第二摄像装置4243分别与机械手421和标记装置410连接。其中,第一激光发射器4241用于将激光投射于参考操作面上,以形成第一参考点,参考操作面与第二摄像装置4243的焦平面共面。第二激光发射器4242用于将激光投射于参考操作面上,以形成第二参考点。可以理解的是,第一参考点即为第一激光发射器4241发射出的激光的焦点,第二参考点即为第二激光发射器4242发射出的激光的焦点。第二摄像装置4243用于接收打印完成指令,并在接收到打印完成指令之后,获得目标产品的当前位置信息、第一参考点成像于第二摄像装置4243后形成的第一成像点,以及第二参考点成像于第二摄像装置4243后形成的第二成像点,并根据当前位置信息、第一成像点和第二成像点生成调整指令,将调整指令发送至机械手421。当目标产品的轴线与第三工位平行时,所述调整指令包括第一调整指令和第二调整指令。第二摄像装置4243可以根据目标产品的当前位置信息获得目标产品的轴线于第三工位上的投影,作为产品轴线投影,以及获得第一成像点和第二成像点的连接线于第三工位上的投影,作为成像投影,此后,获得轴线投影与成像投影之间的角度值,根据该角度值生成第一调整指令,将第一调整指令发送至机械手421,以使机械手421根据第一调整指令在与第三工位平行的平面上旋转,从而使轴线投影与成像投影共线。以图5和图6为例,当轴线投影位于正南北方,成像投影位于正东西方,轴线投影与成像投影之间的角度值为90°时如图5所示,机械手421可以根据第一调整指令,在与第三工位平行的平面上往东北方向旋转90°,从而使轴线投影与成像投影共线如图6所示。在完成上述步骤之后,第一激光器4241将激光投射于目标产品的轴线上,而形成第三参考点,第二摄像装置4243则用于获得第三参考点成像于第二摄像装置4243后形成的第三成像点,并根据第三成像点与第一成像点的位置关系,生成第二调整指令,将第二调整指令发送至机械手421,以使机械手421根据第二调整指令沿平行于目标产品轴线的方向如图6中箭头所示方向移动,并不断检测第三成像点与第一成像点的位置关系,直至第三成像点与第一成像点重合。当目标产品的轴线与第三工位之间存在非零夹角,也即,当目标产品的轴线相对于第三工位存在仰角时,所述调整指令包括第一调整指令、第三调整指令和第四调整指令。机械手421根据第一调整指令在与第三工位平行的平面上旋转,从而使轴线投影与成像投影共线之后,第一激光发射器4241将激光投射于目标产品的轴线上,而形成第四参考点,第二摄像装置4243则用于获得第四参考点成像于第二摄像装置4243后形成的第四成像点,并根据第四成像点与第一成像点的位置关系,生成第三调整指令,将第三调整指令发送至机械手421,以使机械手421根据第三调整指令调整其相对于第三工位的高度,从而使第四成像点与第一成像点重合。在完成上述步骤之后,第一激光发射器4241将激光投射于目标产品的轴线上,而形成第五参考点,第二激光发射器4242将激光投射于目标产品的轴线上,而形成第六参考点,第二摄像装置4243则用于获得第六参考点成像于第二摄像装置4243后形成的第五成像点,并生成第四调整指令,将第四调整指令发送至机械手421,以使机械手421以第四参考点为圆心,在预设平面内旋转,从而使第五成像点与第二成像点重合,其中,预设平面为目标产品的轴线与第一成像点和第二成像点所在的平面。请参阅图7,当该产品分类系统10应用于产品库存管理时,为实现产品库存数据的自动更新,以提高库存数据的准确度,本申请实施例中,产品分类系统10还可以包括存储设备500,存储设备500与控制器200连接。码垛设备300还用于在将目标产品输送至与动作控制指令对应的目标码垛位置之后,生成码垛完成指令,并发送至控制器200。控制器200还用于在接收到码垛完成指令之后,生成数据更新指令,并将数据更新指令发送至存储设备500。而存储设备500则用于接收数据更新指令,并根据数据更新指令对存储于存储设备500中的产品库存数据进行更新。请参阅图8,基于与上述产品分类系统同样的发明构思,本申请实施例还提供一种产品分类方法,应用于上述产品分类系统。以下结合图6对产品分类方法的具体流程及步骤进行详细阐述。步骤S100,特征获取设备获取目标产品的特征信息,并根据特征信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器。作为第一种可选的实施方式,特征信息包括图像信息,特征获取设备包括第一摄像装置,第一摄像装置与控制器连接时,步骤S100可以包括子步骤S110,第一摄像装置获取目标产品的图像信息,并根据图像信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器。