申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2019-06-24

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN110280989B

主分类号：B23P19/00(20060101)

分类号：B23P19/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.19#授权;2019.10.29#实质审查的生效;2019.09.27#公开

摘要：本发明涉及一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法，属于精密装配领域。该装置包括上料单元、细丝夹紧单元、张紧力控制单元细丝位置调整单元；所述细丝位置调整单元共有两个，用于调节细丝在Z方向的位置；所述细丝夹紧单元、张紧力控制单元和细丝位置调整单元均各两个，以上料单元为中心，左右对称布置；其中，细丝位置调整单元通过L型板和Z向滑台安装板安装在张紧力控制单元上；细丝夹紧单元通过气缸转接板和气缸安装版安装在细丝位置调整单元上。本发明可以实现对细丝的自动夹紧，并可以对张紧力的大小进行实时自动的检测与控制，又可以实现细丝三个自由度的调节，提高装配效率及装配精度，并可集成于自动化装配设备中，保证装配一致性。

主权项：1.一种张紧力可控的细丝自动张紧装置，其特征在于，该张紧力可控的细丝自动张紧装置包括上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和两个细丝位置调整单元④；所述上料单元①用于安装待装配零件，并调节零件与细丝在X向相对的位置；所述细丝夹紧单元②用于实现细丝的自动夹紧；所述张紧力控制单元③通过微力传感器11对细丝的张紧力进行有效控制，并调节细丝在Y方向的位置；所述细丝位置调整单元④共有两个，用于调节细丝在Z方向的位置；所述细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④均各两个，以上料单元①为中心，左右对称布置；其中，细丝位置调整单元④通过L型板20和Z向滑台安装板26安装在张紧力控制单元③上；细丝夹紧单元②通过气缸转接板25和气缸安装版15安装在细丝位置调整单元④上；所述张紧力控制单元③包括直线电机16、直线电机安装板17、光电传感器18、传感器发讯块19、L型板20、直线导轨21、微型联轴器22和底板23；所述直线导轨21安装在底板23上；所述直线电机安装板17共有两个，分别对称安装在底板23两侧，直线电机安装板17上设有供直线电机16转轴输出的通孔；所述直线电机16共有两台，分别安装在直线电机安装板17上；所述L型板20共有两个，L型板20的竖直板通过微型联轴器22与对应直线电机16的转轴相连，水平板嵌套在直线导轨21上；所述光电传感器18共有两个，对称安装在底板23上；所述传感器发讯块19共有两个，对称安装在底板23上；光电传感器18与传感器发讯块19配合，用于判断直线电机16原点位置；所述张紧力控制单元③通过电机调节L型板20及细丝夹紧单元②固定在直线导轨21上，进而调节细丝在Y方向的位置；所述细丝位置调整单元④包括Z向滑台24、气缸转接板25和Z向滑台安装板26；所述Z向滑台安装板26为L型，安装在L型板20上；所述Z向滑台24安装在Z向滑台安装板26的竖直板上；所述气缸转接板25安装在Z向滑台24上；所述细丝位置调整单元④通过调节细丝夹紧单元②在Z方向的位置，进而调节细丝在Z方向的位置；所述上料单元①包括零件B支撑板1、工件安装板2、X向滑台3、X向滑台安装板4、零件A5和零件B6；所述X向滑台安装板4共两个，安装在底板23上，直线导轨21从两个滑台安装板4之间穿过；所述X向滑台3安装在两X向滑台安装板4上；所述工件安装板2通过螺钉安装在X向滑台3上表面；所述零件A5安装在工件安装板2上；所述零件B支撑板1通过螺纹连接安装在工件安装板2上；所述零件B6放置在零件B支撑板1上并将其套在零件A5的磁铁上；所述上料单元①通过调节零件在X方向的位置，进而调节零件与细丝在X方向的相对位置；所述细丝夹紧单元②用于细丝夹紧，包括固定夹指安装板7、移动夹指8、气缸9、微力传感器安装板10、微力传感器11、固定夹指12、导向轴13、台阶套14和气缸安装版15；所述微力传感器安装板10安装在左侧L型板20上；所述微力传感器11安装在微力传感器安装板10上；所述固定夹指安装板7安装