申请/专利权人：湖北亿咖通科技有限公司

申请日：2020-03-16

公开（公告）日：2021-02-26

公开（公告）号：CN111319615B

主分类号：B60W30/06(20060101)

分类号：B60W30/06(20060101);B60W60/00(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.26#授权;2020.07.17#实质审查的生效;2020.06.23#公开

摘要：本发明提供了一种智能代客泊车方法、计算机可读存储介质及电子设备，本发明提供的方法通过周期性获取车辆周围的环境信息并识别各周期的静态障碍物和动态障碍物之后，结合车辆的行驶轨迹信息基于地图坐标系建立环境特征地图，并在环境特征地图中识别出车辆周围的空闲车位，从而为车辆生成规划行驶路径以控制车辆沿该规划行驶路径从规划起点到达所述规划终点以实现自动泊车。基于本发明提供的智能代客泊车方法，可以在不依赖云端高精地图的情况下周期性自主学习车辆周围的环境信息，理解并记忆周围环境，进而为车辆生成可规避静态障碍物和动态障碍物的运动轨迹的规划行驶路径。

主权项：1.一种智能代客泊车方法，包括：周期性获取车辆周围的包括障碍物的障碍物信息、车道线信息以及车位信息的环境信息；基于车辆在初始位置时的车辆坐标系设定地图坐标系；基于所述障碍物信息识别各周期的静态障碍物和动态障碍物，并预测所述动态障碍物的运动轨迹；获取车辆的行驶轨迹信息，根据所述行驶轨迹信息和所述环境信息在所述地图坐标系中建立具有车辆的行驶轨迹以及映射有所述静态障碍物、动态障碍物的运动轨迹、车道线和车位的环境特征地图；基于所述环境特征地图识别所述车辆的周围是否存在空闲车位；若存在，则在所述空闲车位中确定目标车位，以所述车辆的当前位置为规划起点、所述目标车位的指定点为规划终点生成规避所述静态障碍物和所述动态障碍物的运动轨迹的规划行驶路径；控制所述车辆沿所述规划行驶路径从所述规划起点到达所述规划终点以实现自动泊车；其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物类别、障碍物方位、障碍物运动速度、障碍物运动轨迹、障碍物轮廓信息中至少之一；所述周期性获取车辆周围的包括障碍物的障碍物信息、车道线信息以及车位信息的环境信息，包括：周期性获取包括车辆前方障碍物的第一障碍物方位、第一障碍物类别、第一障碍物运动速度、第一车道线信息和第一车位信息的第一环境信息；周期性获取包括车辆周围障碍物的第二障碍物方位、第二障碍物类别、第二车道线信息、第二车位信息和第一障碍物轮廓的第二环境信息；周期性获取包括车辆周围障碍物的障碍物运动轨迹、第二障碍物运动速度和第三障碍物方位的第三环境信息；周期性获取包括车辆周围障碍物的第二障碍物轮廓的第四环境信息；将同周期中同一时刻下的所述第一环境信息、第二环境信息、第三环境信息和或第四环境信息映射至车辆坐标系中，再将同一时刻的车辆坐标系中的所述第一环境信息、第二环境信息、第三环境信息和或第四环境信息进行关联，得到唯一的障碍物方位、唯一的障碍物类别、唯一的障碍物运动速度、唯一的障碍物运动轨迹、唯一的障碍物轮廓信息、唯一的车道线信息以及唯一的车位信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖北亿咖通科技有限公司 智能代客泊车方法、计算机可读存储介质及电子设备

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