申请/专利权人：株式会社久保田

申请日：2017-12-27

公开（公告）日：2021-02-23

公开（公告）号：CN110418762B

主分类号：B66F19/00(20060101)

分类号：B66F19/00(20060101);A61H1/02(20060101);B25J11/00(20060101);B25J19/06(20060101)

优先权：["20170322 JP 2017-055662","20170323 JP 2017-057852","20170323 JP 2017-057854"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.23#授权;2019.11.29#实质审查的生效;2019.11.05#公开

摘要：在货物保持用的手部能够与各种形状的货物对应。具备连接于悬挂机构的基部（15）、设置于基部（15）而用于使悬挂机构工作的手动操作部（23、24）、具有用于保持货物的保持部（28）而相对于基部（15）装卸自如的支承部（29）。

主权项：1.一种货物保持用的手部，其特征在于，具备基部、手动操作部、支承部，前述基部与悬挂机构连接，前述手动操作部设置于前述基部，用于使前述悬挂机构工作，前述支承部具有用于保持货物的保持部，相对于前述基部装卸自如，前述基部具有上下方向的横侧部、从前述横侧部的上部向横侧延伸的上侧部、从前述横侧部的下部向与前述上侧部相同的横侧延伸的下侧部，前述支承部在与前述上侧部及前述下侧部接触的状态下被安装于前述上侧部和前述下侧部之间。

全文数据：货物保持用的手部及辅助服技术领域本发明涉及货物保持用的手部及辅助服。背景技术〔1〕在货物保持用的手部的中，在装配于作业者的辅助器具、支承于建筑物的顶棚部的卷扬机等中，有用于保持货物而被以悬挂的方式使用的。作为装配于作业者而使用的辅助器具有专利文献1所公开的辅助器具。在专利文献1中，从安装于作业者的主体部向前侧伸出臂部，在从臂部向下侧伸出的线材相当于悬挂机构连接有货物保持用的手部。主体部具备将线材卷绕及放出的升降装置，用于使升降装置向卷绕侧及放出侧工作的手动操作部被装备于手部。由此，作业者用手握持手部的同时借助手部保持货物，能够通过由握持手部的手操作手动操作部来使手部上升及下降。〔2〕此外，辅助服中有能够辅助作业者的动作的。例如，专利文献2记载了以往的辅助服。该辅助服中具备安装于作业者的背部的主体部该文献中为“框构造”、能够辅助作业者的动作的驱动装置该文献中为“腿驱动马达”、能够通过手动操作设定驱动装置的辅助特性该文献为“辅助力”的设定开关该文献中为“-按钮”、“＋按钮”。〔3〕此外，辅助服中有能够辅助作业者的动作的。例如，专利文献3记载了以往的辅助服。在专利文献3所述的辅助服中具备能够辅助作业者的动作的驱动装置该文献的“腿作用部”、进行驱动装置的驱动控制的控制部该文献的“控制单元”。控制部基于开关的操作将驱动装置驱动。专利文献1:日本特开2015-182832号公报。专利文献2:日本特开2015-47313号公报。专利文献3:日本特开2016-129918号公报。发明内容〔1〕与背景技术〔1〕对应的问题如下所述。专利文献1的手部的截面形成为通道状，设想啤酒箱等那样在货物的横壁部的上部具备保持用的开口部的货物。由此，通过将手部插入保持用的开口部来将货物保持于手部。相对于啤酒箱等那样保持用的开口部装备于上部的货物，也有保持用的开口部、把手部的位置、形状不同的货物、不具备保持用的开口部、把手部的货物。本发明的目的为，在货物保持用的手部能够与各种的形状的货物对应。〔2〕与背景技术〔2〕对应的问题如下所述。但是，辅助服例如也设想通过出租等出借而被利用。这样的情况下，关于多个辅助服，如上述现有技术那样，用于解除由作业者个别地设定的辅助特性而进行多次设定开关的手动操作较烦杂。另一方面，作业者在使用辅助服中辅助特性的设定由于误操作而被解除是不优选的。鉴于上述实际情况，希望提供能够不花费工夫地解除辅助特性的设定且能够避免使用中由于误操作而辅助特性的设定被解除的辅助服。〔3〕与背景技术〔3〕对应的问题如下所述。但是，在上述以往的辅助服中，例如，作业者未装配的情况下，若开关被推压操作，则驱动装置也被驱动。这样，若非装配时驱动装置驱动，则例如有导致载置的辅助服跌落、破损或作业者进行装配的途中不按照预期地地动作的不良情况的可能。鉴于上述实际情况，希望提供能够防止非装配时的误动作的辅助服。〔1〕与问题〔1〕对应的技术方案如下所述。本发明的货物保持用的手部具备与悬挂机构连接的基部、设置于前述基部而用于使前述悬挂机构工作的手动操作部、具有用于保持货物的保持部而相对于前述基部装卸自如的支承部。根据本发明，在设置手动操作部而与悬挂机构连接的基部，支承部装卸自如，支承部具有用于保持货物的保持部。由此，准备具有适合保持货物的保持部的支承部，将支承部安装于手部的基部，由此能够借助手部适当地保持货物。接着，在相对于形状不同的货物使用手部的情况下，准备具有适合保持该货物的保持部的支承部，通过将该支承部安装于手部的基部，能够借助手部适当地保持货物。如上所述，在货物保持用的手部与各个形状不同的货物对应，准备具有适合保持货物的保持部的支承部，由此，能够与各种形状的货物对应，能够使货物保持用的手部的作业性提高。在货物保持用的手部，多构成为，使悬挂机构工作的控制装置等和手部的手动操作部被线束等连接，手部的手动操作部的操作信号被经由线束等送向控制装置，悬挂机构工作。在前述的结构中，若根据本发明，则在具备手动操作部的手部的基部安装支承部，所以即使更换成不同的支承部，手部的手动操作部与控制装置等的连接状态也保持原样即可，无需将手部的手动操作部和控制装置等的连接拆下等。优选的是，在本发明中，前述基部具有上下方向的横侧部、从前述横侧部的上部向横侧延伸的上侧部、从前述横侧部的下部向与前述上侧部相同的横侧延伸的下侧部，前述支承部在与前述上侧部及前述下侧部接触的状态下安装于前述上侧部和前述下侧部之间。根据本发明，手部的基部具有上下方向的横侧部、从横侧部的上部向横侧延伸的上侧部、从横侧部的下部向与上侧部相同的横侧延伸的下侧部。由此，在未将支承部安装于手部的基部的状态下，也将手部的下侧部挂在货物上，由此能够借助手部保持货物，所以能够使货物保持用的手部的作业性提高。将支承部安装于前述的手部的基部的情况下，以被手部的基部的上侧部及下侧部从上下方向所夹的方式在手部的基部安装支承部，所以能够使支承部向手部的基部的安装状态变得牢固。优选的是，在本发明中，在前述下侧部的与前述横侧部相反的一侧的端部形成向前述上侧部侧突出的凸部，前述支承部被从前述基部的沿着前述横侧部的一侧的端部插入前述上侧部和前述下侧部之间、及前述横侧部和前述凸部之间，由此，前述支承部被安装于前述上侧部和前述下侧部之间。在如前所述的具有横侧部、上侧部及下侧部的手部的基部，根据本发明，在下侧部的与横侧部相反的一侧的端部形成有向上侧部侧突出的凸部。由此，在未将支承部安装于手部的基部的状态下，将手部的下侧部挂在货物上，由此，在借助手部保持货物的情况下，凸部挂在货物上，由此，能够使基于手部的货物的保持的切实性提高。将支承部安装于前述的手部的基部的情况下，呈支承部被手部的基部的上侧部及下侧部从上下方向夹持的状态，并且支承部呈被手部的基部的横侧部及凸部从横向夹持的状态，支承部被安装于手部的基部，所以能够使支承部向手部的基部的安装状态牢固。优选的是，在本发明中，设置能够自由地改变成解除姿势及作用姿势的第1止动件部，前述解除姿势允许从前述基部的沿着前述横侧部的一侧的端部插入前述支承部，前述作用姿势在前述支承部被安装于前述上侧部和前述下侧部之间的状态下停止前述支承部向前述基部的沿前述横侧部的一侧的端部的移动，设置有第2止动件部，前述第2止动件部在前述支承部被安装于前述上侧部和前述下侧部之间的状态下，阻止前述支承部向前述基部的沿前述横侧部的另一侧的端部的移动。如前所述的将支承部安装于具有横侧部、上侧部、下侧部及凸部的手部的基部的情况下，从手部的基部的沿横侧部的一侧的端部将支承部插进手部的基部，由此将支承部安装于手部的基部。该情况下，根据本发明，将第1止动件部操作成解除姿势，从手部的基部的一侧的端部将支承部插进手部的基部，将支承部向手部的基部插进至既定位置后，将第1止动件部操作成作用姿势，将支承部安装于手部的基部。根据本发明，在将支承部安装于手部的基部的状态下，即使支承部欲向手部的基部的一侧及另一侧移动，支承部的移动也被第1止动件部及第2止动件部阻止，所以能够使支承部向手部的基部的安装状态牢固。从手部的基部拆下支承部的情况下，将第1止动件部操作成解除姿势，使支承部向与安装支承部时相反的方向移动，由此能够从手部的基部的一侧的端部将支承部抽出来拆下。优选的是，在本发明中，前述保持部和前述支承部是分体的，前述保持部被安装于前述支承部。如前所述地准备具有适合保持作为作业的对象的货物的保持部的支承部的情况下，根据本发明，准备适合保持货物的各种保持部，准备一种或少数种类的支承部，将保持部安装于支承部，由此能够得到具有适合保持货物的保持部的支承部。该情况下，根据本发明，能够实现支承部的共通化，所以在减少生成成本的方面是有利的。优选的是，在本发明中，前述基部具有上下方向的横侧部、从前述横侧部的上部向横侧延伸的上侧部、从前述横侧部的下部向与前述上侧部相同的横侧延伸的下侧部，前述支承部在与前述上侧部及前述下侧部接触的状态下被安装于前述上侧部和前述下侧部之间，在前述支承部的前述上侧部侧的部分具备第1凹部，在前述支承部的前述横侧部侧的部分以与前述第1凹部相连的方式具备第2凹部，前述保持部从与前述第2凹部相反的一侧进入前述第1凹部，从前述第1凹部进入前述第2凹部而被安装于前述支承部。根据本发明，手部的基部具有上下方向的横侧部、从横侧部的上部向横侧延伸的上侧部、从横侧部的下部向与上侧部相同的横侧延伸的下侧部。由此，即使在未将支承部安装于手部的基部的状态下，通过将手部的下侧部挂在货物上，也能够借助手部保持货物，所以能够使货物保持用的手部的作业性提高。在将支承部安装于前述的手部的基部的情况下，以被手部的基部的上侧部及下侧部从上下方向夹持的方式在手部的基部安装支承部，所以也能够使支承部向手部的基部的安装状态牢固。根据本发明，将保持部安装于支承部的情况下，保持部被进入支承部的第1凹部及第2凹部地安装，保持部被牢固地安装于支承部。优选的是，在本发明中，设置有规格不同的前述保持部的前述支承部相对于前述基部装卸自如。