【发明公布】一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法_浙江工业大学_202011282477.5 

申请/专利权人:浙江工业大学

申请日:2020-11-17

发明/设计人:鲁建厦;潘文超;李岳耀;包秦;沈翀;傅豪

公开(公告)日:2021-02-23

代理机构:杭州杭诚专利事务所有限公司

公开(公告)号:CN112390199A

代理人:尉伟敏

主分类号:B66F9/075(20060101)

地址:310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号

分类号:B66F9/075(20060101);B66F9/24(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2021.02.23#公开

摘要:本发明公开了一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法,包括外壳安装在AGV底盘上,所述AGV底盘上安装有举升模块,所述举升模块上安装有旋转模块,所述外壳内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达。控制方法包括:设置AGV旋转平台误差初值Wek‑1=Wek‑2=0;采集AGV旋转平台实际角速度Wak及随动过程中目标角度Wok;计算AGV旋转平台的偏差量Wek=Wok‑Wak;计算并输出控制量Wck;迭代更新Wek‑1,Wek‑2,重复步骤b‑d。上述技术方案将旋转模块安装于举升模块上,实现AGV对货架的举升,通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘,带麦克纳姆轮的独立悬挂系统固定在底盘板,底盘板借助独立悬挂系统上下浮动,以达到避震效果,避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。

主权项:1.一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV,包括外壳18,其特征在于,所述外壳18安装在AGV底盘1上,所述AGV底盘1上安装有举升模块2,所述举升模块2上安装有旋转模块3,所述外壳18内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达4。

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权利要求:

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