申请/专利权人:株式会社捷太格特
申请日:2020-08-13
公开(公告)日:2021-02-26
公开(公告)号:CN112407041A
主分类号:B62D6/00(20060101)
分类号:B62D6/00(20060101);B62D113/00(20060101)
优先权:["20190820 JP 2019-150397"]
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2022.08.23#实质审查的生效;2021.02.26#公开
摘要:涉及控制装置和转向装置。控制装置配置成包括电子控制单元140,该电子控制单元被配置成:i基于指示车辆的转向方向的转向命令值来确定右转向命令值和左转向命令值,ii获取路径信息,iii基于指示车辆在行驶期间的行为的状态量中的至少一个状态量来校正转向命令值使得车辆沿着目标路径行驶,以及iv基于指示包括右转向轮120和左转向轮110的多个车轮中的至少一个的轮胎横向力的横向力信息来校正右转向命令值和左转向命令值中的每一个使得右转向轮120的轮胎横向力与左转向轮110的轮胎横向力之间的分配比率与目标分配比率匹配。
主权项:1.一种控制装置,其被配置成独立地控制相对于车辆的前进方向布置在右侧和左侧的右转向轮120和左转向轮110各自的转向角,所述控制装置的特征在于包括:电子控制单元140,其被配置成:i基于指示所述车辆的转向方向的转向命令值来确定指示所述右转向轮120的转向角的右转向命令值和指示所述左转向轮110的转向角的左转向命令值,ii获取指示所述车辆的目标路径的路径信息,iii基于指示所述车辆在行驶期间的行为的多个状态量中的至少一个状态量来校正所述转向命令值使得所述车辆沿着所述目标路径行驶,以及iv基于指示包括所述右转向轮120和所述左转向轮110的多个车轮中的至少一个车轮的轮胎横向力的横向力信息来校正所述右转向命令值和所述左转向命令值中的每一个,使得所述右转向轮120的轮胎横向力与所述左转向轮110的轮胎横向力之间的分配比率与目标分配比率匹配。
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