根据本发明，具有规格不同的保持部的支承部相对于手部的基部装卸自如更换自如，由此，能够选择具有与货物对应的最佳的保持部的支承部来使用，能够使货物保持用的手部的作业性提高。〔2〕与问题〔2〕对应的技术方案如下所述。本发明的辅助服具备安装于作业者的背部的主体部、能够辅助作业者的动作的驱动装置、能够通过手动操作设定前述驱动装置的辅助特性的设定开关、能够通过手动操作解除前述设定开关的前述辅助特性的设定的解除开关，前述解除开关被配置于偏向相对于前述主体部的左右中心的一侧的部位，且前述设定开关被配置于偏向相对于前述主体部的前述左右中心的另一侧的部位。根据本发明，能够将驱动装置的辅助特性通过设定开关的手动操作例如设定成与作业者等体格等对应的合适的值。并且，被设定的辅助特性尽管进行多次设定开关的手动操作也能够通过进行解除开关的手动操作而不花工夫地解除。并且，解除开关相对于主体部的左右中心设置于与设定开关相反的一侧，所以例如作业者不会误认为设定开关而操作解除开关，由此，能够避免使用中由于误操作而解除辅助特性的设定。这样，根据本发明，能够不花工夫地解除辅助特性的设定，且能够避免使用中由于误操作而解除辅助特性的设定。优选的是，在本发明中，前述解除开关能够通过短按操作切换成辅助作用不同的其他模式，能够通过比前述短按操作推压时间长的长按操作解除前述辅助特性的设定。根据本结构，解除开关兼用作切换成辅助作用不同的其他模式的开关，所以例如与个别地具备切换模式的开关和解除开关的相比能够简化构造。优选的是，在本发明中，前述设定开关能够通过推按操作切换成调整前述辅助特性的调整模式，在前述调整模式中，能够解除基于前述解除开关的操作的前述辅助特性的设定。根据本结构，在通常模式下即使操作解除开关，辅助特性的设定也不解除，在通过设定开关的推按操作切换的调整模式中，能够进行基于解除开关的手动操作的辅助特性的设定的解除。因此，能够适合避免使用中由于误操作而解除辅助特性的设定。优选的是，在本发明中，若操作前述解除开关，则前述辅助特性被重置成预先设定的标准值。根据本结构，通过操作解除开关，辅助特性被重置为预先设定的标准值，所以例如由出租公司等出借公司管理多个辅助服的情况下，能够以较少工夫进行辅助服的设定的初期化作业。优选的是，在本发明中，作为前述驱动装置，具备能够辅助作业者的起立动作的腰辅助装置，作为规定前述腰辅助装置的前述辅助特性的参数，包括使前述腰辅助装置发挥辅助力的角度范围的上限角度和下限角度的至少某一方，在调整模式中，前述上限角度和前述下限角度的至少某一方能够改变。根据本结构，使腰辅助装置发挥辅助力的角度范围例如与作业者的体格等对应而最佳值不同。作为腰辅助装置的辅助特性，其角度范围的上限角度和下限角度的至少某一方能够基于设定开关的手动操作改变。通过解除开关的操作，能够简单地进行该腰辅助装置的角度范围的设定的解除。优选的是，在本发明中，作为前述驱动装置具备悬挂对象物而能够辅助对象物的抬起动作的臂辅助装置，作为规定前述臂辅助装置的前述辅助特性的参数，包括使前述臂辅助装置发挥辅助力的对象物的悬挂位置的高度范围的上限高度和下限高度的至少某一方，在调整模式中，能够改变前述上限高度和前述下限高度的至少某一方。根据本结构，使臂辅助装置发挥辅助力的对象物的悬挂位置的高度范围例如与作业的类别对应地最佳的值不同。作为臂辅助装置的辅助特性，其高度范围的上限高度和下限高度的至少某一方能够基于设定开关的手动操作改变。通过解除开关的操作，能够将该臂辅助装置的高度范围的设定的解除简单地进行。优选的是，在本发明中，若操作前述解除开关，则作为前述驱动装置的腰辅助装置的前述辅助特性的设定、作为前述驱动装置的臂辅助装置的前述辅助特性的设定的双方被一起解除。根据本结构，例如，与通过解除开关的操作仅进行腰辅助装置的辅助特性的设定的解除、臂辅助装置的辅助特性的设定的解除的某一方相比，能够以较少的工夫进行将能够对于辅助服设定的辅助特性完全解除的操作。〔3〕与问题〔3〕对应的技术方案如下所述。本发明的辅助服具备能够辅助作业者的动作的驱动装置、进行前述驱动装置的驱动控制的控制部、能够检测相对于作业者的装配的检测传感器，前述控制部构成为，在由前述检测传感器检测出相对于作业者的装配的情况下允许前述驱动装置的驱动，且在未由前述检测传感器检测出相对于作业者的装配的情况下禁止前述驱动装置的驱动。根据本发明，仅在由检测传感器检测出相对于作业者的装配的情况下驱动装置驱动而能够由驱动装置辅助作业者的动作，在未由检测传感器检测出相对于作业者的装配的情况下驱动装置未被驱动。由此，若为本发明，则能够防止非装配时的误动作。因此，能够避免由非装配时的驱动装置的误动作而引起的载置的辅助服跌落而破损或在作业者进行装配的途中非预期地动作的不良情况发生。优选的是，在本发明中，作为前述检测传感器，具备能够检测装配时的作业者的背部的推压力的背传感器。根据本结构，仅在由背传感器检测作业者的背部的状态下允许驱动装置的驱动，所以例如能够在作业者进行装配的途中避免驱动装置被错误地驱动。优选的是，在本发明中，具备装配时与作业者的背部接触的背垫，前述背传感器被配置于前述背垫的与作业者的背部相反的一侧的背面侧。根据本结构，背传感器被隐藏于背垫，所以能够减少由背传感器错误地进行装配的误检查的可能性。此外，通过将作业者的背部推抵于背垫而背传感器呈检测状态，所以在进行牢固地装配于作业者的背部的状态下，能够允许驱动装置的驱动。优选的是，在本发明中，具备环绕于作业者的肩部的肩带，作为前述检测传感器，具备能够检测前述肩带的张力的张力传感器。根据本结构，仅在作业者挂上肩带而张力传感器呈检测状态时允许驱动装置的驱动，所以例如能够在作业者进行装配的途中避免驱动装置被错误地驱动。优选的是，在本发明中，作为前述检测传感器，具备能够检测装配时作业者的腰部的推压力的腰传感器。根据本结构，仅在作业者缠绕腰带而腰传感器呈检测状态时允许驱动装置的驱动，所以例如能够避免在作业者进行装配的途中驱动装置被错误地驱动。优选的是，在本发明中，具备装配时与作业者的腰部接触的腰垫，前述腰传感器被配置于前述腰垫的与作业者的腰部相反的一侧的背面侧。根据本结构，腰传感器隐藏于腰垫，所以能够减少错误地由腰传感器进行装配的误检查的可能性。此外，通过将作业者的腰部向腰垫推抵而腰传感器呈检测状态，所以在进行牢固地装配于作业者的腰部的状态下，允许驱动装置的驱动。优选的是，在本发明中，具备通过将一对带部互相卡合而能够缠绕于作业者的腰部来安装的腰带，作为前述检测传感器，具备能够检测前述带部的卡合的卡合传感器。根据本结构，仅在作业者缠绕腰带来使带部卡合而卡合传感器呈检测状态时，允许驱动装置的驱动，所以例如能够避免作业者进行装配的途中驱动装置被错误地驱动。附图说明图1是表示第1实施方式的图以下至图20相同，是作业者装配着辅助器具的状态下的右视图。图2是作业者装配着辅助器具的状态下的后视图。图3是辅助器具的整体立体图。图4是手部的基部的侧视图。图5是手部的罩的侧视图。图6是手部的基部及罩的分解立体图。图7是手部的基部及罩的侧视图。图8是手部的支承部的侧视图。图9是手部的支承部的后视图。图10是手部的支承部的立体图。图11是手部的保持部的立体图。图12是手部的第1止动件部的立体图。图13是表示将支承部安装于手部的基部的状态的侧视图。图14是表示将支承部安装于手部的基部的状态的侧视图。图15是表示将支承部安装于手部的基部的状态的侧视图。图16是表示支承部被安装于手部的基部的状态的侧视图。图17是表示支承部被安装于手部的基部的状态的后视图。图18是手部的其他保持部的立体图。图19是手部的其他保持部的立体图。图20是手部的其他保持部的立体图。图21是表示第2实施方式的图以下至图27相同，是表示作业者装配着的状态的辅助服的侧视图。图22是表作业者装配着的状态的辅助服的后视图。图23是表示辅助服的立体图。图24是表示右开关箱的俯视图。图25是表示左开关箱的俯视图。图26是表示辅助服的控制结构的框图。图27是表示解除辅助特性时的操作流程的流程图。图28是表示第3实施方式的图以下至图31相同，是表示作业者装配着的状态的辅助服的侧视图。图29是表示作业者装配着的状态的辅助服的后视图。图30是表示辅助服的立体图。图31是表示辅助服的控制结构的框图。具体实施方式〔第1实施方式〕以下，基于附图说明本发明的第1实施方式。在图1~图20中，表示在作业者装配来使用的辅助器具处安装有本发明的货物保持用的手部20的状态。本发明的实施方式的前后方向及左右方向只要没有特别说明就如下所述地记载。在作业者装配着辅助器具的状态下，从作业者观察，前侧为“前”，后侧为“后”，右侧为“右”，左侧为“左”。辅助器具的整体结构及主体部如图1、2、3所示，在辅助器具具备安装于作业者的后背部的主体部1、从主体部1的上部向上方伸出的左右臂部2、设置于主体部1的下部的左右腿作用部3，具备用于向作业者的装配的安装带4、左右肩带5。如图1、2、3所示，主体部1具备左右纵框6、被遍及左右纵框6地连结的支承板7等，呈框状。在腿作用部3处安装有安装带4，在支承板7的前表面的上部安装有肩带5。在支承板7的后表面的上下中间部处连结有控制装置8，在支承板7的后表面的下部安装有电池9。如图1及图2所示，使作业者的臂部肩部进入肩带5，将安装带4缠绕于作业者的腰部来固定，由此，主体部1被安装于作业者的后背部。如图1及图2所示，辅助器具及货物的重量经由安装带4主要施加至作业者的腰部，辅助器具及货物的重量被作业者的腰部稳定地支承。左右肩带5主要发挥防止主体部1欲从作业者的后背部向后方离开的状态的功能。左右腿作用部如图1、2、3所示，腿作用部3具备基部10、传动箱11、操作臂12及腿带13等。在支承板7的下部上沿左右方向滑动自如地支承有基部10，传动箱11被向前地连结于基部10的外端部。如图1、2、3所示，操作臂12被绕传动箱11的前部的左右方向的横轴心P1摆动自如地支承，宽度较宽的带状的腿带13被连结于操作臂12的端部。由多个平齿轮构成的传动机构无图示被装备于传动箱11的内部，电动马达无图示被装备于基部10的内部，操作臂12被电动马达经由传动机构绕横轴心P1摆动驱动。如前所述，将主体部1安装于作业者的后背部的情况下，作业者将安装带4缠绕于腰部来固定时，左右腿作用部3基部10能够与安装带4一同沿支承板7在左右方向上移动。由此，根据安装带4向腰部缠绕的情况，以配合作业者的体格的方式确定左右腿作用部3的间隔，呈借助安装带4确定左右腿作用部3的位置的状态。