在位于右侧的细丝位置调整单元④中Z向滑台24的安装面上；所述固定夹指12共有两个，其中一个安装在微力传感器11上，另一个安装在固定夹指安装板7上；所述气缸安装版15共有两个，分别安装在对应的气缸转接板25上；所述气缸9共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述导向轴13共有两个，每个导向轴13一端由紧定螺丝固定在每个移动夹指8上，另一端安装在台阶套14中，用于限制气缸9的旋转自由度；所述台阶套14共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述移动夹指8共有两个，分别安装在气缸9的活塞上；所述上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④通过协同配合实现细丝的自动张紧并对张紧力进行控制、位置进行调整。

全文数据：一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法技术领域本发明属于精密装配技术领域，具体地说涉及一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法。背景技术装配是将零件接合成部件或将若干个零件和部件接合成产品的过程。随着工业生产和科学技术的发展，自动化装配技术成为重要的研究领域，且对装配精度的要求也越来越高。中国专利《一种用于微小零件自动装配的锁紧装置及装配方法》，公开号为CN108581469A，对于微小惯性器件的精密装配，如加速度计，作为惯性导航系统的重要组成部分，是一种典型的微小型机电产品，主要依靠人工在显微镜下完成。中国专利《一种夹紧机构及拉紧装置》，公开号为CN109333811A，提供了一种夹紧机构，该机构通过两个拉爪在随张拉座滑动过程中从张开状态向合拢状态切换，形成用于对待张拉的工件的端部进行限位的限位腔，通过将待张拉的工件的端部限位在限位腔中，实现了单个待张拉工件的限位，从而使得张拉装置能够通过该夹紧机构对单个待张拉工件进行张拉。上述装配方法，存在生产效率低且装配一致性差的问题。发明内容本发明的目的是克服现有技术中生产效率低且装配的一致性差的问题，提供了一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法，应用于细丝夹持与操作，提供细丝操作前的夹紧、张紧力控制、位置调整等功能，为细丝的自动处理并集成如自动化生产线提供技术手段。为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案实现的：一种张紧力可控的细丝自动张紧装置，包括上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④；所述上料单元①用于安装待装配零件，并调节零件与细丝在X向相对的位置；所述细丝夹紧单元②用于实现细丝的自动夹紧；所述张紧力控制单元③通过微力传感器11对细丝的张紧力进行有效控制，并调节细丝在Y方向的位置；所述细丝位置调整单元④用于调节细丝在Z方向的位置；所述细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④均各两个，以上料单元①为中心，左右对称布置；其中，细丝位置调整单元④通过L型板20和Z向滑台安装板26配合安装在张紧力控制单元③上；细丝夹紧单元②通过气缸转接板25和气缸安装版15配合安装在细丝位置调整单元④上；所述张紧力控制单元③包括直线电机16、直线电机安装板17、光电传感器18、传感器发讯块19、L型板20、直线导轨21、微型联轴器22和底板23；所述直线导轨21安装在底板23上；所述直线电机安装板17共有两个，分别对称安装在底板23两侧，直线电机安装板17上设有供直线电机16转轴输出的通孔；所述直线电机16共有两台，分别安装在直线电机安装板17上；所述L型板20共有两个，L型板20的竖直板通过微型联轴器22与对应直线电机16的转轴相连，水平板嵌套在直线导轨21上；所述光电传感器18共有两个，对称安装在底板23上；所述传感器发讯块19共有两个，对称安装在底板23上；光电传感器18与传感器发讯块19配合，用于判断直线电机16原点位置；所述张紧力控制单元③通过电机调节L型板20及细丝夹紧单元②固定在直线导轨21上，进而调节细丝在Y方向的位置；所述细丝位置调整单元④包括Z向滑台24、气缸转接板25和Z向滑台安装板26；所述Z向滑台安装板26为L