申请/专利权人：南京邮电大学

申请日：2020-12-29

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN112631335A

主分类号：G05D1/10(20060101)

分类号：G05D1/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.03#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控制器的频率，使系统在固定的时间内收敛到平衡点，使系统中无人机的位置和姿态在固定的时间内达到一致，实现协同运行，节约通讯资源，收敛速度快，计算负荷小。

主权项：1.一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定事件编队方法，其特征在于，所述方法的步骤如下：步骤1.1、运动学建模：根据多无人机的运动学特性，建立表征多四旋翼无人机位置子系统和姿态子系统的运动学方程，用于控制无人机的运动姿态；步骤1.2、通讯拓扑描述：建立多无人机之间的通信网络架构，描述无人机之间的通讯关系；步骤1.3、构建事件触发的事件函数：定义四旋翼无人机的事件函数，以实现事件被触发时控制器中的状态值得到更新；步骤1.4、构建切换滑模面：根据系统所期望的动态特性来设计切换滑模面；步骤1.5、事件触发位置子系统控制器设计：对位置子系统设计事件触发控制器，以实现多无人机的固定时间协同编队；步骤1.6、固定时间滑模姿态子系统控制器设计：对姿态子系统设计基于切换滑模的固定时间控制器，以实现多无人机的固定时间协同编队。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京邮电大学 一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定事件编队方法

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