此后，如图1及图2所示，作业者将腿带13缠绕于大腿部，借助面搭扣无图示尼龙带扣注册商标将腿带13安装于大腿部。作业者装配着辅助器具的状态下，右腿作用部3传动箱11位于作业者的腰部的右侧，左腿作用部3传动箱11位于作业者的腰部的左侧。左右臂部如图1、2、3所示，左右纵框6的上部越过作业者的左右肩部向斜前方的斜上方伸出，呈左右臂部2，滑轮无图示被旋转自如地支承于臂部2的上端部。如图1、2、3所示，在支承板7的后表面的上部连结有升降装置17，两根右线材18、19相当于悬挂机构及两根左线材18、19相当于悬挂机构从升降装置17伸出。在支承板7的上部连结有外部部件承接部21，在臂部2的上部连结有外部部件承接部22，线材18、19的外部部件18b、19b的端部与外部部件承接部21、22连接，线材18、19的内部部件18a、19a与升降装置17连接。如图1、2、3所示，两根右线材18、19的内部部件18a、19a挂于臂部2的上端部的滑轮而向下侧伸出，右手部20与两根右线材18、19的内部部件18a、19a连接。两根左线材18、19的内部部件18a、19a挂于臂部2的上端部的滑轮而向下侧伸出，左手部20与两根左线材18、19的内部部件18a、19a连接。升降装置如图1及图2所示，升降装置17与支承板7连结。升降装置17具备将传动机构无图示内装的朝向上下的传动箱25、与传动箱25的上部横向地连结的支承箱26、与传动箱25的下部横向地连结的电动马达27、在支承箱26的内部绕横向的轴心旋转自如的四个旋转体无图示。如图1及图2所示，线材18、19的外部部件18b、19b的端部与外部部件承接部21连接，线材18、19的内部部件18a、19a与支承箱26的内部的4个旋转体的每一个连接。根据以上的构造，如图1及图2所示，电动马达27由于控制装置8而工作。电动马达27的动力经由传动箱25的内部的传动机构被向支承箱26的内部的旋转体传递，旋转体被向卷绕侧及放出侧旋转驱动。如图1及图2所示，在升降装置17处，若旋转体被电动马达27向卷绕侧旋转驱动，则线材18、19的内部部件18a、19a被缠绕于旋转体，手部20上升。若旋转体被电动马达27向放出侧旋转驱动，则线材18、19的内部部件18a、19a被从旋转体放出，手部20下降。电动马达27具备电磁制动器无图示。电动马达27的工作时电磁制动器自动呈解除状态，电动马达27的停止时及非通电时电磁制动器自动呈制动状态。手部的整体结构如图1、2、13所示，手部20具备与线材18、19的内部部件18a、19a连接的基部15、安装于基部15的上升操作开关23相当于手动操作部及下降操作开关24相当于手动操作部、安装于基部15的罩16、设置有保持部28的支承部29等，支承部29被安装于基部15。如图1、2、3所示，与控制装置8连接的线束14从左右臂部2的上下中间部进入臂部2的内部，穿过臂部2的内部向臂部2的上端部伸出。线束14从左右臂部2的上端部的开口部出来而向下侧伸出，线束14与上升操作开关23及下降操作开关24连接。手部的基部及罩的结构图4~图7表示右手部20的基部15及罩16。右手部20的基部15及罩16与左手部20的基部15及罩16形成为左右对称的形状，具备相同的构造。如图4及图6所示，金属制的板材被弯折，呈基部15。在基部15具备上下方向的横侧部31、从横侧部31的上部向横侧延伸的上侧部32、从横侧部31的下部向与上侧部32相同的横侧延伸的下侧部33、下侧部33的从与横侧部31相反的一侧向上侧部32侧上侧突出的凸部34、上侧部32的从与横侧部31相反的一侧向与凸部34相同的一侧上侧延伸的连接部35。如图4及图6所示，在基部15的连接部35的连接孔35a处连接有线材18、19的内部部件18a、19a。在基部15的上侧部32安装有上升操作开关23下降操作开关24。在基部15的横侧部31粘贴有面搭扣30尼龙带扣注册商标。如图5及图6所示，由合成树脂一体成形而形成罩16。在罩16处，具备上下方向的横侧部16a、从横侧部16a的上部向横侧延伸的上侧部16b及前侧部16c，开口部16d、16e在横侧部16a及上侧部16b开口。如图6及图7所示，将罩16的横侧部16a推抵于基部15的横侧部31，使罩16的上侧部16b位于基部15的上侧部32的上侧，遍及基部15的横侧部31的开口部31a和罩16的开口部16d地安装连结部件36，罩16与基部15连结。该状态下，上升操作开关23下降操作开关24从罩16的开口部16e向上侧露出。如图1及图2所示，在臂部2粘贴有面搭扣40尼龙带扣注册商标。在不使用手部20的情况下，在将后述的支承部29从基部15拆下的状态下，将基部15的横侧部31向臂部2推抵，将基部15的面搭扣30安装于臂部2的面搭扣40，由此能够预先将手部20安装于臂部2。手部的支承部的结构如图8、9、10所示，由合成树脂一体成形而形成支承部29，支承部29具备宽度窄的上侧部41及宽度较的下侧部42。如图8、9、10所示，在支承部29的上侧部41的横部支承部29的基部15的横侧部31侧的部分以遍及支承部29的上侧部41的整个宽度的方式具备凸部41a。在支承部29的上侧部41，连结孔41b向与前述的横部相反的一侧的横部开口。如图8、9、10所示，在支承部29的下侧部42的横部支承部29的基部15的横侧部31侧的部分以遍及支承部29的下侧部42的整个宽度的方式具备凸部42a。如图13所示，在支承部29的下侧部42的一端部具备第1止动件部37，如图8、9、10所示，在支承部29的下侧部42的另一端部，第2止动件部42b被向下地形成。如图12所示，由具备弹性的合成树脂一体地角材状地成形而形成第1止动件部37。在第1止动件部37，上下方向的长孔37a开口，具备弹性变形自如的臂部37b。如图8、9、10、13所示，第1止动件部37的臂部37b的端部被向支承部29的上侧部41的凹部41c插入，第1止动件部37被向支承部29的下侧部42的一端部推抵。带头的销38被插入第1止动件部37的长孔37a而与支承部29的下侧部42的一端部连结。如图13及图14所示，借助第1止动件部37的长孔37a及销38，第1止动件部37以不从支承部29的下侧部42的一端部脱离的方式被以下侧的作用姿势参照图13及上侧的解除姿势参照图14上下滑动自如地支承。由于第1止动件部37的臂部37b的弹性，第1止动件部37被向作用姿势施力。如图8、9、10所示，在支承部29的上侧部41的上部分支承部29的基部15的上侧部32侧的部分具备第1凹部43。在支承部29的上侧部41及下侧部42的横部支承部29的基部15的横侧部31侧的部分，第2凹部44与第1凹部43相连，并且被以遍及支承部29的上下方向的整个宽度的方式装备。手部的保持部的结构如图11所示，金属制的板材被弯折而形成保持部28。如图11所示，在保持部28，具备上下方向的横侧部51、从横侧部51的上部向横侧延伸的上侧部52、从横侧部51的下部向上侧部52的相反侧延伸的下侧部53、从下侧部53的与横侧部51相反的一侧向上侧部52侧上侧延伸的向上部54、从上侧部52的与横侧部51相反的一侧向向上部54的相反侧下侧延伸的向下部55。在保持部28的横侧部51，重量轻减用的开口部51a开口，连结孔51b开口。如图10、11、13所示，保持部28的横侧部51在支承部29的上侧部41被向与第2凹部44相反的一侧的横部推抵，保持部28的上侧部52进入支承部29的第1凹部43，保持部28的向下部55进入支承部29的第2凹部44。由此，如图10、11、13所示，保持部28从支承部29的与第2凹部44相反的一侧进入支承部29的第1凹部43，呈从支承部29的第1凹部43进入第2凹部44的状态。螺纹件39从保持部28的横侧部51的连结孔51b安装于支承部29的上侧部41的连结孔41b，保持部28被安装于支承部29。如图11所示，将保持部28的向上部54插入货物的横侧部的开口部，使货物的开口部的边缘部进入保持部28的横侧部51及向上部54之间，借助保持部28的下侧部53支承货物的开口部的边缘部。由此，货物被保持于保持部28。手部的支承部向手部的基部的安装图13所示的状态是已从基部15拆下支承部29的状态。在图13所示的状态中，将支承部29安装于基部15的情况下，如图14所示，抵抗第1止动件部37的臂部37b的作用力，使第1止动件部37从作用姿势向上侧滑动成解除姿势，将支承部29从基部15的一侧的端部插进基部15。该情况下，如图15、16、17所示，支承部29的上侧部41与基部15的上侧部32接触，支承部29的下侧部42与基部15的下侧部33接触。支承部29的上侧部41及下侧部42的凸部41a、42a与基部15的横侧部31的上部及下部接触，连结部件36及面搭扣30不与支承部29的上侧部41及下侧部42接触。支承部29的下侧部42与基部15的凸部34接触，基部15的凸部34位于支承部29的下侧部42和保持部28的横侧部51之间。如前所述地使支承部29插进基部15地滑动，如图16及图17所示，若支承部29的下侧部42的第2止动件部42b到达基部15的一侧的端部，则第1止动件部37到达基部15的另一侧的端部，由于第1止动件部37的臂部37b的作用力，第1止动件部37自动地滑动成作用姿势。由此，呈支承部29被安装于基部15的状态。如图16及图17所示，在支承部29被安装于基部15的状态下，支承部29的上侧部41与基部15的上侧部32接触，支承部29的下侧部42与基部15的下侧部33接触，呈支承部29被基部15的上侧部32及下侧部33从上下方向夹持的状态。如图16及图17所示，支承部29的上侧部41及下侧部42的凸部41a、42a与基部15的横侧部31的上部及下部接触，支承部29的下侧部42与基部15的凸部34接触，呈支承部29被基部15的横侧部31及凸部34从横向夹持的状态。借助以上的状态，支承部29向基部1的安装状态变得牢固。如图16及图17所示，在支承部29被安装于基部15的状态下，第1止动件部37与基部15的下侧部33的另一端部抵接，支承部29的下侧部42的第2止动件部42b与基部15的下侧部33的一端部抵接。借助以上的状态，即使支承部29欲相对于基部15向一侧及另一侧移动，也借助第1止动件部37及支承部29的下侧部42的第2止动件部42b，防止支承部29的移动。从基部15拆下支承部29的情况下，在图16及图17所示的状态下，使第1止动件部37从作用姿势向上侧滑动至解除姿势，如从图16至图15所示，通过使支承部29向与前述相反的方向移动，将支承部29从基部15抽出来拆下。