申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2021-03-10

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN112621796A

主分类号：B25J15/00(20060101)

分类号：B25J15/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.07.13#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本发明涉及拟人机器人技术领域，提供了一种刚柔耦合欠驱动手指及三指欠驱动机器人手，主要包括手指支撑架、第一指节、第二指节和第三指节依次可转动连接，第二指节与第三指节构成四连杆机构；第一拉簧分别与手指支撑架和第一指节相连；第二拉簧分别与第一指节和第二指节相连，第二拉簧的弹性系数大于第一拉簧；柔性带的第一端与第二指节相连，柔性带的第二端与牵拉机构相连。本发明通过柔性带的牵拉运动实现手指的弯曲与伸展，并且柔性带直接与物体进行接触抓取，由于柔性带本身的柔顺特性，可以保证柔性带与物体能够形成较大的接触面积，提高了抓取不同形状、软硬及大小物体的自适应能力。

主权项：1.一种刚柔耦合欠驱动手指，其特征在于，包括：手指支撑架，所述手指支撑架上设有可转动的第一指节，所述第一指节可转动连接有第二指节，所述第二指节可转动连接有第三指节，所述第二指节与所述第三指节构成四连杆机构；第一拉簧，分别与所述手指支撑架和所述第一指节相连；第二拉簧，分别与所述第一指节和所述第二指节相连，且所述第二拉簧的弹性系数大于所述第一拉簧的弹性系数；柔性带导路组件，包括第一柔性带导路和柔性带，所述手指支撑架的主体内设有所述第一柔性带导路，所述柔性带与所述第一指节相对设置，且所述柔性带的第一端与所述第二指节相连，所述柔性带的第二端经所述第一柔性带导路延伸至所述手指支撑架的外部与牵拉机构相连。

全文数据：

权利要求：

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