申请/专利权人：芜湖东旭光电科技有限公司;东旭集团有限公司

申请日：2018-04-12

公开（公告）日：2021-02-23

公开（公告）号：CN108545241B

主分类号：B65B23/20(20060101)

分类号：B65B23/20(20060101);B65B61/20(20060101);B65B35/50(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.23#授权;2018.10.16#实质审查的生效;2018.09.18#公开

摘要：本公开涉及一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置和方法，机器人的取纸手臂夹持间隔纸以竖直状态移动，该装置包括多个固定在所述取纸手臂上且沿不同方向向所述间隔纸吹气的喷嘴，用于向所述喷嘴供气的气源，以及连通所述气源和多个所述喷嘴的管路，所述喷嘴的吹气方向与所述间隔纸的表面相平行。气源内的气体经管路源源不断地输送至喷嘴，在喷嘴吹出气体的作用下，能够将间隔纸上的褶皱整平，保证取纸手臂放置在包装工位上的间隔纸无褶皱，本公开提供的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置能够避免因间隔纸褶皱问题导致的液晶玻璃基板包装不良，同时操作方便，在间隔纸的移动过程中便可去除褶皱，不会影响间隔纸的正常运输，提高了工作效率，保证包装质量。

主权项：1.一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，机器人的取纸手臂1夹持间隔纸2以竖直状态移动，其特征在于，该装置包括多个固定在所述取纸手臂1上且沿不同方向向所述间隔纸2吹气的喷嘴3，用于向所述喷嘴3供气的气源4，以及连通所述气源4和多个所述喷嘴3的管路5，所述喷嘴3的吹气方向与所述间隔纸2的表面相平行，所述管路5上包括用于与所述气源4相连通的主管路51和用于与多个所述喷嘴3相连通的支管路52，所述主管路51上设置有用于控制多条所述支管路52通断的控制元件7，所述取纸手臂1的中间位置固定有套筒10，所述喷嘴3固定在所述套筒10的侧壁上且位于同一侧，多个所述喷嘴3间隔设置且以所述套筒10为中心呈弧状排列，所述喷嘴3包括与所述支管路52相连通的第一轴段31和用于朝向所述间隔纸2吹气的第二轴段32，所述第一轴段31的中心形成有与所述支管路52相连通的第一流道311，所述第二轴段32的径向方向上形成有多个间隔设置且与所述第一流道311相连通的第二流道321。