作为第二种可选的实施方式,特征信息包括重量信息,特征获取设备包括称重装置,称重装置与控制器连接时,步骤S100可以包括子步骤S120,称重装置获取目标产品的重量信息,将重量信息作为目标产品的规格信息,并发送至控制器。作为第三种可选的实施方式,特征信息包括图像信息和重量信息,特征获取设备包括第一摄像装置、称重装置和处理器,第一摄像装置和称重装置分别与处理器连接,处理器还与控制器连接时,步骤S100可以包括步骤S130、步骤S140和步骤S150三个子步骤。步骤S130,第一摄像装置获取目标产品的图像信息,并发送至处理器。步骤S140,称重装置获取目标产品的重量信息,并发送至处理器。步骤S150,处理器接收图像信息和重量信息,并根据图像信息和重量信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器。步骤S200,控制器接收规格信息,并根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包括目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备。步骤S300,码垛设备接收动作控制指令,并根据动作控制指令,将目标产品输送至目标码垛位置,以完成对目标产品的分类。当产品分类系统包括标记设备,标记设备与控制器连接时,本申请实施例提供的产品分类方法还可以包括步骤S400。步骤S400,标记设备接收控制器发送的规格信息,将规格信息标记于目标产品,并生成标记完成指令,将标记完成指令发送至控制器,以使控制器在接收到标记完成指令之后,根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包含目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备。本申请实施例中,当标记设备包括标记装置和焊接装置,标记装置和焊接装置分别与控制器连接时,步骤S400可以包括步骤S410和步骤S420两个子步骤。步骤S410,标记装置接收控制器发送的规格信息,将规格信息打印于第一标志牌,以获得第二标志牌,并生成打印完成指令,将打印完成指令发送至焊接装置。步骤S420,焊接装置在接收到打印完成指令之后,将第二标志牌焊接于目标产品,并生成标记完成指令,将标记完成指令发送至控制器,以使控制器在接收到标记完成指令之后,根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包含目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备。本申请实施例中,当焊接装置包括机械手、承载件、定位装置和焊接机,承载件设置于机械手的末端,定位装置和焊接机设置于所承载件上,定位装置分别与机械手和标记装置连接,焊接机分别与机械手和控制器连接时,步骤S420可以包括步骤S421、步骤S422和步骤433三个子步骤。步骤S421,定位装置接收打印完成指令,并在接收到打印完成指令之后,获得目标产品的当前位置信息,根据当前位置信息生成调整指令,将调整指令发送至机械手。本申请实施例中,当承载件呈条状结构,包括第一端部和第二端部,第一端部设置于机械手的末端,定位装置包括第一激光发射器、第二激光发射器和第二摄像装置,第二激光发射器靠近承载件的第一端部,第二摄像装置靠近承载件的第二端部,第一激光发射器位于第二激光发射器和第二摄像装置之间,第二摄像装置分别与机械手和标记装置连接时,步骤S421可以包括步骤S4211、步骤S4212和步骤S4213三个子步骤。步骤S4211,第一激光发射器将激光投射于参考操作面上,以形成第一参考点,参考操作面与第二摄像装置的焦平面共面。步骤S4212,第二激光发射器将激光投射于参考操作面上,以形成第二参考点。步骤S4213,第二摄像装置接收打印完成指令,并在接收到打印完成指令之后,获得目标产品的当前位置信息,根据当前位置信息、第一参考点和第二参考点生成调整指令,将调整指令发送至机械手。步骤S422,机械手接收调整指令,根据调整指令调整位置,以使焊接机移动至与目标产品的标记区域对应的位置处,并生成调整完成指令,发送至焊接机。步骤S423,焊接机在接收到调整完成指令之后,将第二标志牌焊接于标记区域,并生成标记完成指令,将标记完成指令发送至控制器。