申请/专利权人：东南大学

申请日：2020-12-31

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN112621790A

主分类号：B25J13/00(20060101)

分类号：B25J13/00(20060101);B25J13/08(20060101);B25J15/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.25#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置，包括手部支架机构、拇指运动机构、食指运动机构和手柄机构。手部支架机构包括电机、电机轴套、滑轨及IMU传感器。拇指运动机构包括长旋转盘、力矩传感器、角度传感器、拇指套、压力传感器、二连杆、拇指托架及拇指固定环。手柄机构包括圆柱握柄、压力传感器、柔性固定带和滑块。旋转盘与电机间通过绳索传动力矩。手柄机构可前后移动并自复位。本发明克服了传统手指力反馈成本高、不可调节的问题，佩戴紧凑且有自适应自由度；绳索传动保证反馈力柔顺真实；通过搭载的传感器，可实时传输手部姿态、拇指与食指转角和抓握力、中指接触力等信息。

主权项：1.一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置，其特征在于，包括手部支架机构、拇指运动机构、食指运动机构和手柄机构；所述手部支架机构包括手部支架、动力电机、电机轴套、滑轨及IMU传感器，动力电机用螺栓与手部支架固定，电机轴套上有D型孔，与对应的动力电机的电机轴一致，两者紧密装配，滑轨上有三个沉孔，通过螺栓螺母与手部支架机构连接；所述拇指运动机构包括长旋转盘、拇指力矩传感器、拇指角度传感器、拇指套、拇指薄膜压力传感器、第一一级连杆、第一二级连杆、拇指托架及拇指固定环，长旋转盘中间嵌入滚珠轴承，使用销轴和卡簧与手部支架连接，长旋转盘可围绕销轴自由转动，拇指套与长旋转盘、拇指套与第一一级连杆、第一一级连杆与第一二级连杆，第一二级连杆与拇指托架间都为销轴卡簧连接，皆可围绕销轴转动，拇指固定环用螺栓螺母固定在拇指托架上，长旋转盘与电机轴套通过绳索传动；所述食指运动机构与拇指运动机构相同，呈对称设置，包括短旋转盘、食指力矩传感器、食指角度传感器、食指套、食指薄膜压力传感器、第二一级连杆、第二二级连杆、食指托架及食指固定环；所述手柄机构包括圆柱握柄、中指薄膜压力传感器、柔性固定带和滑块，柔性固定带用螺栓螺母与圆柱握柄连接，圆柱握柄使用螺栓与滑块相固定，滑块卡入手部支架凹槽内的滑轨中并能沿滑轨方向自由移动，圆柱手柄使用螺栓与滑块固定，滑块两侧与手部机构槽的两壁有圆柱形凸出，嵌入弹簧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置

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