型，安装在L型板20上；所述Z向滑台24安装在Z向滑台安装板26的竖直板上；所述气缸转接板25安装在Z向滑台24上；所述细丝位置调整单元④通过调节细丝夹紧单元②在Z方向的位置，进而调节细丝在Z方向的位置；所述上料单元①包括零件B支撑板1、工件安装板2、X向滑台3、X向滑台安装板4、零件A5和零件B6；所述X向滑台安装板4共两个，安装在底板23上，直线导轨21从两个滑台安装板4之间穿过；所述X向滑台3安装在两X向滑台安装板4上；所述工件安装板2通过螺钉安装在X向滑台3上表面；所述零件A5安装在工件安装板2上；所述零件B支撑板1通过螺纹连接安装在工件安装板2上；所述零件B6放置在零件B支撑板1上并将其套在零件A5的磁铁上；所述上料单元①通过调节零件在X方向的位置，进而调节零件与细丝在X方向的相对位置；所述细丝夹紧单元②用于细丝夹紧，包括固定夹指安装板7、移动夹指8、气缸9、微力传感器安装板10、微力传感器11、固定夹指12、导向轴13、台阶套14和气缸安装版15；所述微力传感器安装板10安装在左侧L型板20上；所述微力传感器11安装在微力传感器安装板10上；所述固定夹指安装板7安装在位于右侧的细丝位置调整单元④中Z向滑台24的安装面上；所述固定夹指12共有两个，其中一个安装在微力传感器11上，另一个安装在固定夹指安装板7上；所述气缸安装版15共有两个，分别安装在对应的气缸转接板25上；所述气缸9共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述导向轴13共有两个，每个导向轴13一端由紧定螺丝固定在每个移动夹指8上，另一端安装在台阶套14中，用于限制气缸9的旋转自由度；所述台阶套14共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述移动夹指8共有两个，分别安装在气缸9的活塞上；所述上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④通过协同配合实现细丝的自动张紧并对张紧力进行控制、位置进行调整。本发明一种张紧力可控的细丝自动张紧装置的方法，包括以下步骤：第一步：将待装配零件A5与零件B6通过螺钉安装在工件安装板2上；使其随X向滑台4一起移动；其中，零件B6上有一根长细丝；第二步：观察零件B6上的细丝的左右端与左右夹指的位置，若细丝未在移动夹指8与固定夹指12之间，则细丝未在移动夹指8与固定夹指12之间的那一侧直线电机16发送脉冲，带动细丝夹紧单元②移动，移动至细丝处于移动夹指8与固定夹指12之间为止；第三步：压缩空气推动左右气缸9带动左右移动夹指8一起移动，使左右移动夹指8将细丝两端压紧在左右固定夹指12上；第四步：右侧直线电机16发送脉冲，带动右侧细丝夹紧单元②向Y+方向移动，细丝张紧，并实时检测光电传感器18中力的大小，当力的大小满足预定的张紧力大小时，直线电机16停止发送脉冲；此时细丝已自动张紧且处于规定张紧力大小之下；第五步：观察零件B6的细丝与待装配零件A5之间X方向的距离，若距离不满足要求，通过调节X向滑台4调整细丝与待装配零件A5之间X方向的距离；第六步：观察零件B6的细丝与待装配零件A5之间Z方向的距离，若距离不满足要求，通过调节左右Z向滑台24调整细丝与待装配零件A5之间Z方向的距离。与现有技术相比本发明的效果和益处是：细丝夹紧单元②与张紧力控制单元③可以实现对细丝的自动夹紧，并可以对张紧力的大小进行实时自动的检测与控制，提高了装配效率，保证了装配精度；可集成于自动化装配设备中，保证装配一致性。细丝位置调整单元④结合X向滑台3与两台直线电机16，又可以实现对细丝X、Y、Z三个自由度的调节。附图说明图1为张紧力可控的细丝自动张紧装置示意图。图2为上料单元示意图。图3a和图3b为细丝夹紧单元示意图。图4为张紧力控制单元示意图。细丝夹紧单元。图5为细丝位置调整单元示意图。图6为零件A。图7为零件B。图中：①、上料单元；②、细丝夹紧单元；③、张紧力控制单元；④、细丝位置调整单元；1、零件B支撑板；2、工件安装板；3、X向滑台；4、X向滑台安装板；5、零件A；6、零件B；7、固定夹指安装板；8、移动夹指；9、气缸；10、微力传感器安装板；11、微力传感器；12、固定夹指；13、导向轴；14、台阶套；15、气缸安装版；16、直线电机；17、直线电机安装板；18、光电传感器；19、传感器发讯块；20、L型板；21、直线导轨；22、微型联轴器；23、底板；24、Z向滑台；25、气缸转接板；26、Z向滑台安装板。