申请/专利权人：西安电子科技大学

申请日：2020-11-19

公开（公告）日：2021-02-23

公开（公告）号：CN112395542A

主分类号：G06F17/10(20060101)

分类号：G06F17/10(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要：本发明公开了一种全轨迹位置误差的评估方法，包括：轨迹建模、全轨迹位置误差的评估；所述轨迹建模是指将任意复杂的有限长度轨迹建模为有限个在空间上首尾连接的方向和距离对，如式1所示，所述全轨迹位置误差的评估为在参考时间间隔下评估估计轨迹与参考轨迹在空间上的远离程度，即在参考时间间隔内对估计轨迹与参考轨迹作差，如式2所示，所提出的方法弥补了当前端到端或点到点位置误差评估的不足或已有的可视化方法无法定量评估全轨迹位置误差的缺点，实现了全轨迹位置误差的量化和评估，具有较大的理论研究价值和工程实践意义。

主权项：1.全轨迹位置误差的评估方法，其特征在于，包括以下步骤：轨迹的建模；全轨迹位置误差的评估；所述轨迹建模是指将任意复杂的有限长度轨迹建模为有限个在空间上首尾连接的方向和距离对，如式1所示， 其中Tindex表示轨迹；表示轨迹Tindex中的一系列离散位置点，右下角的标号1、2、……m表示时间戳所对应的非负整数序列；表示方向和距离对，右下标i表示方向和距离对的序列号，表示所对应的子线段的几何中心，Ψ表示航向角，θ表示俯仰角；index为0或1，T0表示参考轨迹，T1表示估计轨迹；m、n均为一个有限的正整数；所述全轨迹位置误差的评估为在参考时间间隔下评估估计轨迹与参考轨迹在空间上的远离程度，即在参考时间间隔内对估计轨迹与参考轨迹作差，如式2所示， |·|2表示对·求2-范数；表示估计轨迹中所对应的子线段的几何中心，右下标i1表示估计轨迹中方向和距离对的序列号；表示参考轨迹中所对应的子线段的几何中心，右下标i0表示参考轨迹中方向和距离对的序列号；n1、n0均为一个有限的正整数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安电子科技大学 全轨迹位置误差的评估方法

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