【发明公布】一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法_浙江工业大学_202011282477.5 

申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2020-11-17

发明/设计人：鲁建厦;潘文超;李岳耀;包秦;沈翀;傅豪

公开（公告）日：2021-02-23

代理机构：杭州杭诚专利事务所有限公司

公开（公告）号：CN112390199A

代理人：尉伟敏

主分类号：B66F9/075(20060101)

地址：310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号

分类号：B66F9/075(20060101);B66F9/24(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2021.02.23#公开

摘要：本发明公开了一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，包括外壳安装在AGV底盘上，所述AGV底盘上安装有举升模块，所述举升模块上安装有旋转模块，所述外壳内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达。控制方法包括：设置AGV旋转平台误差初值Wek‑1＝Wek‑2＝0；采集AGV旋转平台实际角速度Wak及随动过程中目标角度Wok；计算AGV旋转平台的偏差量Wek＝Wok‑Wak；计算并输出控制量Wck；迭代更新Wek‑1，Wek‑2，重复步骤b‑d。上述技术方案将旋转模块安装于举升模块上，实现AGV对货架的举升，通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘，带麦克纳姆轮的独立悬挂系统固定在底盘板，底盘板借助独立悬挂系统上下浮动，以达到避震效果，避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。

主权项：1.一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV，包括外壳18，其特征在于，所述外壳18安装在AGV底盘1上，所述AGV底盘1上安装有举升模块2，所述举升模块2上安装有旋转模块3，所述外壳18内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达4。

全文数据：

权利要求：

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