具体实施方式下面结合附图1-图5和技术方案，对本发明作进一步说明，但不限定本发明。如图1所示公开了本发明的一种张紧力可控的细丝自动张紧装置，该张紧力可控的细丝自动张紧装置包括上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和两个细丝位置调整单元④；所述上料单元①用于安装待装配零件，并调节零件与细丝在X向相对的位置；所述细丝夹紧单元②用于实现细丝的自动夹紧；所述张紧力控制单元③通过微力传感器11对细丝的张紧力进行有效控制，并调节细丝在Y方向的位置；所述细丝位置调整单元④共有两个，用于调节细丝在Z方向的位置；所述细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④均各两个，以上料单元①为中心，左右对称布置；其中，细丝位置调整单元④通过L型板20和Z向滑台安装板26安装在张紧力控制单元③上；细丝夹紧单元②通过气缸转接板25和气缸安装版15安装在细丝位置调整单元④上；如图4所示为本发明的一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法中张紧力控制单元③，该张紧力控制单元③包括直线电机16、直线电机安装板17、光电传感器18、传感器发讯块19、L型板20、直线导轨21、微型联轴器22和底板23；所述直线导轨21安装在底板23上；所述直线电机安装板17共有两个，分别对称安装在底板23两侧，直线电机安装板17上设有供直线电机16转轴输出的通孔；所述直线电机16共有两台，分别安装在直线电机安装板17上；所述L型板20共有两个，L型板20的竖直板通过微型联轴器22与对应直线电机16的转轴相连，水平板嵌套在直线导轨21上；所述光电传感器18共有两个，对称安装在底板23上；所述传感器发讯块19共有两个，对称安装在底板23上；光电传感器传感器18与传感器发讯块19配合，用于判断直线电机16原点位置；所述张紧力控制单元③通过电机调节L型板20及细丝夹紧单元②固定在直线导轨21上，进而调节细丝在Y方向的位置；如图5所示为本发明的一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法中细丝位置调整单元④，该细丝位置调整单元④包括Z向滑台24、气缸转接板25和Z向滑台安装板26；所述Z向滑台安装板26为L型，安装在L型板20上；所述Z向滑台24安装在Z向滑台安装板26的竖直板上；所述气缸转接板25安装在Z向滑台24上；所述细丝位置调整单元④通过调节细丝夹紧单元②在Z方向的位置，进而调节细丝在Z方向的位置；如图2所示为本发明的一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法中上料单元①，该上料单元①包括零件B支撑板1、工件安装板2、X向滑台3、X向滑台安装板4、零件A5和零件B6；所述X向滑台安装板4共两个，安装在底板23上，直线导轨21从两个滑台安装板4之间穿过；所述X向滑台3安装在两X向滑台安装板4上；所述工件安装板2通过螺钉安装在X向滑台3上表面；所述零件A5安装在工件安装板2上；所述零件B支撑板1通过螺纹连接安装在工件安装板2上；所述零件B6放置在零件B支撑板1上并将其套在零件A5的磁铁上；所述上料单元①通过调节零件在X方向的位置，进而调节零件与细丝在X方向的相对位置；如图3a和图3b所示为本发明的一种张紧力可控的细丝自动张紧装置及方法中细丝夹紧单元②，该细丝夹紧单元②包括固定夹指安装板7、移动夹指8、气缸9、微力传感器安装板10、微力传感器11、固定夹指12、导向轴13、台阶套14和气缸安装版15；所述微力传感器安装板10安装在左侧L型板20上；所述微力传感器11安装在微力传感器安装板10上；所述固定夹指安装板7安装在位于右侧的细丝位置调整单元④中Z向滑台24的安装面上；所述固定夹指12共有两个，其中一个安装在微力传感器11上，另一个安装在固定夹指安装板7上；所述气缸安装版15共有两个，分别安装在对应的气缸转接板25上；所述气缸9共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述导向轴13共有两个，每个导向轴13一端由紧定螺丝固定在每个移动夹指8上，另一端安装在台阶套14中，用于限制气缸9的旋转自由度；所述台阶套14共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述移动夹指8共有两个，分别安装在气缸9的活塞上；所述上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④通过协同配合实现细丝的自动张紧并对张紧力进行控制、位置进行调整。