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【发明公布】一种目标检测方法、装置及设备_杭州海康威视数字技术股份有限公司_202011295806.X 

申请/专利权人:杭州海康威视数字技术股份有限公司

申请日:2020-11-18

公开(公告)日:2021-02-23

公开(公告)号:CN112394347A

主分类号:G01S13/42(20060101)

分类号:G01S13/42(20060101);G01S17/42(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2022.12.23#授权;2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要:本申请提供一种目标检测方法、装置及设备,该方法包括:获取雷达探测到的触发预报警的目标的雷达坐标;根据雷达坐标和最新的雷达坐标与球机PTZ参数之间的映射关系,确定与雷达坐标匹配的球机PTZ参数;将球机的PTZ参数进行调整,使调整后的球机PTZ参数为与雷达坐标匹配的球机PTZ参数,以使球机对目标进行拍摄时将目标置于球机所拍摄图像的视野中心;获取并根据雷达探测到的目标的目标距离信息,控制球机快速对焦并对目标进行拍摄;根据球机的拍摄图像对目标进行检测,当检测到目标为防区报警目标时,触发报警。通过本申请的技术方案,在水域应用场景中,可以自动对雷达和球机进行联合标定,实现全自动标定,提高了标定效率。

主权项:1.一种目标检测方法,其特征在于,所述方法应用于雷球联动设备,所述雷球联动设备至少包括雷达和球机构成的一体机,所述雷达用于对水域中的目标进行位置和距离探测,所述球机用于对所述水域中的目标进行检测和报警复核,所述方法包括:获取所述雷达探测到的触发预报警的目标的雷达坐标;根据所述雷达坐标和最新的雷达坐标与球机PTZ参数之间的映射关系,确定与所述雷达坐标匹配的球机PTZ参数;将所述球机的PTZ参数进行调整,使调整后的球机PTZ参数为与所述雷达坐标匹配的球机PTZ参数,以使所述球机对所述目标进行拍摄时将所述目标置于所述球机所拍摄图像的视野中心;获取并根据所述雷达探测到的所述目标的目标距离信息,控制所述球机快速对焦并对所述目标进行拍摄;根据所述球机的拍摄图像对所述目标进行检测,当检测到所述目标为防区报警目标时,触发报警;其中,所述雷达坐标为雷达极坐标,所述映射关系为雷达极坐标与球机PTZ参数之间的标定矩阵;所述标定矩阵的获取过程包括:获取更新的测量参数集,所述测量参数集包括:1水尺的水位测量数据,所述水位测量数据是用于对当前水域进行水位测量的水尺所呈现的测量数据;2所述球机到水尺上固定位置的高度差;3姿态传感器对所述球机测量的球机姿态数据,所述球机姿态数据至少包括所述球机与水平地面的倾斜角度γ;4所述雷达与所述球机的相对高度Δh;5所述雷达的天线阵列平面与安装支架的垂直方向夹角β;6所述球机水平方向零度视场角与所述雷达的零度视场角的夹角η;根据所述测量参数集,确定更新的所述球机与水平地面的实际高度差hc,更新的所述雷达与水平地面的实际高度差hr;及所述雷达的垂直俯仰角度α;根据更新的所述球机与水平地面的实际高度差hc,更新的所述雷达与水平地面的实际高度差hr,所述雷达的垂直俯仰角度α和所述球机水平方向零度视场角与所述雷达的零度视场角的夹角η,确定更新的所述标定矩阵。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种目标检测方法、装置及设备

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