申请/专利权人：中国石油大学(华东);哈尔滨工业大学

申请日：2020-10-30

公开（公告）日：2021-02-23

公开（公告）号：CN112388119A

主分类号：B23K9/173(20060101)

分类号：B23K9/173(20060101);B23K9/133(20060101);B23K9/28(20060101);B23K9/32(20060101);B23K101/12(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.09#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要：本发明涉及焊接设备技术领域，具体为一种罐体内部焊接系统，包括十字运动平台、驱动装置和机械臂，所述机械臂通过机械臂固定卡箍固定于驱动装置上，所述十字运动平台上安装有横梁滑块，所述横梁滑块上安装有机械臂左支架和机械臂右支架，所述机械臂左支架上安装有关节一谐波减速机，所述驱动装置安装于关节一谐波减速机输出轴上，所述机械臂右支架上安装有机械臂深沟球轴承，所述机械臂安装于机械臂深沟球轴承内，所述机械臂末端安装有熔化极气体保护焊枪，所述驱动装置内安装有谐波减速机，谐波减速机输出轴通过钢丝绳驱动机械臂关节运动，本发明在传统焊接机器人基础上采用钢丝绳驱动关节，减小了机械臂的径向尺寸，获得有益效果。

主权项：1.一种罐体内部焊接系统，包括十字运动平台1、驱动装置5、机械臂6、伺服电缆3和焊接线缆4，其特征在于：所述机械臂6由连杆一60、关节二61、连杆二62、关节三63、连杆三64、关节四65、连杆四66、关节五67、连杆五68、关节六69组成，所述十字运动平台1上安装有横梁滑块2，所述横梁滑块2上安装有机械臂左支架13和机械臂右支架17，所述机械臂左支架13上安装有关节一谐波减速机15，所述驱动装置5由驱动装置底座29、驱动装置保护壳23和5套动力输出系统组成，所述驱动装置底座29上安装有左机械臂固定卡箍32和右机械臂固定卡箍31，所述机械臂6安装于机械臂固定卡箍上，所述驱动装置底座29上安装有驱动装置安装法兰39，所述驱动装置安装法兰39安装于关节一谐波减速机15输出轴上，所述机械臂右支架17上安装有机械臂深沟球轴承16，所述机械臂6安装于机械臂深沟球轴承16中，所述机械臂6末端安装有熔化极气体保护焊枪70。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国石油大学(华东);哈尔滨工业大学 一种罐体内部焊接系统

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