规格不同的手部的保持部及支承部其1与图11所示的保持部28不同的保持部28被图18表示。在图18所示的保持部28中，与图11所示的保持部28相同地，具备横侧部51、上侧部52、下侧部53、向上部54、向下部55、横侧部51的开口部51a及连结孔51b，除了该结构，向上部54越过下侧部53向下侧延伸，具备向下部56。在与安装图11所示的保持部28的支承部29参照图8、9、10相同的支承部29，安装图18所示的保持部28。该情况下，以与图11所示的保持部28被安装于支承部29的方式相同的方式，图18所示的保持部28被安装于支承部29。借助图18所示的保持部28保持货物的情况下，将保持部28的向上部54及向下部56插入货物的横侧部的开口部，使货物的开口部的边缘部进入保持部28的横侧部51及向上部54之间，借助保持部28的下侧部53支承货物的开口部的边缘部。由此，货物被保持于保持部28。该情况下，保持部28的向下部56抵接于货物的开口部的下侧的内表面，由于保持部28的向下部56，货物的开口部难以从保持部28的下侧部53脱离。规格不同的手部的保持部及支承部其2与图11所示的保持部28不同的保持部28被图19表示。在图19所示的保持部28中，在连结孔57a被开口的连结板57处连结有被弯折的棒部件，棒部件具备与连结板57连结的两个上下方向的横侧部58、从横侧部58的下部向上侧延伸的钩部59、从横侧部58的上部向与钩部59相反的一侧延伸的两个上侧部60、从上侧部60的与横侧部58相反的一侧向下侧延伸的两个向下部61。在与安装图11所示的保持部28的支承部29参照图8、9、10相同的支承部29安装图19所示的保持部28。将保持部28的连结板57在支承部29的上侧部41向与第2凹部44相反的一侧的横部推抵，使保持部28的上侧部60进入支承部29的第1凹部43，使保持部28的向下部61进入支承部29的第2凹部44。将螺纹件39从保持部28的连结板57的连结孔57a安装于支承部29的上侧部41的连结孔41b，将保持部28安装于支承部29。规格不同的手部的保持部及支承部其3与图11所示的保持部28不同的保持部28被图20所表示。图20所示的保持部28具备与图19所示的保持部28相同的结构。该情况下，在图20所示的保持部28具备一个横侧部58、一个上侧部60及一个向下部61。在与安装图11所示的保持部28的支承部29参照图8、9、10相同的支承部29安装图20所示的保持部28。该情况下，以与图19所示的保持部28被安装于支承部29的方式相同的方式，将图20所示的保持部28安装于支承部29。图19所示的保持部28、图20所示的保持部28适合保持具备抓手部的货物，能够通过将货物的抓手部挂在保持部28的钩部59来保持货物。如上所述地，像安装有图11所示的保持部28支承部29、安装有图18所示的保持部28的支承部29、安装有图19所示的保持部28的支承部29、安装有图20所示的保持部28的支承部29那样，规格不同的支承部29相对于基部15装卸自如。辅助器具的作业方式例如，将置于底板、地面的货物放置于高的货架卡车的载货台那样的情况下，设想如下所述的状态：作业者下蹲来用手握持底板、地面的货物，接着以将手向下延伸的状态握持货物的同时起立，接着用手抬起货物，将货物放置于高的货架、卡车的载货台。装配着辅助器具的作业者进行如前所述的作业的状态下，对基于上升操作开关23及下降操作开关24的推按操作而左右腿作用部3、升降装置17由于控制装置8工作的状态进行说明。如图1及图2所示，在作业者装配着辅助器具的状态下，若作业者不将上升操作开关23及下降操作开关24的两方推按操作，则升降装置17的电动马达27停止，左右腿作用部3的电动马达呈停止状态自由旋转状态。作业者步行的情况下、作业者曲膝下腰的情况下下蹲的情况下，操作臂12以追随于作业者的大腿部的方式摆动，不会妨碍作业者的动作。接着，作业者下蹲来握持底板、地面的货物的情况下，若作业者将下降操作开关24推按操作，则在升降装置17处，电动马达27向放出侧工作，线材18、19的内部部件18a、19a被放出，手部20下降。若停止下降操作开关24的推按操作，则电动马达27停止，手部20停止。由此，作业者借助手部20保持货物。如前所述，在电动马达27具备电磁制动器无图示，在电动马达27的停止时及非通电时，电磁制动器自动地呈制动状态。由此，在电动马达27停止的状态下，不会从升降装置17放出线材18、19的内部部件18a、19a，即使如后所述地对手部20施加货物的重量，手部20也不会下降。接着，作业者在借助手部20保持货物的状态下通过起立来抬起货物。该状态下，若作业者将上升操作开关23推按操作，则在腿作用部3处，操作臂12被向下侧驱动，作业者的大腿部被向下侧操作，辅助作业者的起立。这样，作业者起立时，由于前述的电动马达27的制动器功能，手部20不会下降。如前所述，作业者在将上升操作开关23推按操作的状态下起立后，若在腿作用部3处检测到操作臂12到达朝向大致正下方的位置，则判断成作业者完全起立，腿作用部3的电动马达呈停止状态自由旋转状态。接着，在升降装置17中，电动马达27向卷绕侧工作，线材18、19的内部部件18a、19a被卷绕，手部20上升。若手部20上升至所希望的位置，则停止上升操作开关23的推按操作，由此电动马达27停止而手部20停止。接着，作业者走向应放置货物的高的货架、卡车的载货台等来移动。作业者到达高的货架、卡车的载货台等，若作业者将下降操作开关24推按操作，则在升降装置17处，电动马达27向放出侧工作，线材18、19的内部部件18a、19a被放出，手部20下降。由此，作业者将货物放置于高的货架、卡车的载货台等来将手部20从货物拆下。这样，若将货物放置于较高的货架、卡车的载货台等，则返回最初的状态，对接下来的货物进行相同的操作。第1实施方式的第1其他方式也可以是，使保持部28和支承部29为分体的，不将保持部28安装于支承部29而是将保持部28和支承部29一体地构成。根据该构造，需要与形状不同的各个货物对应地准备具有保持部28的支承部29。也可以是，不将第1止动件部37及第2止动件部42b装备于支承部29而是装备于基部15。第1实施方式的第2其他方式在辅助器具中，也可以废除左右臂部2而具备一根臂部2。若根据该构造，从一根臂部2伸出两根线材18，在两根线材18的一方具备右手部20，在两根线材18的另一方具备左手部20。或从一根臂部2伸出一根线材18，使一根线材18的端部分岔成两条，在分岔部分的一方具备右手部20，在分岔部分的另一方具备左手部20。也可以在左手部20具备上升操作开关23，在右手部20具备下降操作开关24。也可以在左或右的一方的手部20具备上升操作开关23及下降操作开关24的两方。也可以构成为，在辅助器具不具备左右腿作用部3。也可以构成为，在辅助器具废除升降装置17，而将线材18、19与主体部1、臂部2连结，将手部20的位置固定，不进行手部20的升降。第1实施方式的第3其他方式本发明不仅应用于装配于作业者来辅助作业者的货物的保持的辅助器具所使用的手部，也能够应用于被支承于建筑物的顶棚部的卷扬机等所使用的手部。〔第2实施方式〕以下，基于附图说明本发明的一例即第2实施方式。另外，在以下的说明中，关于“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方向的表述以装配着辅助服的状态的作业者的视点为基准。〔关于辅助服的基本构造〕图21~图23等所示的辅助服被装配于作业者的身体，能够施加对基于作业者的对象物货物的上下动作进行辅助的辅助力。如图21~图23所示，在辅助服处具备安装于作业者的背部后背部侧而被支承于作业者的身体的主体部101、能够辅助作业者的动作的驱动装置A、进行驱动装置A的控制的控制装置104、能够向驱动装置A的电装系统供电的电池105等。如图21~图23所示，作为驱动装置A，具备辅助对象物的一例即货物的高度位置的改变动作来辅助臂部的肌肉力量的臂辅助装置102、辅助腿部的屈伸动作来辅助腰部、腿部的肌肉力量的腰辅助装置103。如图21~图23所示，主体部101将多个部件框状地组成。若加以说明，则主体部101具备左右一对纵框106、将左右纵框106彼此连结的纵板状的支承框107等。在主体部101处支承有臂辅助装置102、腰辅助装置103、控制装置104、电池105。如图21、图23等所示，在支承框107的前表面侧设置有左右肩带108及腰带109。作业者穿过分别与左右肩带108对应的臂部来挂到肩部，将腰带109缠绕于腰部，由此将主体部101安装于身体。由此，如图21、图22所示，作业者能够以背负主体部101的方式将辅助服装配于背部侧。〔关于臂辅助装置〕如图21、图22等所示，臂辅助装置102能够悬挂货物来辅助货物的抬起动作。臂辅助装置102为能够悬挂货物的卷扬机式的装置。臂辅助装置102具备确定货物的悬挂支点的左右臂部110、用于悬挂货物的左右各两根悬挂索状体111、用于保持货物的左右手部112、进行悬挂索状体111的放出和卷绕的绕线轮机构113、将绕线轮机构113旋转驱动的升降用马达114、将升降用马达114的动力变速来向绕线轮机构113传递的变速机构115、能够对绕线轮机构113施加制动力的电磁制动器116等。如图21、图22等所示，左右臂部110分别从主体部101的左右纵框106的上端部向前上方延伸。如图21所示，左右臂部110穿过装配着的作业者的头部的侧方延伸至位于作业者的头部的前上方的部位。如图22所示，左右臂部110被以随着朝向前方而互相的离开距离扩展的方式设置。如图21所示，在左右臂部110的上端部前端部分别设置有旋转自如的滑轮117。如图21、图22等所示，在各悬挂索状体111分别具备筒状的外部构件118、被外部构件118局部地覆盖的内部线材119。各内部线材119的一端部固定于绕线轮机构113，中途部被架设于臂部110的滑轮117，在另一端部安装有手部112。各外部构件118从对应的内部线材119的绕线轮机构113的附近的部位覆盖至臂部110的滑轮117的附近的部位。如图22所示，左右手部112呈左右互相对称的形状。左右手部112分别挂在货物的抓手部上等而能够支承货物。左右手部112分别借助两根内部线材119被悬挂。两根中的一方的内部线材119承受与手部112卡合的货物的负荷。