本法的张紧力可控的细丝自动张紧装置的方法，包括以下步骤：第一步：将待装配零件A5与零件B6通过螺钉安装在工件安装板2上；使其随X向滑台4一起移动；其中，零件B6上有一根长细丝；第二步：观察零件B6上的细丝的左右端与左右夹指的位置，若细丝未在移动夹指8与固定夹指12之间，则细丝未在移动夹指8与固定夹指12之间的那一侧直线电机16发送脉冲，带动细丝夹紧单元②移动，移动至细丝处于移动夹指8与固定夹指12之间为止；第三步：压缩空气推动左右气缸9带动左右移动夹指8一起移动，使左右移动夹指8将细丝两端压紧在左右固定夹指12上；第四步：右侧直线电机16发送脉冲，带动右侧细丝夹紧单元②向Y+方向移动，细丝张紧，并实时检测光电传感器18中力的大小，当力的大小满足预定的张紧力大小时，直线电机16停止发送脉冲；此时细丝已自动张紧且处于规定张紧力大小之下；第五步：观察零件B6的细丝与待装配零件A5之间X方向的距离，若距离不满足要求，通过调节X向滑台4调整细丝与待装配零件A5之间X方向的距离；第六步：观察零件B6的细丝与待装配零件A5之间Z方向的距离，若距离不满足要求，通过调节左右Z向滑台24调整细丝与待装配零件A5之间Z方向的距离。为了更详细的表达本发明，现以某一微小组件的装配作业为例，其目的是要实现细丝焊接前的细丝夹紧、张紧力控制及细丝位置调整。第一步：先将待装配零件A5通过螺纹连接安装在工件安装板2上，随后将零件B支撑板1通过螺纹连接安装在工件安装板2上，将零件B6放置在零件B支撑板1上并将其套在零件A5的磁铁上，细丝左右端位于左右半圆柱面的前方。整体可随X向滑台3一起移动。第二步：观察细丝左右两端的位置，若细丝左端不在左侧移动夹指8与固定夹指12之间，左侧直线电机16发送脉冲，带动对应的细丝夹紧单元②向右移动，移动至细丝左端处于左侧移动夹指8与固定夹指12之间的夹紧位置P1处为止。若细丝右端不在右侧移动夹指8与固定夹指12之间，右侧直线电机16发送脉冲，带动对应的细丝夹紧单元②向左移动，移动至细丝右端处于右侧移动夹指8与固定夹指12之间的夹紧位置P2处为止。第三步：打开气阀，压缩空气推动左右气缸9带动左右移动夹指8一起移动，由于气缸9移动时有旋转运动，为了防止移动夹指8随气缸9导杆一起发生转动，通过导向轴13限制其旋转运动，使其只可以沿气缸9轴向运动。移动距离S1，使左右移动夹指8将细丝的左右端压紧在左右固定夹指12上。第四步：右侧直线电机16发送脉冲，带动右侧细丝张紧单元向Y+方向移动，移动一定距离后，细丝张紧，通过微力传感器11实时检测张紧力的大小F1，当张紧力F1的大小满足张紧力的要求时，右侧直线电机16停止发送脉冲。此时细丝已自动张紧且张紧力F1满足张紧力的要求。第五步：观察零件B6细丝的左右端与待装配零件A5左右半圆柱面之间X方向的距离，调节X向滑台3，此时由于细丝已被张紧，其不会移动，而零件5会随X向滑台3一起沿X向移动，由此调整细丝左右端与待装配零件A5左右半圆柱面之间X方向的距离，使细丝左右端靠在左右半圆柱面上。第六步：观察零件B6的细丝左端与待装配零件A5左侧半圆柱面Z方向的距离，若距离不满足要求，调节左侧Z向滑台24，其可带动左侧固定夹指12和移动夹指8沿Z方向移动，最终带动细丝左端移动至指定位置Z1；观察零件B6细丝右端与零件A5右侧半圆柱面Z方向的距离，若距离不满足要求，调节右侧Z向滑台24，其可带动固定夹指12和移动夹指8沿Z方向移动，最终带动细丝左端移动至指定位置Z2。

权利要求：1.一种张紧力可控的细丝自动张紧装置，其特征在于，该张紧力可控的细丝自动张紧装置包括上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和两个细丝位置调整单元④；所述上料单元①用于安装待装配零件，并调节零件与细丝在X向相对的位置；所述细丝夹紧单元②用于实现细丝的自动夹紧；所述张紧力控制单元③通过微力传感器11对细丝的张紧力进行有效控制，并调节细丝在Y方向的位置；所述细丝位置调整单元④共有两个，用于调节细丝在Z方向的位置；所述细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④均各两个，以上料单元①为中心，左右对称布置；其中，细丝位置调整单元④通过L型板20和Z向滑台安装板26安装在张紧力控