全文数据：用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置和方法技术领域[0001]本公开涉及玻璃基板生产领域，具体地，涉及一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置和方法。背景技术[0002]液晶玻璃基板包装阶段，需在玻璃和玻璃之间放置大于玻璃尺寸的间隔纸，防止玻璃贴合在一起。相关技术中，机器人的取纸手臂抓取间隔纸并将间隔纸移动至液晶玻璃基板包装工位，在移动过程中，保持间隔纸处于竖直状态，随着玻璃基板生产节拍的加快，机器人放纸和移动的速度加快，由于玻璃基板用间隔纸的尺寸偏大，加上空气阻力的作用，导致间隔纸在移动过程中易出现褶皱，进而导致液晶玻璃基板包装不良、以及包装不良导致的产品追溯、增加人员后期工作量等问题。发明内容[0003]本公开的第一个目的是提供一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，该装置能够解决间隔纸移动过程中易出现褶皱的技术问题。[0004]本公开的第二个目的是提供一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的方法，该方法能够快速将间隔纸上的褶皱整平，避免出现包装不良。[0005]为了实现上述目的，本公开提供一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，机器人的取纸手臂夹持间隔纸以竖直状态移动，该装置包括多个固定在所述取纸手臂上且沿不同方向向所述间隔纸吹气的喷嘴，用于向所述喷嘴供气的气源，以及连通所述气源和多个所述喷嘴的管路，所述喷嘴的吹气方向与所述间隔纸的表面相平行。[0006]可选地，所述取纸手臂的中间位置固定有套筒，所述喷嘴固定在所述套筒的侧壁上且位于同一侧，多个所述喷嘴间隔设置且以所述套筒为中心呈弧状排列。[0007]可选地，所述管路上包括用于与所述气源相连通的主管路和用于与多个所述喷嘴相连通的支管路，所述主管路上设置有用于控制多条所述支管路通断的控制元件。_[0008]可选地，每个所述喷嘴上还固定有用于检测所述间隔纸上是否存在褶皱的检测元件，所述检测元件和所述控制元件电连接。[0009]可选地，所述喷嘴包括与所述支管路相连通的第一轴段和用于朝向所述间隔纸吹气的第二轴段，所述第一轴段的中心形成有与所述支管路相连通的第一流道，所述第二轴段的径向方向上形成有多个间隔设置且与所述第一流道相连通的第二流道。[0010]可选地，所述主管路上还设置有用于调节气体流量的调节元件。[0011]可选地，所述主管路上还设置有用于对气体进行过滤的过滤元件。[0012]可选地，所述过滤元件的过滤精度为20-3〇wn。[0013]根据本公开的第二个方面，还提供一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的方法，机器人的取纸手臂夹持间隔纸以竖直状态向包装工位移动，所述取纸手臂上固定有多个沿不同方向向所述间隔纸吹气的喷嘴，所述喷嘴通过管路与气源相连通，其中，所述管路包括与所述气源相连通的主管路和与多个所述喷嘴相连通的支管路，所述主管路上设置有用于控制多条所述支管路通断的控制元件，每个所述喷嘴上还固定有用于检测所述间隔纸上是否存在褶皱的检测元件，所述检测元件和所述控制元件电连接，该方法包括:所述检测元件检测所述间隔纸上是否存在褶皱；当所述检测元件检测到所述间隔纸上存在褶皱时，所述控制元件控制相应支管路的喷嘴进行吹气，直至将褶皱整平;将所述间隔纸放至包装工位。[0014]可选地，所述主管路上还设置有用于调节气体流量的调节元件，该方法还包括根据检测到所述间隔纸上褶皱的数量，通过调节元件调整所述主管路内气体的流量。[0015]通过上述技术方案，气源内的气体经管路源源不断地输送至喷嘴，在喷嘴吹出气体的作用下，能够将间隔纸上的褶皱整平，保证取纸手臂放置在包装工位上的间隔纸无褶皱，本公开提供的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置能够避免因间隔纸褶皱问题导致的液晶玻璃基板包装不良，同时操作方便，在间隔纸的移动过程中便可去除褶皱，不会影响间隔纸的正常运输，提高了工作效率，保证包装质量。[0016]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明[0017]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：[0018]图1是本公开提供的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置的结构示意图；[0019]图2是本公开提供的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置中喷嘴的结构示意图；[0020]图3是图2中喷嘴的左视图；[0021]图4是本公开提供的用于去除玻璃间隔纸褶皱的方法的流程图。[0022]附图标记说明[0023]1取纸手臂11夹持件[0024]2间隔纸3喷嘴[0025]31第一轴段32第二轴段[0026]311第一流道321第二流道[0027]4气源5管路[0028]51主管路52支管路[0029]6检测元件7控制元件[0030]8调节元件9过滤元件[0031]1〇套筒具体实施方式[0032]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。[0033]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指在本公开提供的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置正常使用的情况下定义的，具体可参考图1中所示的图面方向，“内、外”是指相应部件轮廓的内和外，本公开中使用的术语“第一”“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。