另一方面，两根中余下的内部线材119基本不施加张力，在承受负荷的一方的内部线材119发生不良情况时，承受货物的负荷，阻止货物的落下。如图21、图22所示，在左右手部112的上方分别设置有限制内部线材119的过剩的卷绕的止动件120。图21、图22、图26所示的升降用马达114是电动马达，基于来自控制装置104的指令，利用被从电池105供给的电力被驱动。升降用马达114的动力被变速机构115变速减速，由被变速的动力将绕线轮机构113旋转驱动。通过将绕线轮机构113旋转驱动，进行内部线材119的卷绕、放出，由此，进行货物的支承的左右手部112上下移动。图21、图22、图26所示的电磁制动器116构成为，不被通电时发挥制动力的所谓的负制动器。若加以说明，电磁制动器116在没有来自电池105的电力供给的情况下发挥制动力来阻止绕线轮机构113的旋转驱动，防止左右手部112的上下移动，另一方面，在有来自电池105的电力供给的情况下解除制动力的施加，允许绕线轮机构113的旋转驱动，能够使左右手部112上下移动。如图22所示，绕线轮机构113、升降用马达114、变速机构115、电磁制动器116集聚地安装于支承框107的上部的后表面。控制装置104被安装于支承框107的比臂辅助装置102的零件靠下方的中间部的后表面。电池105被安装于支承框107的比控制装置104位于下方的位置的下部的后表面。臂辅助装置102在关于手部112货物的高度设定的上限高度和下限高度之间进行辅助。即，臂辅助装置102在关于手部112货物的高度设定的高度范围内进行辅助。臂辅助装置102基本上在不进行辅助的期间通过电磁制动器116的作用以保持手部112货物的高度的方式将绕线轮机构113的状态位置保持。〔关于腰辅助装置〕图21~图23等所示的腰辅助装置103能够辅助作业者的起立动作等。在腰辅助装置103具备左右一对基部箱121、左右腿用马达122、以绕朝向左右方向的横轴心P能够摆动的状态安装于各基部箱121的前端部的腿臂123、具有安装于各腿臂123的面搭扣124的腿带125等。如图23所示，基部箱121从上方观察成大致L字形。如图22所示，左右基部箱121呈大致互相左右对称的形状。如图21、图22、图26所示，驱动腿臂123的腿用马达122、将腿用马达122的动力减速而向腿臂123传递的驱动机构被分别容纳于各基部箱121。如图21所示，左右腿带125分别缠绕于作业者的大腿部而使面搭扣124呈卡合状态，由此安装于作业者的腿部。能够通过驱动左右腿用马达122来使对应的腿臂123相对于基部箱121摆动。各腿用马达122的驱动力经由对应的腿臂123和腿带125被向作业者的大腿部传递。左右腿用马达122均为例如由伺服马达等构成的电动马达。左右腿用马达122分别基于来自控制装置104的指令使用被从电池105供给的电力被驱动。腰辅助装置103在关于腿臂123的臂角度相对于基部箱121的腿臂123的相对角度设定的上限角度和下限角度之间进行辅助。即，腰辅助装置103在关于腿臂123的臂角度设定的角度范围内进行辅助。腰辅助装置103在不进行辅助的期间，腿臂123摆动自如。〔关于上升开关和下降开关〕如图21、图22所示，在左右手部112的一侧右侧的手部112具备上升开关126，在左右手部112的另一侧左侧的手部112具备下降开关127。上升开关126及下降开关127被连接于控制装置104。上升开关126在抬起货物时被操作，下降开关127在降下货物时被操作。基于上升开关126或下降开关127的操作，臂辅助装置102和腰辅助装置103被协调驱动。另外，上升开关126和下降开关127的两方被同时推压操作的情况下，上升开关126及下降开关127的操作均无效。〔关于模式〕如图26所示，辅助服能够切换成能够辅助作业者的动作的通常模式、能够进行通常模式的辅助特性的调整的调整模式。作为规定臂辅助装置102的辅助特性的参数，包括使臂辅助装置102发挥辅助力的对象物的悬挂位置的高度范围的上限高度和下限高度。此外，作为规定腰辅助装置103的辅助特性的参数，包括使腰辅助装置103发挥辅助力的角度范围的上限角度和下限角度。作为通常模式，具备练习模式第1通常模式、初级模式第2通常模式、高级模式第3通常模式。多个通常模式的练习模式的驱动装置A的辅助作用最弱辅助转矩小、辅助速度慢，按照练习模式、初级模式、高级模式的顺序，驱动装置A的辅助作用变强。作为调整模式，具备能够调整臂辅助装置102的辅助范围的臂调整模式、能够调整腰辅助装置103的辅助范围的腰调整模式。在臂调整模式中，能够改变上限高度和下限高度的至少某一方。在腰调整模式中，能够改变上限角度和下限角度的至少某一方。〔关于左右开关箱〕如图21、图22、图24所示，在右基部箱121的右外侧具备右开关箱136。如图22、图24所示，在左基部箱121的左外侧具备左开关箱140。左开关箱140和右开关箱136被以主体部101为中心分为左右地配置。如图24所示，在右开关箱136的上表面侧具备推按操作式的电源开关138、推按操作式的切换开关139相当于“解除开关”、显示电源的状态的电源灯128、显示呈练习模式的练习灯130、显示呈初级模式的初级灯131、显示呈高级模式的高级灯132。如图25所示，在左开关箱140的上表面侧具备推按操作式的设定开关141、显示呈臂调整模式的臂灯134、显示呈腰调整模式的腰灯135。〔关于切换开关和设定开关〕在通常模式中，切换开关139能够通过短按操作从多个通常模式之中切换成辅助作用不同的其他模式。具体地，将切换开关139短按操作时，从通常模式之中顺次切换成练习模式、初级模式、高级模式。即，在通常模式中，切换开关139作为切换驱动装置A的辅助作用的强度的手动操作开关发挥功能。另一方面，在调整模式中，能够通过切换开关139的操作解除辅助特性的设定。具体地，在调整模式中，通过对切换开关139进行以比短按操作推压时间长的长按操作，能够基于手动操作将由设定开关141设定的辅助特性的设定解除。若加以说明，则在调整模式中，若将切换开关139长按操作，则作为驱动装置A的腰辅助装置103的辅助特性的设定、作为驱动装置A的臂辅助装置102的辅助特性的设定两方一起解除。这里，在调整模式中，若将切换开关139长按操作，则驱动装置A的辅助特性被重置为预先设定的标准值。标准值例如根据出租公司等出借公司的要求等能够与利用频率多的作业方式等条件对应地预先设定成合适的值。在通常模式中，设定开关141能够通过短按操作从通常模式切换成调整模式。即，设定开关141为能够切换成通过短按操作调整辅助特性的调整模式的开关。此外，在调整模式中，通过进行设定开关141的短按操作，能够切换调整模式中的臂调整模式和腰调整模式。具体地，在通常模式中，进行设定开关141的短按操作，由此能够从通常模式切换成调整模式的臂调整模式。此外，在臂调整模式中，通过进行设定开关141的短按操作，能够从臂调整模式切换成腰调整模式。此外，在腰调整模式中，通过进行设定开关141的短按操作，能够从腰调整模式切换成通常模式。此外，在调整模式中的臂调整模式中，关于设定开关141，若进行比短按操作长的长按操作，则呈接受臂辅助装置102的辅助特性高度范围的新的设定的状态。若呈该状态，则呈电磁制动器116不发挥制动力的状态，能够自由地拉出内部线材119。使手部112货物为所希望的高度，若再次将设定开关141长按操作，则与其手部112货物的高度对应地，设定关于臂辅助装置102的新的上限高度或新的下限高度。由此，能够根据作业者的喜好改变臂辅助装置102的辅助特性高度范围。此外，在调整模式的腰调整模式中，关于设定开关141，若进行比短按操作长的长按操作，则呈接受腰辅助装置103的辅助特性角度范围的新的设定的状态。该状态下，使腿臂123为所希望的臂角度，若再次将设定开关141长按操作，则与其腿臂123的臂角度对应地设定关于腰辅助装置103的新的上限角度或新的下限角度。由此，能够根据作业者的喜好改变腰辅助装置103的辅助特性角度范围。这样，设定开关141呈能够通过手动操作设定驱动装置A的辅助特性的开关。如图22所示，切换开关139被配置于偏向相对于主体部101的左右中心C的一侧右侧的部位。此外，设定开关141被配置于偏向相对于主体部101的左右中心C的另一侧左侧的部位。即，切换开关139和设定开关141被以主体部101的左右中心C为中心分为左右地配置。如图26所示，辅助服具备检测升降用马达114的转速的升降马达传感器142、基于绕线轮机构113的转速检测内部线材119的放出量的放出传感器143、检测腿用马达122的转速的腿马达传感器144、检测腿臂123的臂角度的腿角度传感器145等作为传感器类装置。腿马达传感器144、升降马达传感器142例如分别由旋转编码器构成。此外，腿角度传感器145、放出传感器143例如分别由电位器构成。如图26所示，升降马达传感器142、放出传感器143、腿马达传感器144、腿角度传感器145的各输出信号被向控制装置104输入。〔关于控制结构〕如图26所示，控制装置104具备进行来自电池105的供电的接通切断的电源部147、储存基于传感器类装置的检测结果等的信息、设定于各通常模式的辅助特性的储存部148、进行驱动装置A的驱动控制的驱动控制部150、能够切换各种模式的切换部151、将设定于各模式的辅助特性解除的解除部152、控制各种灯的显示的显示控制部153等。电源部147能够基于电源开关138的操作切换成能够将电池105的电力向各要素供给的接通状态、不将电池105的电力向各要素供给的切断状态。驱动控制部150基于设定于从储存于储存部148的通常模式之中选择的模式的参数、上升开关126、下降开关127的操作输入，利用电池105的电力控制臂辅助装置102的升降用马达114及电磁制动器116、腰辅助装置103的各腿用马达122的驱动。切换部151能够基于切换开关139的操作输入从发挥辅助作用的通常模式之中选择地切换成练习模式、初级模式、高级模式中使用的模式。此外，切换部151能够基于设定开关141的操作切换成发挥辅助作用的通常模式、调整基于驱动装置A的辅助特性的调整模式。解除部152根据调整模式中的切换开关139的长按操作，将储存于储存部148的通常模式所含的所有模式的驱动装置A臂辅助装置102及腰辅助装置103的所以辅助特性重置成各自的标准值。显示控制部153基于从电源部147、切换部151等输入的信息控制电源灯128、练习灯130、初级灯131、高级灯132、臂灯134、腰灯135的各灯的显示状态。