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【发明公布】跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质_上海钛米机器人股份有限公司_202011314761.6 

申请/专利权人:上海钛米机器人股份有限公司

申请日:2020-11-20

公开(公告)日:2021-02-23

公开(公告)号:CN112393731A

主分类号:G01C21/20(20060101)

分类号:G01C21/20(20060101);G01C21/16(20060101);G01C21/32(20060101);G01C21/34(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权:["20201010 CN 2020110773143"]

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.04.25#授权;2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要:本发明公开了一种跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质,方法包括:获取环境地图上当前待跟踪路径上的坐标点序列;确定当前跟踪点,进行跟踪;若当前待跟踪路径发生变化,获取环境地图上下一待跟踪路径上的坐标点序列,确定下一待跟踪路径上的坐标点序列上与当前位置相对应的点为下一当前位置;根据当前位置和下一当前位置的距离、距离夹角以及全局朝向,进行路径规划;根据下一当前位置与下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离,确定下一跟踪点,对下一跟踪点进行跟踪,直至下一跟踪点为目标终点,能够在路径跟踪过程中变换待跟踪路径后重新规划和跟踪以增加路径跟踪的灵活性,并且能够提高路径移动的精准度,减少路径移动的时间。

主权项:1.一种跟踪路径的方法,其特征在于,包括:获取环境地图上当前待跟踪路径上的坐标点序列;根据当前位置与所述坐标点序列中各点的距离,确定当前跟踪点;对所述当前跟踪点进行跟踪;若所述当前待跟踪路径发生变化,获取环境地图上下一待跟踪路径上的坐标点序列,确定所述下一待跟踪路径上的坐标点序列上与所述当前位置相对应的点为下一当前位置;以所述当前位置和所述下一当前位置为起始点和终点,根据所述当前位置和所述下一当前位置的距离、距离夹角以及全局朝向,进行路径规划;根据所述下一当前位置与所述下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离,确定下一跟踪点,对所述下一跟踪点进行跟踪,直至所述下一跟踪点为目标终点。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 上海钛米机器人股份有限公司 跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质

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