[0034]如图1所示，本公开提供一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，机器人的取纸手臂1通过夹持件11夹持间隔纸2以竖直状态向包装工位移动，该装置包括多个固定在取纸手臂1上且沿不同方向向间隔纸2吹气的喷嘴3,用于向喷嘴3供气的气源4,以及连通气源4和多个喷嘴3的管路5,喷嘴3的吹气方向与间隔纸2的表面相平行。[0035]通过上述技术方案，气源4内的气体经管路5源源不断地输送至喷嘴3,在喷嘴3吹出气体的作用下，能够将间隔纸2上的褶皱整平，保证取纸手臂1放置在包装工位上的间隔纸2无褶皱，本公开提供的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置能够避免因间隔纸2褶皱问题导致的液晶玻璃基板包装不良，同时操作方便，在间隔纸2的移动过程中便可去除褶皱，不会影响间隔纸2的正常运输，提高了工作效率，保证包装质量。[0036]喷嘴3可以沿间隔纸2的长度方向间隔设置地固定在取纸手臂1上，在本公开中，如图1所示，取纸手臂1的中间位置固定有套筒10，喷嘴3固定在套筒10的侧壁上且位于同一侧，多个喷嘴3间隔设置且以套筒10为中心呈弧状排列。这样，多个喷嘴3的吹气方向可以覆盖整个间隔纸2的纸面方向，当间隔纸2上任意位置存在褶皱时，相应位置处的喷嘴3可直接对准褶皱位置进行吹气将其整平，从而有效消除间隔纸2上的褶皱，多个喷嘴3的布置方式更加节省空间且方便管路5的布置。[0037]进一步地，如图1所示，管路5上包括用于与气源4相连通的主管路51和用于与多个喷嘴3相连通的支管路52,主管路51上设置有用于控制多条支管路52通断的控制元件7。在本实施方式中，控制元件7可以为电磁阀，可根据间隔纸2上褶皱的位置，通过控制元件7导通相应的支管路52,使气体能够从与支管路52相连的喷嘴3流出，这样，选择性地将对应的支管路52导通，能够避免气体的浪费，同时通过该控制元件7还可以对吹气的时间进行控制，更好地消除间隔纸2上的褶皱。_[0038]在本公开中，每个喷嘴3上还固定有用于检测间隔纸2上是否存在褶皱的检测元件6，检测元件6和控制元件7电连接，在本实施方式中，检测元件6可以为检测开关，其工作原理为:在间隔纸2移动过程中，检测开关一直处于开启状态，当间隔纸2存在大范围褶皱时，会对检测开关的激光进行遮挡，此时检测开关便可接受到褶皱信号，并将糟皱信号传递给控制元件7,进而控制元件7控制相应位置处的支管路52进行关闭或导通，检测元件6直接套设固定在喷嘴3上，保证检测元件6和喷嘴3的位置一致，即喷嘴3能够沿检测元件6检测到的褶皱的方向进行吹气。_[0039]喷嘴3可以为任意适当的结构。在本公开中，如图2和图3所示，喷嘴3包括与支管路52相连通的第一轴段31和用于朝向间隔纸2吹气的第二轴段32,第一轴段3丨的中心形成有与支管路52相连通的第一流道311，第二轴段32的径向方向上形成有多个间隔设置且与第一流道311相连通的第二流道321。这样，经支管路52流至喷嘴3的气体依次进入第一流道311和第二流道321内，由于第一流道311至第二流道321时流道轴径突然减小，使第二流道321流出的气体压力较大，保证对褶皱的整平作用。[0040]在本公开中，气源4可以为压缩空气源，主管路51上还设置有用于调节气体流量的调节元件8，调节元件8可以为自动调节阀或手动调节阀，例如可以根据检测到间隔纸2上褶皱的数量和变形量的大小，对主管路51内气体的流量进行调节，保证有效去除间隔纸2上的褶皱，且不会因气体流量过大产生新的褶皱。[0041]此外，为避免气源4中气体夹杂的杂质粘附至间隔纸2上，造成污染，在本公开中，如图1所示，主管路51上还设置有用于对气体进行过滤的过滤元件9,其中，过滤元件9的过滤精度可以为2〇_3〇wn，保证喷嘴3中流出气体的洁净度，避免污染间隔纸2和玻璃基板。另外，在本公开中，管路5和喷嘴3均采用洁净材质制作，不会产生粉尘和杂质。[0042]根据本公开的第二个方面，基于上文中提到的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，在取纸手臂1夹持间隔纸2以竖直状态向包装工位移动的过程中，如图4所示，本公开还提供一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的方法，该方法包括:S101，检测元件检测间隔纸上是否存在褶皱;当检测元件检测到间隔纸上存在褶皱时，Sl〇2,控制元件控制相应支管路的喷嘴进行吹气，直至将褶皱整平;最后，S103,将间隔纸放至包装工位。当检测元件检测到间隔纸上不存在褶皱时，可直接执行S103,将间隔纸放至包装工位。该方法能够在间隔纸2移动的过程中去除其上的褶皱，避免因间隔纸2褶皱问题而引起的玻璃基板包装不良，操作方便且高效。[0043]进一步地，在本公开中，该方法还包括根据检测到间隔纸2上褶皱的数量，通过调节元件8调整主管路51内气体的流量，当检测元件6检测到褶皱的数量较多时，可通过调节元件8适当增大主管路51内的气体流量；当检测元件6检测到褶皱的数量较少时，可通过调节元件8适当减少主管路51内的气体流量，在保证有效去除间隔纸2上褶皱的同时避免气体的浪费。[0044]以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。[0045]另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。[0046]此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