〔关于辅助服的基本的动作方式〕对具备上述构造的辅助服的基本的动作方式进行说明。例如，进行抬起载置于地面、地板面的货物来向高的部位移载的作业的情况下，首先，继续将下降开关127推压操作。由此，在臂辅助装置102处从绕线轮机构113放出内部线材119，左右手部112被降下，并且左右手部112以某种程度下降，之后腰辅助装置103的腿臂123被向曲膝的方向驱动来辅助作业者的下蹲动作。将左右手部112挂在货物上，然后继续将上升开关126推压操作。由此，在臂辅助装置102处，内部线材119被卷绕于绕线轮机构113而支承货物的状态的左右手部112被抬起，并且腰辅助装置103的腿臂123被向膝部伸展方向驱动来辅助作业者的起立动作。由此，作业者的臂的肌肉力量被臂辅助装置102辅助，并且作业者的腿腰的肌肉力量被腰辅助装置103辅助，能够容易地抬起货物。若停止上升开关126的推压操作而停止手部112的抬起动作，则电磁制动器116的制动力被发挥，支承着货物的左右手部112被维持成所希望的高度。此外，若腰辅助装置103的辅助结束，则腿臂123呈摆动自如的状态。臂辅助装置102的左右手部112上升至上限位置前，腰辅助装置103的起立动作的辅助结束，所以在将支承着货物的左右手部112抬高至所希望的高度的状态下，不太使用臂部的肌肉力量，作业者能够自如地步行来使货物移动至既定的场所。并且，将货物载置于既定的场所时，继续将下降开关127推压操作。由此，在臂辅助装置102处从绕线轮机构113放出内部线材119，支承着货物的左右手部112下降。载置货物的高度较低的情况下，也驱动腰辅助装置103，也进行作业者的下蹲动作的辅助。若货物被载置于既定的场所，则货物的移载作业结束。〔关于调整模式〕如上所述，在图26所示的调整模式中有能够调整臂辅助装置102的辅助范围的臂调整模式、能够调整腰辅助装置103的辅助范围的腰调整模式。在臂调整模式中，若将设定开关141长按操作比短按操作推压时间长的操作，则呈接受臂辅助装置102的辅助范围的调整的状态。该状态下，呈升降用马达114的电磁制动器116不发挥制动力的状态，并且升降用马达114向卷绕内部线材119一侧产生少许转矩。若使位于内部线材119的末端的手部112的高度为所希望的高度，再次将设定开关141长按操作，则与此时的手部112的高度对应的内部线材119的放出量被设定为极限值。此时，再次将设定开关141长按操作时的内部线材119的放出位置的值支承货物的手部112的高度被自动分配地判定成能够放出内部线材119的机械上的上限和能够卷绕内部线材119的机械上的下限中的接近的某一个。具体地，设定开关141的长按操作时的内部线材119的放出位置的值接近机械上的上限的情况下，其内部线材119的放出位置被设定为新的上限值上限高度。另一方面，设定开关141的长按操作时的内部线材119的放出位置的值接近机械上的下限的情况下，其内部线材119的放出位置被设定为新的下限值下限高度。但是，在机械上的上限和机械上的下限之间的中心设置具有既定宽度的无感带，在设定开关141的长按操作时的内部线材119的放出位置的值处于无感带的情况下，不进行新的上限值、下限值的设定。这样，能够将臂辅助装置102的高度范围与装配着的作业者的体格、作业者的喜好对应地任意地设定。在腰调整模式中，若将设定开关141长按操作，则呈接受腰辅助装置103的角度范围的调整的状态。若将腿臂123的臂角度设为所希望的角度，再次将设定开关141长按操作，则此时的腿臂123的臂角度被设定为极限值。此时，再次将设定开关141长按操作时的腿臂123的臂角度被自动分配地判定成能够抬起腿臂123的机械上的上限和能够降低腿臂123的机械上的下限中的接近的某一个。具体地，设定开关141的长按操作时的腿臂123的臂角度的值接近机械上的上限的情况下，其腿臂123的臂角度的值被设定成新的上限值上限角度。另一方面，设定开关141的长按操作时的腿臂123的臂角度的值为接近机械上的下限的情况下，其腿臂123的臂角度的值被设定为新的下限值。但是，在机械上的上限和机械上的下限之间的中心设置具有既定宽度无感带，设定开关141的长按操作时的腿臂123的臂角度的值处于该无感带的情况下，不进行新的上限值、下限值的设定。这样，能够将腰辅助装置103的角度范围与装配的作业者的体格、作业者的喜好对应地任意地设定。调整模式臂调整模式、腰调整模式被针对练习模式、初级模式、高级模式的各通常模式个别地设置。〔关于辅助特性的设定的解除操作〕利用图27对辅助特性的设定的解除操作的一例进行说明。如图27所示，若将电源开关138手动操作来使电源部147呈接通状态，则首先呈通常模式中的辅助作用的最弱的练习模式♯1。接着，若设定开关141被短按操作♯2；是则呈调整模式臂调整模式♯3。接着，若设定开关141被长按操作，则呈接受辅助特性的新的设定的状态♯4；是。该状态下若切换开关139被长按操作♯5；是，则驱动装置A的辅助特性被全部重置为标准值♯6。接着，若设定开关141被短按操作两次♯7；是，则返回，恢复通常模式。这里，在上述♯5中，作为驱动装置A的辅助特性，在练习模式、初级模式、高级模式的所有的通常模式中，臂辅助装置102的高度范围上限高度及下限高度以及腰辅助装置103的角度范围上限角度及下限角度分别被一起重置为对应的标准值。〔第2实施方式的其他实施方式〕以下，对将上述第2实施方式进行改变的其他实施方式进行说明。以下的其他实施方式只要不产生矛盾就能够相对于上述第2实施方式将多个组合。另外，本发明的范围不限于各实施方式所示的内容。1在上述第2实施方式中，例示了切换开关139和设定开关141被以主体部101的左右中心C为中心向左右分开配置的，但不限于此。例如，切换开关139和设定开关141也可以相对于以主体部101的左右中心C为中心配置于相同的一侧。2在上述第2实施方式中，例示了若在调整模式中将切换开关139长按操作则将腰辅助装置103的辅助特性的设定和臂辅助装置102的辅助特性的设定双方一起解除，但不限于此。例如，也可以是，若在调整模式中操作切换开关139，则仅解除与调整模式的部位调整模式臂调整模式或腰调整模式中的被选择的部位对应的驱动装置A的辅助特性。例如，该情况下，臂调整模式中，若操作切换开关139，则仅臂辅助装置102的辅助特性的设定被解除，腰辅助装置103的辅助特性的设定不被解除。3在上述第2实施方式中，例示了作为规定腰辅助装置103的辅助特性的参数包括使腰辅助装置103发挥辅助力的角度范围的上限角度和下限角度，但不限于此。例如，作为规定腰辅助装置103的辅助特性的参数，也可以仅包括使腰辅助装置103发挥辅助力的角度范围的上限角度和下限角度中的某一方。即，作为规定腰辅助装置103的辅助特性的参数，包括使腰辅助装置103发挥辅助力的角度范围的上限角度和下限角度中的至少某一方即可。4在上述第2实施方式中，例示了作为规定臂辅助装置102的辅助特性的参数包括使臂辅助装置102发挥辅助力的货物的悬挂位置的高度范围的上限高度和下限高度，但不限于此。例如，也可以是，臂辅助装置102的辅助特性包括使臂辅助装置102发挥辅助力的货物的悬挂位置的高度范围的上限高度和下限高度中的某一方的。即，臂辅助装置102的辅助特性包括使臂辅助装置102发挥辅助力的货物的悬挂位置的高度范围的上限高度和下限高度中的至少某一方即可。5在上述第2实施方式中，例示了通过设定开关141的长按操作呈接受辅助特性的新的设定的状态，但不限于此。例如，也可以是，通过设定开关141的短按操作呈接受辅助特性的新的设定的状态。6在上述第2实施方式中，例示了若在调整模式中将切换开关139长按操作，则辅助特性的设定被重置为标准值，但不限于此。例如，也可以是，在调整模式中若将切换开关139长按操作，则辅助特性的设定返回之前一个的设定撤销。7在上述第2实施方式中，例示了能够解除臂辅助装置102的辅助特性中的高度范围的设定，但不限于此。例如，也可以是，能够解除臂辅助装置102的辅助特性中的辅助转矩、辅助速度等其他要素的设定。8在上述第2实施方式中，例示了能够解除腰辅助装置103的辅助特性中的角度范围的设定，但不限于此。例如，也可以是，能够解除腰辅助装置103的辅助特性中的辅助转矩、辅助速度等其他要素的设定。9在上述第2实施方式中，例示了作为驱动装置A具备腰辅助装置103和臂辅助装置102两种，但不限于此。例如，也可以是，作为驱动装置A仅具备腰辅助装置103和臂辅助装置102的某一方。10在上述第2实施方式中，作为对象物例示了货物，但不限于此。例如，也可以是，对象物是被种植于农场的作物等。该情况下，例如，能够利用臂辅助装置102的辅助将作物从农场拔出来抬起。11也可以与上述第2实施方式左右构造相反。12本发明能够利用于能够辅助基于作业者的对象物的上下动作的辅助服。〔第3实施方式〕以下，基于附图说明本发明的一例即第3实施方式。另外，在以下的说明中，关于“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方向的表述以装配着辅助服的状态的作业者的视点为基准。〔关于辅助服的基本构造〕图28~图30等所示的辅助服被装配于作业者的身体，能够施加辅助基于作业者的对象物货物的上下动作的辅助力。如图28~图30所示，在辅助服上具备安装于作业者的背部后背部侧而被作业者的身体支承的主体部201、能够辅助作业者的动作的驱动装置A’、进行驱动装置A’的控制的控制装置204、能够向驱动装置A’的电装系统供电的电池205等。如图28~图30所示，作为驱动装置A’，具备辅助作为对象物的一例的货物的高度位置的改变动作来辅助臂部的肌肉力量的臂辅助装置202、辅助腿部的屈伸动作来辅助腰部、腿部的肌肉力量的腰辅助装置203。如图28~图30所示，主体部201将多个部件组合成框状。若加以说明，在主体部201具备左右一对纵框206、将左右纵框206彼此连结的纵板状的支承框207等。在主体部201支承有臂辅助装置202、腰辅助装置203、控制装置204、电池205。如图28、图30等所示，在支承框207的前表面侧设置有环绕于作业者的肩部的左右肩带208及缠绕于作业者的腰部的腰带209。腰带209能够通过将一对带部233互相卡合而缠绕于作业者的腰部来安装。一对带部233的末端部借助能够卡合脱离的带扣部234切换成卡合状态和卡合解除状态。如图28、图30所示，在辅助服具备装配时与作业者的背部接触的背垫229。在支承框207的上部的前表面侧设置有一对背垫229。