申请/专利权人:株式会社多田野
申请日:2019-07-04
公开(公告)日:2021-02-23
公开(公告)号:CN112399959A
主分类号:B66C13/22(20060101)
分类号:B66C13/22(20060101);B66C23/42(20060101)
优先权:["20180709 JP 2018-129966"]
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.06.06#授权;2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开
摘要:提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够抑制货物的摆动并且使其沿着目标轨道移动的起重机及起重机的控制方法。具备对货物W的加速度进行检测的加速度传感器22,将目标速度信号Vd变换为货物W的目标位置坐标pn+1,根据回转角度θzn、起伏角度θxn及伸缩长度lbn,计算臂9的当前位置坐标qn,根据已经计算出的单位时间t前的货物W的位置、臂9的当前位置坐标n、以及加速度传感器22所检测出的当前的货物W的加速度Gxn、Gyn、Gzn,计算钢缆的弹簧常数kfn,根据加速度Gxn、Gyn、Gzn和弹簧常数kfn、以及货物W的目标位置坐标n+1,计算臂9的目标位置坐标qn+1,生成促动器的动作信号Md。
主权项:1.一种起重机,该起重机基于与从臂由钢缆悬挂的货物的移动方向和快慢相关的目标速度信号,对所述臂的促动器进行控制,所述起重机具备:所述臂的回转角度检测机构;所述臂的起伏角度检测机构;所述臂的伸缩长度检测机构;以及加速度检测机构,对吊具或者货物的加速度进行检测,所述起重机进行以下处理:按每单位时间,将所述目标速度信号变换为货物相对于基准位置的目标位置,所述单位时间为规定的单位时间;按每所述单位时间,根据所述回转角度检测机构所检测出的回转角度、所述起伏角度检测机构所检测出的起伏角度以及所述伸缩长度检测机构所检测出的伸缩长度,计算臂前端相对于所述基准位置的当前位置;按每所述单位时间,根据已经计算出的所述单位时间前的货物的位置、所述臂前端的当前位置、以及所述加速度检测机构按每所述单位时间检测出的当前的吊具或者货物的加速度,计算钢缆的弹簧常数;按每所述单位时间,根据所述当前的吊具或者货物的加速度、所述钢缆的弹簧常数、以及所述货物的目标位置,计算所述货物处于目标位置时的臂前端的目标位置;以及按每所述单位时间,基于所述臂前端的目标位置生成所述促动器的动作信号。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 株式会社多田野 起重机及起重机的控制方法
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