本申请实施例中,当产品分类系统包括存储设备,存储设备与控制器连接时,产品分类方法还可以包括步骤S500、步骤S600和S700。步骤S500,码垛设备在将目标产品输送至与动作控制指令对应的目标码垛位置之后,生成码垛完成指令,并发送至控制器。步骤S600,控制器在接收到码垛完成指令之后,生成数据更新指令,并将数据更新指令发送至存储设备。步骤S700,存储设备接收数据更新指令,并根据数据更新指令对存储于存储设备中的产品库存数据进行更新。综上所述,本申请实施例提供的产品分类系统包括特征获取设备、控制器和码垛设备,特征获取设备和码垛设备分别与控制器连接。在应用该产品分类系统及方法进行产品分类的过程中,针对产品集合总体中包括的每个目标产品,特征获取设备获取目标产品的特征信息,并根据特征信息获得目标产品的规格信息,将规格信息发送至控制器。控制器接收规格信息,并根据规格信息确定目标产品对应的目标码垛位置,将包括目标码垛位置的动作控制指令发送至码垛设备。码垛设备接收动作控制指令,并根据动作控制指令,将目标产品输送至目标码垛位置,以完成对目标产品的分类。这样,产品分类的整个过程便能够通过该产品分类系统中包括的特征获取设备、控制器和码垛设备直接实现,因此,应用该产品分类系统及方法进行产品分类相对于现有技术中通过人工识别进行产品分类的方法而言,能够提高自动化程度,也能够提高分类效率和分类准确度。在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“连接”应做广义理解,例如,可以是机械上的固定连接、可拆卸连接或一体地连接,可以是电学上的电连接、通信连接,其中,通信连接又可以是有线通信连接或无线通信连接,此外,可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,还可以是两个元件内部的连通,对于本领域的技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请的描述中,还需要说明的是,术语“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。以上所述仅为本申请的部分实施例而已,并不用于限制本申请,对于本领域的技术人员来说,本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本申请的保护范围之内。

权利要求:1.一种产品分类系统,其特征在于,包括特征获取设备、控制器和码垛设备,所述特征获取设备和所述码垛设备分别与所述控制器连接;所述特征获取设备用于获取目标产品的特征信息,并根据所述特征信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器;所述控制器用于接收所述规格信息,并根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包括所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备;所述码垛设备用于接收所述动作控制指令,并根据所述动作控制指令,将所述目标产品输送至所述目标码垛位置,以完成对所述目标产品的分类。2.根据权利要求1所述的产品分类系统,其特征在于,所述特征信息包括图像信息,所述特征获取设备包括第一摄像装置,所述第一摄像装置与所述控制器连接;所述第一摄像装置用于获取目标产品的图像信息,并根据所述图像信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器。3.根据权利要求1所述的产品分类系统,其特征在于,所述特征信息包括重量信息,所述特征获取设备包括称重装置,所述称重装置与所述控制器连接;所述称重装置用于获取目标产品的重量信息,将所述重量信息作为所述目标产品的规格信息,并发送至所述控制器。4.根据权利要求1所述的产品分类系统,其特征在于,所述特征信息包括图像信息和重量信息,所述特征获取设备包括第一摄像装置、称重装置和处理器,所述第一摄像装置和所述称重装置分别与所述处理器连接,所述处理器还与所述控制器连接;所述第一摄像装置获取目标产品的图像信息,并发送至所述处理器;所述称重装置用于获取所述目标产品的重量信息,并发送至所述处理器;所述处理器用于接收所述图像信息和所述重量信息,并根据所述图像信息和所述重量信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器。