申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2020-03-11

公开（公告）日：2021-02-26

公开（公告）号：CN111260963B

主分类号：G08G3/02(20060101)

分类号：G08G3/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.26#授权;2020.07.03#实质审查的生效;2020.06.09#公开

摘要：本发明公开一种多船会遇避碰方法，首先依据最近会遇距离和最近会遇时间将来船划分为安全航行船舶和存在碰撞危险船舶，其次，在判断避让方向时，根据安全航行船舶和存在碰撞危险船舶的位置及相对运动参数，避免避让行动对安全船舶产生影响，形成新的碰撞危险；在确定避让幅度时，选择与所有来船在尽可能远的距离上通过，避免更紧迫的碰撞危险形成；同时，在避让决策过程中充分考虑多船避让下的协调性和合理性，从而构建基于避让冲突消解策略下的多船避碰决策，该多船避碰决策具有良好的避让效果。

主权项：1.一种多船会遇避碰方法，其特征在于，包括：采集本船及预设第一距离内的其他船舶的位置及运行参数，计算本船与所述其他船舶的最近会遇距离、最近会遇时间及安全会遇距离，并依据计算结果将所述其他船舶划分为安全航行船舶和存在碰撞危险船舶；依据所采集的位置参数计算船舶间距离，并依据船舶间距离对船舶会遇进行危险等级划分；根据安全航行船舶和存在碰撞危险船舶的划分结果，参考危险等级划分结果确定本船避让方向；根据所设定的避让幅度集，按照预设的避让原则确定避让幅度；

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种多船会遇避碰方法

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