申请/专利权人：重庆安全技术职业学院

申请日：2020-12-31

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN112628524A

主分类号：F16L55/32(20060101)

分类号：F16L55/32(20060101);F16L55/40(20060101);G01C21/16(20060101);G01C21/18(20060101);G01C21/20(20060101);G01C25/00(20060101);F16L101/30(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.24#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法。主要包括以下步骤S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；S13、结合里程仪检测信息和管道内的非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对惯性导航解算位置进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。本发明解决了未从整体的角度考虑误差，进而影响整体定位精度的问题。

主权项：1.一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；S13、结合里程仪检测信息和管道非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算管道三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对位置信息进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆安全技术职业学院 一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法

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