5.根据权利要求1所述的产品分类系统,其特征在于,所述产品分类系统还包括标记设备,所述标记设备与所述控制器连接;所述控制器还用于将所述规格信息发送至所述标记设备;所述标记设备用于接收所述规格信息,将所述规格信息标记于所述目标产品,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器;所述控制器用于在接收到所述标记完成指令之后,根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包含所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备。6.根据权利要求5所述的产品分类系统,其特征在于,所述标记设备包括标记装置和焊接装置,所述标记装置和所述焊接装置分别与所述控制器连接;所述控制器用于将所述规格信息发送至所述标记装置;所述标记装置用于接收所述规格信息,将所述规格信息打印于第一标志牌,以获得第二标志牌,并生成打印完成指令,将所述打印完成指令发送至所述焊接装置;所述焊接装置用于在接收到所述打印完成指令之后,将所述第二标志牌焊接于所述目标产品,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器。7.根据权利要求6所述的产品分类系统,其特征在于,所述焊接装置包括机械手、承载件、定位装置和焊接机,所述承载件设置于所述机械手的末端,所述定位装置和所述焊接机设置于所承载件上,所述定位装置分别与所述机械手和所述标记装置连接,所述焊接机分别与所述机械手和所述控制器连接;所述定位装置用于接收所述打印完成指令,并在接收到所述打印完成指令之后,获得所述目标产品的当前位置信息,根据所述当前位置信息生成调整指令,将所述调整指令发送至所述机械手;所述机械手用于接收所述调整指令,根据所述调整指令调整位置,以使所述焊接机移动至与所述目标产品的标记区域存在关联的位置处,并生成调整完成指令,发送至所述焊接机;所述焊接机用于在接收到所述调整完成指令之后,移动至与所述标记区域对应的位置处,将所述第二标志牌焊接于所述标记区域,并生成标记完成指令,将所述标记完成指令发送至所述控制器。8.根据权利要求7所述的产品分类系统,其特征在于,所述承载件呈条状结构,包括第一端部和第二端部,所述第一端部设置于所述机械手的末端,所述定位装置包括第一激光发射器、第二激光发射器和第二摄像装置,所述第一激光发射器靠近所述承载件的第一端部,所述第二摄像装置靠近所述承载件的第二端部,所述第二激光发射器位于所述第一激光发射器和所述第二摄像装置之间,所述第二摄像装置分别与所述机械手和所述标记装置连接;所述第一激光发射器用于将激光投射于参考操作面上,以形成第一参考点,所述参考操作面与所述第二摄像装置的焦平面共面;所述第二激光发射器用于将激光投射于参考操作面上,以形成第二参考点;所述第二摄像装置用于接收所述打印完成指令,并在接收到所述打印完成指令之后,获得所述目标产品的当前位置信息、所述第一参考点成像于所述第二摄像装置后形成的第一成像点,以及所述第二参考点成像于所述第二摄像装置后形成的第二成像点,并根据所述当前位置信息、所述第一成像点和所述第二成像点生成调整指令,将所述调整指令发送至所述机械手。9.根据权利要求1所述的产品分类系统,其特征在于,所述产品分类系统还包括存储设备,所述存储设备与所述控制器连接;所述码垛设备还用于在将所述目标产品输送至与所述动作控制指令对应的目标码垛位置之后,生成码垛完成指令,并发送至所述控制器;所述控制器还用于在接收到所述码垛完成指令之后,生成数据更新指令,并将所述数据更新指令发送至所述存储设备;所述存储设备用于接收所述数据更新指令,并根据所述数据更新指令对存储于所述存储设备中的产品库存数据进行更新。10.一种产品分类方法,其特征在于,应用于权利要求1~9任一项所述的产品分类系统,所述产品分类方法,包括:所述特征获取设备获取目标产品的特征信息,并根据所述特征信息获得所述目标产品的规格信息,将所述规格信息发送至所述控制器;所述控制器接收所述规格信息,并根据所述规格信息确定所述目标产品对应的目标码垛位置,将包括所述目标码垛位置的动作控制指令发送至所述码垛设备;所述码垛设备接收所述动作控制指令,并根据所述动作控制指令,将所述目标产品输送至所述目标码垛位置,以完成对所述目标产品的分类。

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