背垫229由具有柔软性的材料构成。如图28、图30等所示，在辅助服具备装配时与作业者的腰部接触的腰垫232。腰垫232设置于支承框207的下部的前表面侧。腰垫232由具有柔软性的材料构成。作业者穿过与左右肩带208分别对应的臂部挂在肩部来将腰带209缠绕于腰部，由此将主体部201安装于身体。由此，如图28、图29所示，作业者在背部侧能够以背负主体部201的方式装配辅助服。〔关于臂辅助装置〕如图28、图29等所示，臂辅助装置202将货物悬挂而能够辅助货物的抬起动作。臂辅助装置202呈能够悬挂货物的卷扬机式的装置。在臂辅助装置202具备确定货物的悬挂支点的左右臂部210、用于悬挂货物的左右各两根悬挂索状体211、用于保持货物的左右手部212、进行悬挂索状体211的放出和卷绕的绕线轮机构213、将绕线轮机构213旋转驱动的升降用马达214、将升降用马达214的动力变速来向绕线轮机构213传递的变速机构215、能够对绕线轮机构213施加制动力的电磁制动器216等。如图28、图29等所示，左右臂部210分别从主体部201的左右纵框206的上端部向前上方延伸。如图28所示，左右臂部210穿过装配着的作业者的头部的侧方延伸至位于作业者的头部的前上方的部位。如图29所示，左右臂部210被以随着朝向前方而相互的离开距离扩大方式设置。如图28所示，在左右臂部210的上端部前端部分别设置有旋转自如的滑轮217。如图28、图29等所示，在各悬挂索状体211分别具备筒状的外部构件218、被外部构件218局部地覆盖的内部线材219。各内部线材219的一端部固定于绕线轮机构213，中途部架设于臂部210的滑轮217，在另一端部安装有手部212。各外部构件218从对应的内部线材219的绕线轮机构213的附近的部位覆盖至到达臂部210的滑轮217的附近的部位。如图29所示，左右手部212呈互相左右对称的形状。左右手部212分别挂在货物的抓手部等而能够支承货物。左右手部212分别由两根内部线材219悬挂。两根中一方的内部线材219承接与手部212卡合的货物的负荷。另一方面，两根中余下的内部线材219基本上不施加张力，在承受负荷的一方的内部线材219产生不良情况时承受货物的负荷而阻止货物的落下。如图28、图29所示，在左右手部212的上方分别设置有限制内部线材219的过剩的卷绕的止动件220。图28、图29、图31所示的升降用马达214是电动马达，基于来自控制装置204的指令使用从电池205供给的电力被驱动。升降用马达214的动力被变速机构215变速减速，借助被变速的动力，绕线轮机构213被旋转驱动。通过将绕线轮机构213旋转驱动，进行内部线材219的卷绕、放出，由此，进行货物的支承的左右手部212上下移动。图28、图29、图31所示的电磁制动器216构成为在不通电时发挥制动力的所谓的负制动器。若加以说明，电磁制动器216在没有来自电池205的电力供给的情况下发挥制动力来阻止绕线轮机构213的旋转驱动，防止左右手部212的上下移动，另一方面，在有来自电池205的电力供给的情况下解除制动力的施加来允许绕线轮机构213的旋转驱动，使左右手部212的上下移动成为可能。如图29所示，绕线轮机构213、升降用马达214、变速机构215、电磁制动器216集聚地安装于支承框207的上部的后表面。控制装置204被安装于支承框207的比臂辅助装置202的零件靠下方的中间部的后表面。电池205被安装于支承框207的比控制装置204位于下方的位置的下部的后表面。臂辅助装置202在关于手部212货物的高度设定的上限高度和下限高度之间进行辅助。即，臂辅助装置202在关于手部212货物的高度被设定的高度范围内进行辅助。臂辅助装置202基本上在不进行辅助的期间通过电磁制动器216的作用以保持手部212货物的高度的方式将绕线轮机构213的状态位置保持。〔关于腰辅助装置〕图28~图30等所示的腰辅助装置203能够辅助作业者的起立动作等。在腰辅助装置203具备左右一对基部箱221、左右腿用马达222、以能够绕朝向左右方向的横轴心P’摆动的状态安装于各基部箱221的前端部的腿臂223、具有安装于各腿臂223的面搭扣224的腿带225等。如图30所示，基部箱221从上方观察呈大致L字形。如图29所示，左右基部箱221设置成互相大致左右对称的形状。如图28、图29、图31所示，在各基部箱221分别容纳有将腿臂223驱动的腿用马达222、将腿用马达222的动力减速来向腿臂223传递的驱动机构。如图28所示，左右腿带225分别缠绕于作业者的大腿部而使面搭扣224呈卡合状态，由此安装于作业者的腿部。通过驱动左右腿用马达222，能够使对应的腿臂223相对于基部箱221摆动。各腿用马达222的驱动力被经由对应的腿臂223和腿带225向作业者的大腿部传递。左右腿用马达222例如均为由伺服马达等构成的电动马达。左右腿用马达222分别基于来自控制装置204的指令利用被从电池205供给的电力而被驱动。腰辅助装置203在关于腿臂223的臂角度腿臂223相对于基部箱221的相对角度设定的上限角度和下限角度之间进行辅助。即，腰辅助装置203在关于腿臂223的臂角度设定的角度范围内进行辅助。腰辅助装置203在不进行辅助的期间，腿臂223摆动自如。〔关于上升开关和下降开关〕如图28、图29所示，在左右手部212中的一侧右侧的手部212具备上升开关226，在左右手部212中的另一侧左侧的手部212具备下降开关227。上升开关226及下降开关227与控制装置204连接。上升开关226在抬起货物时被操作，下降开关227在降下货物时被操作。基于上升开关226或下降开关227的操作，臂辅助装置202和腰辅助装置203被协调驱动。另外，上升开关226和下降开关227的两方被同时推压操作的情况下，上升开关226及下降开关227的操作均变为无效。如图28~图30所示，在右基部箱221的右外侧具备右开关箱236。如图29、图30所示，在左基部箱221的左外侧具备左开关箱240。左开关箱240和右开关箱236以主体部201为中心被分为左右地配置。在右开关箱236的上表面侧具备推按操作式的电源开关238等开关类装置。此外，在左开关箱240也具备与右开关箱236所具备的开关类装置功能不同的开关类装置。如图31所示，在辅助服处，作为传感器类装置，具备检测升降用马达214的转速的升降马达传感器242、基于绕线轮机构213的转速检测内部线材219的放出量的放出传感器243、检测腿用马达222的转速的腿马达传感器244、检测腿臂223的臂角度的腿角度传感器245等。如图31所示，腿马达传感器244、升降马达传感器242分别例如由旋转编码器构成。此外，腿角度传感器245、放出传感器243分别例如由电位器构成。升降马达传感器242、放出传感器243、腿马达传感器244、腿角度传感器245的各输出信号被向控制装置204输入。〔关于检测传感器〕如图31所示，在辅助服处，作为与上述传感器类装置不同的传感器，具备能够检测相对于作业者的装配的检测传感器B’。作为检测传感器B’，具备能够检测装配时的作业者的背部的推压力的背传感器228、能够检测肩带208的张力的张力传感器230、能够检测装配时的作业者的腰部的推压力的腰传感器231、能够检测一对带部233的卡合的卡合传感器235。背传感器228被配置于背垫229中的与作业者的背部相反的一侧的背面侧。背传感器228例如由压力感知式的传感器构成。张力传感器230例如由张紧力传感器构成。腰传感器231被配置于腰垫232的与作业者的腰部相反的一侧的背面侧。腰传感器231例如由压力感知式的传感器构成。卡合传感器235被装备于带扣部234。卡合传感器235例如由接触式的传感器构成。〔关于控制结构〕如图31所示，在控制装置204处，具备进行来自电池205的供电的接通切断的电源部247、监视来自检测传感器B’的输入信号的监视部248、进行驱动装置A’的驱动控制的控制部249等。电源部247能够基于电源开关238的操作切换成能够将电池205的电力向各要素供给的接通状态、不将电池205的电力向各要素供给的切断状态。监视部248构成为，在存在来自检测传感器B’的输入信号的情况下检查出作业者的装配的情况下，向控制部249输出驱动许可信号，在没有来自检测传感器B’的输入信号的情况下未检查出作业者的装配的情况下，向控制部249输出驱动禁止信号。控制部249基于上升开关226、下降开关227的操作输入，利用电池205的电力，控制臂辅助装置202的升降用马达214及电磁制动器216、腰辅助装置203的各腿用马达222的驱动。控制部249构成为，由检测传感器B’检测到相对于作业者的装配的情况下允许驱动装置A’的驱动，且未由检测传感器B’检测到相对于作业者的装配的情况下禁止驱动装置A’的驱动。控制部249基于从监视部248输入的驱动许可信号，检测出由检测传感器B’检测到相对于作业者的装配。此外，控制部249基于从监视部248输入的驱动禁止信号，检测到未由检测传感器B’检测相对于作业者的装配。〔关于辅助服的基本的动作方式〕对具备上述构造的辅助服的基本的动作方式进行说明。例如，将载置于地面、地板面的货物抬起来进行向高的部位移载的作业的情况下，首先，继续将下降开关227推压操作。由此，在臂辅助装置202处从绕线轮机构213放出内部线材219而左右手部212降下，并且左右手部212以某种程度降下后，腰辅助装置203的腿臂223被向曲膝方向驱动来辅助作业者的下蹲动作。将左右手部212挂在货物上，然后将上升开关226继续推压操作。由此，在臂辅助装置202处，内部线材219被卷绕于绕线轮机构213来支承货物的状态的左右手部212被抬起，并且腰辅助装置203的腿臂223被向伸展膝部的方向驱动来辅助作业者的起立动作。由此，作业者的臂的肌肉力量被臂辅助装置202辅助，并且作业者的腿腰的肌肉力量被腰辅助装置203辅助，能够容易抬起货物。若停止上升开关226的推压操作来停止手部212的抬起动作，则发挥电磁制动器216的制动力，支承着货物的左右手部212被维持在所希望的高度。此外，若腰辅助装置203的辅助结束，则腿臂223呈摆动自如的状态。臂辅助装置202的左右手部212抬高至上限位置前，基于腰辅助装置203的起立动作的辅助结束，所以在将支承着货物的左右手部212抬高至所希望的高度的状态下，不太使用臂部的肌肉力量，作业者自如地步行，能够使货物移动至既定的场所。并且，将货物载置于既定的场所时，继续将下降开关227推压操作。