权利要求：1.一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，机器人的取纸手臂a夹持间隔纸2以竖直状态移动，其特征在于，该装置包括多个固定在所述取纸手臂⑴上且沿不同方向向所述间隔纸⑵吹气的喷嘴3，用于向所述喷嘴⑶供气的气源⑷，以及连通所述气源⑷和多个所述喷嘴⑶的管路5，所述喷嘴⑶的吹气方向与所述间隔纸⑵的表面相平行。2.根据权利要求1所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，其特征在于，所述取纸手臂1的中间位置固定有套筒（10，所述喷嘴3固定在所述套筒（10的侧壁上且位于同一侧，多个所述喷嘴3间隔设置且以所述套筒10为中心呈弧状排列。3.根据权利要求2所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，其特征在于，所述管路5上包括用于与所述气源4相连通的主管路51和用于与多个所述喷嘴（3相连通的支管路52，所述主管路51上设置有用于控制多条所述支管路52通断的控制元件7。4.根据权利要求3所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，其特征在于，每个所述喷嘴3上还固定有用于检测所述间隔纸⑵上是否存在褶皱的检测元件6，所述检测元件6和所述控制元件7电连接。5.根据权利要求3所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，其特征在于，所述喷嘴3包括与所述支管路52相连通的第一轴段31和用于朝向所述间隔纸2吹气的第二轴段32，所述第一轴段31的中心形成有与所述支管路52相连通的第一流道311，所述第二轴段32的径向方向上形成有多个间隔设置且与所述第一流道311相连通的第二流道321〇6.根据权利要求3所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，其特征在于，所述主管路51上还设置有用于调节气体流量的调节元件8。7.根据权利要求3所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，其特征在于，所述主管路51上还设置有用于对气体进行过滤的过滤元件9。8.根据权利要求7所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的装置，其特征在于，所述过滤元件9的过滤精度为20-30M1。9.一种用于去除玻璃间隔纸褶皱的方法，机器人的取纸手臂（1夹持间隔纸2以竖直状态向包装工位移动，其特征在于，所述取纸手臂⑴上固定有多个沿不同方向向所述间隔纸⑵吹气的喷嘴3，所述喷嘴⑶通过管路⑸与气源⑷相连通，其中，所述管路⑸包括与所述气源⑷相连通的主管路51和与多个所述喷嘴⑶相连通的支管路52，所述主管路51上设置有用于控制多条所述支管路52通断的控制元件7，每个所述喷嘴⑶上还固定有用于检测所述间隔纸⑵上是否存在褶皱的检测元件6，所述检测元件⑹和所述控制元件7电连接，该方法包括：所述检测元件⑹检测所述间隔纸⑵上是否存在褶皱；当所述检测元件6检测到所述间隔纸（2上存在褶皱时，所述控制元件7控制相应支管路的喷嘴3进行吹气，直至将褶皱整平；将所述间隔纸2放至包装工位。10.根据权利要求9所述的用于去除玻璃间隔纸褶皱的方法，其特征在于，所述主管路51上还设置有用于调节气体流量的调节元件8，该方法还包括根据检测到所述间隔纸2上褶皱的数量，通过调节元件8调整所述主管路51内气体的流量。

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