申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)

申请日：2020-12-22

公开（公告）日：2021-04-02

公开（公告）号：CN112591571A

主分类号：B66B1/28(20060101)

分类号：B66B1/28(20060101);B66B1/34(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.13#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.02#公开

摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法，包括：接收导航命令，导航命令包括机器人需要到达的目标楼层，根据目标楼层呼叫电梯；若电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，检测电梯开门宽度是否大于机器人宽度，若是，导航机器人进入电梯；检测目标楼层的按键位置，控制机械臂按压目标楼层按键；通过气压传感器检测是否到达目标楼层，若是，导航机器人走出电梯。本发明至少具有以下有益效果：不需要对原有电梯控制系统与设备做出改动，实现机器人顺利乘梯，兼容不同品牌的电梯，通用性好。

主权项：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、从导航命令中分离出机器人向自身所在楼层的电梯移动的导航子命令和目标楼层信息，根据所述导航子命令向机器人的移动平台发送第一移动指令，使机器人到达自身楼层的升降式的电梯前，然后发出第一运动控制指令以触发机器人的机械臂到达电梯按键位置，并根据目标楼层位于机器人所在楼层的上方还是下方，按压对应的上楼或者下楼按键，呼叫电梯；S200、通过机器人的视觉传感器识别电梯门前的显示屏信息，确定电梯运行方向与到达目标楼层方向一致，则检测电梯开门宽度，等待电梯开门宽度大于或等于机器人的宽度；S300、向机器人的移动平台发送第二移动指令，使机器人进入电梯并且使机械臂运动到目标楼层按键面板前的预定位置，通过视觉传感器检测目标楼层按键的位置，然后发出第二运动控制指令以触发机械臂按下电梯内的目标楼层按键，通过声音传感器检测电梯是否存在超重警报，若是，导航所述机器人离开电梯轿厢空间；S400、通过视觉传感器识别电梯内的显示屏信息和或通过气压传感器比对已标定的楼层气压数据，以确定机器人所在的楼层达到目标楼层；S500、在机器人将要升降到达目标楼层或者到达目标楼层时，发出声光提醒信息，然后检测电梯开门宽度并同时发出第三移动指令，等待电梯开门宽度大于或等于机器人的宽度时，使机器人离开电梯。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳) 自主乘坐电梯的智能机器人及其控制方法

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