申请/专利权人：欧姆龙株式会社

申请日：2019-03-15

公开（公告）日：2021-03-30

公开（公告）号：CN112584987A

主分类号：B25J9/22(20060101)

分类号：B25J9/22(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.04.16#实质审查的生效;2021.03.30#公开

摘要：计算旋转中心步骤S11，判断把持图案步骤S12，如果把持图案是扇形图案、圆柱图案以及圆图案，则将旋转轴分别设定为工具坐标的X轴步骤S13、Y轴步骤S14以及Z轴步骤S15。将旋转角度θ设定为开始角度θ_start步骤S16，计算工具位置姿势步骤S17，登记当前的位置姿势步骤S18。将θ变更规定的Δθ步骤S19，重复步骤S17～S19的处理直至达到θ_end步骤S20。

主权项：1.一种把持位置姿势登记装置，其登记机器人手相对于把持对象物体的把持位置姿势，该把持位置姿势登记装置的特征在于，具有：把持位置姿势设定部，其受理所述机器人手相对于所述把持对象物体的以三维方式表现的把持位置姿势的设定；把持图案指定部，其受理由把持位置姿势组构成的把持图案的类型的指定；把持图案生成部，其根据所指定的所述类型，由设定的所述机器人手的所述把持位置姿势生成所述把持图案，所述把持图案包含通过以对所述机器人手定义的工具坐标系中的规定轴为旋转轴的旋转和该工具坐标系中的规定方向的平移中的至少任意一方生成的所述把持位置姿势组；以及把持位置姿势保存部，其保存构成所生成的所述把持图案的所述把持位置姿势组。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 欧姆龙株式会社 把持位置姿势登记装置、把持位置姿势登记方法以及程序

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD