申请/专利权人:华为技术有限公司
申请日:2019-08-09
公开(公告)日:2021-04-09
公开(公告)号:CN112640417A
主分类号:H04N5/232(20060101)
分类号:H04N5/232(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2021.12.31#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开
摘要:一种匹配关系确定方法、重投影误差计算方法及相关装置,涉及人工智能领域,具体涉及自动驾驶领域,该匹配关系确定方法包括:获取N组特征点对301,每组特征点对包括两个相匹配的特征点,其中一个特征点为从第一图像提取的特征点,另一个特征点为从第二图像提取的特征点;利用动态障碍物的运动状态信息对所述N组特征点对中目标特征点的像素坐标进行调整302,所述目标特征点属于所述第一图像和或所述第二图像中所述动态障碍物对应的特征点;根据所述N组特征点对中各特征点对应的调整后的像素坐标,确定所述第一图像和所述第二图像之间的目标匹配关系303;在存在动态障碍物的自动驾驶场景能准确地确定两帧图像之间的匹配关系。
主权项:一种匹配关系确定方法,其特征在于,包括:获取N组特征点对,每组特征点对包括两个相匹配的特征点,其中一个特征点为从第一图像提取的特征点,另一个特征点为从第二图像提取的特征点,所述第一图像和所述第二图像分别为自动驾驶装置在第一时刻和第二时刻采集的图像,N为大于1的整数;利用动态障碍物的运动状态信息对所述N组特征点对中目标特征点的像素坐标进行调整,所述目标特征点属于所述第一图像和或所述第二图像中所述动态障碍物对应的特征点,所述N组特征点对中除所述目标特征点之外的特征点的像素坐标保持不变;根据所述N组特征点对中各特征点对应的调整后的像素坐标,确定所述第一图像和所述第二图像之间的目标匹配关系。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 华为技术有限公司 匹配关系确定方法、重投影误差计算方法及相关装置
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