由此，在臂辅助装置202从绕线轮机构213放出内部线材219，支承着货物的左右手部212下降。载置货物的高度较低的情况下，腰辅助装置203也被驱动，辅助作业者的下蹲动作。若货物被载置于既定的场所，则货物的移载作业结束。上述辅助服的动作仅在作业者装配着辅助服而检测传感器B’呈检测状态时被执行，在作业者不装配辅助服而检测传感器B’呈非检测状态时不被执行。由此，能够防止辅助服的非装配时的误动作，能够防止由于非装配时的驱动装置A’的误动作而载置的辅助服跌落而破损或在作业者进行装配的途中非预期地动作的不良情况发生。〔第3实施方式的其他实施方式〕以下，对将上述第3实施方式进行改变的其他实施方式进行说明。以下的其他实施方式只要不产生矛盾就能够将多种组合来应用于上述第3实施方式。另外，本发明的范围不限于各实施方式所示的内容。1在上述第3实施方式中，例示了背传感器228被配置于背垫229的与作业者的背部相反的一侧的背面侧，但不限于此。例如，也可以是，背传感器228被内置于背垫229或设置于背垫229的前表面侧与作业者的背部接触的部位。2在上述第3实施方式中，例示了腰传感器231被配置于腰垫232的与作业者的腰部相反的一侧的背面侧，但不限于此。例如，也可以是，腰传感器231被内置于腰垫232或设置于腰垫232的前表面侧与作业者的腰部接触的部位。3在上述第3实施方式中，例示了由压力感知式的传感器构成的背传感器228、由张紧力传感器构成的张力传感器230、由压力感知式的传感器构成的腰传感器231、由接触式的传感器构成的卡合传感器235，但不限于此。背传感器228、张力传感器230、腰传感器231、卡合传感器235的检查方式也可以分别为其他方式。4在上述第3实施方式中，例示了仅在背传感器228、张力传感器230、腰传感器231、卡合传感器235全部呈检测状态的情况下允许基于控制部249的驱动装置A’的驱动，但不限于此。例如，背传感器228、张力传感器230、腰传感器231、卡合传感器235中的至少一个呈检测状态，也可以允许基于控制部249的驱动装置A’的驱动。5在上述第3实施方式中，例示了作为检测传感器B’具备背传感器228、张力传感器230、腰传感器231、卡合传感器235，但不限于此。具备背传感器228、张力传感器230、腰传感器231、卡合传感器235的某个即可。换言之，具备背传感器228、张力传感器230、腰传感器231、卡合传感器235中的至少一个即可。此外，作为检测传感器B’，例如也可以具备检测腿带225的装配的腿传感器等其他传感器。6在上述第3实施方式中，例示了借助控制装置204所具备的监视部248监视检测传感器B’的信号，基于该监视结果决定允许或禁止控制部249的驱动装置A’的驱动，但不限于此。例如，也可以取代这样的监视部248，将检测传感器B’在检测状态的情况下呈导通状态而检测传感器B’在非检测状态的情况下呈切断状态的中继回路设置于连接上升开关226和控制装置204的路径的途中及连接下降开关227和控制装置204的路径的途中。该情况下，检测传感器B’在非检测状态的场合下中继回路从切断状态，上升开关226及下降开关227的操作信号不被向控制装置204输入，非装配时的上升开关226及下降开关227的操作输入变得无效，禁止基于控制部249的驱动装置A’的驱动。7在上述第3实施方式中，作为驱动装置A’例示了具备腰辅助装置203和臂辅助装置202这两种种类的，但不限于此。例如，作为驱动装置A’，也可以仅具备腰辅助装置203和臂辅助装置202中的某一方。8在上述第3实施方式中，作为对象物例示了货物，但不限于此。例如，对象物也可以是种植于农场的作物等。该情况下，例如，能够利用臂辅助装置202的辅助将作物从农场拔出来抬起。9也可以为与上述第3实施方式左右相反的构造。10本发明能够利用于能够辅助由作业者进行的对象物的上下动作的辅助服。附图标记说明15基部18、19悬挂机构23、24手动操作部28保持部29支承部31基部的横侧部32基部的上侧部33基部的下侧部34基部的凸部37第1止动件部42b第2止动件部43支承部的第1凹部44支承部的第2凹部101：主体部102：臂辅助装置103：腰辅助装置139：切换开关解除开关141：设定开关A：驱动装置C：左右中心208：肩带228：背传感器229：背垫230：张力传感器231：腰传感器232：腰垫233：带部234：带扣部235：卡合传感器249：控制部A’：驱动装置B’：检测传感器。

权利要求：1.一种货物保持用的手部，其特征在于，具备基部、手动操作部、支承部，前述基部与悬挂机构连接，前述手动操作部设置于前述基部，用于使前述悬挂机构工作，前述支承部具有用于保持货物的保持部，相对于前述基部装卸自如。2.如权利要求1所述的货物保持用的手部，其特征在于，前述基部具有上下方向的横侧部、从前述横侧部的上部向横侧延伸的上侧部、从前述横侧部的下部向与前述上侧部相同的横侧延伸的下侧部，前述支承部在与前述上侧部及前述下侧部接触的状态下被安装于前述上侧部和前述下侧部之间。3.如权利要求2所述的货物保持用的手部，其特征在于，在前述下侧部的与前述横侧部相反的一侧的端部形成向前述上侧部侧突出的凸部，前述支承部被从前述基部的沿着前述横侧部的一侧的端部，插入前述上侧部和前述下侧部之间、及前述横侧部和前述凸部之间，由此，前述支承部被安装于前述上侧部和前述下侧部之间。4.如权利要求3所述的货物保持用的手部，其特征在于，设置有姿势自由地改变成解除姿势及作用姿势的第1止动件部，前述解除姿势允许从前述基部的沿着前述横侧部的一侧的端部插入前述支承部，前述作用姿势为，在前述支承部被安装于前述上侧部和前述下侧部之间的状态下，阻止前述支承部向前述基部的沿着前述横侧部的一侧的端部的移动，设置有第2止动件部，前述第2止动件部在前述支承部被安装于前述上侧部和前述下侧部之间的状态下，阻止前述支承部向前述基部的沿着前述横侧部的另一侧的端部的移动。5.如权利要求1至4中任一项所述的货物保持用的手部，其特征在于，前述保持部和前述支承部是分体的，前述保持部被安装于前述支承部。6.如权利要求5所述的货物保持用的手部，其特征在于，前述基部具有上下方向的横侧部、从前述横侧部的上部向横侧延伸的上侧部、从前述横侧部的下部向与前述上侧部相同的横侧延伸的下侧部，前述支承部在与前述上侧部及前述下侧部接触的状态下被安装于前述上侧部和前述下侧部之间，前述支承部的前述上侧部侧的部分具备第1凹部，前述支承部的前述横侧部侧的部分以与前述第1凹部相连的方式具备第2凹部，前述保持部从与前述第2凹部相反的一侧进入前述第1凹部，从前述第1凹部进入前述第2凹部，被安装于前述支承部。7.如权利要求1至6中任一项所述的货物保持用的手部，其特征在于，设置有规格不同的前述保持部的前述支承部相对于前述基部装卸自如。8.一种辅助服，其特征在于，前述辅助服具备主体部、驱动装置、设定开关、解除开关，前述主体部安装于作业者的背部，前述驱动装置能够辅助作业者的动作，前述设定开关能够通过手动操作设定基于前述驱动装置的辅助特性，前述解除开关能够通过手动操作解除基于前述设定开关的前述辅助特性的设定，前述解除开关被配置于偏向相对于前述主体部的左右中心的一侧的部位，且前述设定开关被配置于偏向相对于前述主体部的前述左右中心的另一侧的部位。9.如权利要求8所述的辅助服，其特征在于，前述解除开关能够通过短按操作向辅助作用不同的其他模式切换，通过比前述短按操作推压时间长的长按操作，能够解除前述辅助特性的设定。10.如权利要求8或9所述的辅助服，其特征在于，前述设定开关能够通过推按操作向调整前述辅助特性的调整模式切换，在前述调整模式中，能够借助前述解除开关的操作解除前述辅助特性的设定。11.如权利要求8至10中任一项所述的辅助服，其特征在于，若操作前述解除开关，则前述辅助特性被重置为预先设定的标准值。12.如权利要求8至11中任一项所述的辅助服，其特征在于，作为前述驱动装置具备能够辅助作业者的起立动作的腰辅助装置，作为规定前述腰辅助装置的前述辅助特性的参数，包括使前述腰辅助装置发挥辅助力的角度范围的上限角度和下限角度的至少某一方，在调整模式中，能够改变前述上限角度和前述下限角度的至少某一方。13.如权利要求8至12中任一项所述的辅助服，其特征在于，作为前述驱动装置，具备悬挂对象物而能够辅助对象物的抬起动作的臂辅助装置，作为规定前述臂辅助装置的前述辅助特性的参数，包括使前述臂辅助装置发挥辅助力的对象物的悬挂位置的高度范围的上限高度和下限高度的至少某一方，在调整模式中，能够改变前述上限高度和前述下限高度的至少某一方。14.如权利要求8至13中任一项所述的辅助服，其特征在于，若操作前述解除开关，则作为前述驱动装置的腰辅助装置的前述辅助特性的设定、作为前述驱动装置的臂辅助装置的前述辅助特性的设定双方被一起解除。15.一种辅助服，其特征在于，具备驱动装置、控制部、检测传感器，前述驱动装置能够辅助作业者的动作，前述控制部进行前述驱动装置的驱动控制，前述检测传感器能够检测相对于作业者的装配，构成为，前述控制部在由前述检测传感器检测出相对于作业者的装配的情况下允许前述驱动装置的驱动，且在未由前述检测传感器检测出相对于作业者的装配的情况下禁止前述驱动装置的驱动。16.如权利要求15所述的辅助服，其特征在于，作为前述检测传感器，具备能够检测装配时的作业者的背部的推压力的背传感器。17.如权利要求16所述的辅助服，其特征在于，具备装配时与作业者的背部接触的背垫，前述背传感器被配置于前述背垫的与作业者的背部相反的一侧的背面侧。18.如权利要求15至17中任一项所述的辅助服，其特征在于，具备环绕作业者的肩部的肩带，作为前述检测传感器，具备能够检测前述肩带的张力的张力传感器。19.如权利要求15至18中任一项所述的辅助服，其特征在于，作为前述检测传感器，具备能够检测装配时的作业者的腰部的推压力的腰传感器。20.如权利要求19所述的辅助服，其特征在于，具备装配时与作业者的腰部接触的腰垫，前述腰传感器被配置于前述腰垫的与作业者的腰部相反的一侧的背面侧。21.如权利要求15至20中任一项所述的辅助服，其特征在于，具备能够通过将一对带部互相卡合来缠绕于作业者的腰部进行安装的腰带，作为前述检测传感器，具备能够检测一对前述带部的卡合的卡合传感器。

百度查询： 株式会社久保田 货物保持用的手部及辅助服

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