制单元③上；细丝夹紧单元②通过气缸转接板25和气缸安装版15安装在细丝位置调整单元④上；所述张紧力控制单元③包括直线电机16、直线电机安装板17、微型力传感器18、传感器发讯块19、L型板20、直线导轨21、微型联轴器22和底板23；所述直线导轨21安装在底板23上；所述直线电机安装板17共有两个，分别对称安装在底板23两侧，直线电机安装板17上设有供直线电机16转轴输出的通孔；所述直线电机16共有两台，分别安装在直线电机安装板17上；所述L型板20共有两个，L型板20的竖直板通过微型联轴器22与对应直线电机16的转轴相连，水平板嵌套在直线导轨21上；所述光电传感器18共有两个，对称安装在底板23上；所述传感器发讯块19共有两个，对称安装在底板23上；光电传感器18与传感器发讯块19配合，用于判断直线电机16原点位置；所述张紧力控制单元③通过电机调节L型板20及细丝夹紧单元②固定在直线导轨21上，进而调节细丝在Y方向的位置；所述细丝位置调整单元④包括Z向滑台24、气缸转接板25和Z向滑台安装板26；所述Z向滑台安装板26为L型，安装在L型板20上；所述Z向滑台24安装在Z向滑台安装板26的竖直板上；所述气缸转接板25安装在Z向滑台24上；所述细丝位置调整单元④通过调节细丝夹紧单元②在Z方向的位置，进而调节细丝在Z方向的位置；所述上料单元①包括零件B支撑板1、工件安装板2、X向滑台3、X向滑台安装板4、零件A5和零件B6；所述X向滑台安装板4共两个，安装在底板23上，直线导轨21从两个滑台安装板4之间穿过；所述X向滑台3安装在两X向滑台安装板4上；所述工件安装板2通过螺钉安装在X向滑台3上表面；所述零件A5安装在工件安装板2上；所述零件B支撑板1通过螺纹连接安装在工件安装板2上；所述零件B6放置在零件B支撑板1上并将其套在零件A5的磁铁上；所述上料单元①通过调节零件在X方向的位置，进而调节零件与细丝在X方向的相对位置；所述细丝夹紧单元②用于细丝夹紧，包括固定夹指安装板7、移动夹指8、气缸9、微力传感器安装板10、微力传感器11、固定夹指12、导向轴13、台阶套14和气缸安装版15；所述微力传感器安装板10安装在左侧L型板20上；所述微力传感器11安装在微力传感器安装板10上；所述固定夹指安装板7安装在位于右侧的细丝位置调整单元④中Z向滑台24的安装面上；所述固定夹指12共有两个，其中一个安装在微力传感器11上，另一个安装在固定夹指安装板7上；所述气缸安装版15共有两个，分别安装在对应的气缸转接板25上；所述气缸9共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述导向轴13共有两个，每个导向轴13一端由紧定螺丝固定在每个移动夹指8上，另一端安装在台阶套14中，用于限制气缸9的旋转自由度；所述台阶套14共有两个，分别安装在气缸安装版15上；所述移动夹指8共有两个，分别安装在气缸9的活塞上；所述上料单元①、细丝夹紧单元②、张紧力控制单元③和细丝位置调整单元④通过协同配合实现细丝的自动张紧并对张紧力进行控制、位置进行调整。2.根据权利要求1所述的一种张紧力可控的细丝自动张紧装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：将待装配零件A5与零件B6通过螺钉安装在工件安装板2上；使其随X向滑台4一起移动；其中，零件B6上有一根长细丝；第二步：观察零件B6上的细丝的左右端与左右夹指的位置，若细丝未在移动夹指8与固定夹指12之间，则细丝未在移动夹指8与固定夹指12之间的那一侧直线电机16发送脉冲，带动细丝夹紧单元②移动，移动至细丝处于移动夹指8与固定夹指12之间为止；第三步：压缩空气推动左右气缸9带动左右移动夹指8一起移动，使左右移动夹指8将细丝两端压紧在左右固定夹指12上；第四步：右侧直线电机16发送脉冲，带动右侧细丝夹紧单元②向Y+方向移动，细丝张紧，并实时检测微型力传感器18中力的大小，当力的大小满足预定的张紧力大小时，直线电机16停止发送脉冲；此时细丝已自动张紧且处于规定张紧力大小之下；第五步：观察零件B6的细丝与待装配零件A5之间X方向的距离，若距离不满足要求，通过调节X向滑台4调整细丝与待装配零件A5之间X方向的距离；第六步：观察零件B6的细丝与待装配零件A5之间Z方向的距离，若距离不满足要求，通过调节左右Z向滑台24调整细丝与待装配零件A5之间Z方向的距离。

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