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【发明公布】用于机器人精确放置和插入的系统和方法_香港科技大学_202010467074.1 

申请/专利权人:香港科技大学

申请日:2020-05-28

公开(公告)日:2021-02-23

公开(公告)号:CN112388662A

主分类号:B25J15/08(20060101)

分类号:B25J15/08(20060101)

优先权:["20190819 US 62/922,556"]

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2022.07.01#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要:本申请公开了一种使用机器人操作来精确放置或插入物体的系统和方法。机器人工具包括至少三个构件,所述构件包括第一构件和第二构件以及第三构件,第一构件和第二构件将物体夹持在相对面之间,第三构件在物体的近端上施加力以将物体推出机器人工具。用机器人工具执行一系列操纵,以便将物体放置在表面上或将物体插入孔中。该操纵包括:将物体定位在表面上;围绕物体与表面之间的接触点旋转物体;围绕物体与机器人工具的第一构件或第二构件之间的接触点旋转机器人工具;沿着表面水平地滑动物体;以及将物体挤入最终期望位置。

主权项:1.一种配置成操作机器人工具以进行精确放置或插入的控制器,所述控制器包括:存储器,存储用于操作所述机器人工具的指令;以及处理器,配置成执行所述指令,以使所述机器人工具执行一系列操纵,所述一系列操纵包括:将物体夹持在所述机器人工具的第一构件与第二构件之间;将所述物体定位在期望位置,其中,在所述期望位置,所述物体的远端接触表面;围绕所述物体的远端与所述表面之间的第一接触点旋转所述机器人工具;在围绕所述物体与所述第一构件和所述第二构件中的一个之间的第二接触点旋转所述机器人工具的同时,调节所述机器人工具的所述第一构件和所述第二构件;以及通过延伸第三构件以从所述机器人工具弹出所述物体来执行推转操作。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 香港科技大学 用于机器人精确放置和插入的系统和方法

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