申请/专利权人:昆明理工大学;昆明智渊测控科技有限公司
申请日:2020-11-26
公开(公告)日:2021-04-09
公开(公告)号:CN112629534A
主分类号:G01C21/20(20060101)
分类号:G01C21/20(20060101);G05D1/10(20060101);G06K7/10(20060101);G06Q10/08(20120101);G06Q50/28(20120101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.08.11#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开
摘要:本实发明公开了一种搭载RFID的无人机盘库路径规划方法,属于无人机路径规划技术领域,所述的方法包括首先建立无人机在工业仓库盘点中的路径规划模型;然后基于所建立的无人机货物盘点模型,采用改进的基于狮群的差分进化混合算法,将盘库路径的寻优过程映射到种群的繁殖进化过程中;同时引入狮群算法的操作对差分进化算法进行混合和改进,利用改进的混合差分进化算法对无人机盘库航迹进行优化,从而得到机无人机规划路径。本发明实施例提供了无人机在工业企业库存盘点中的路径规划方法及装置,为无人机搭载RFID阅读器在高架仓库及其他类型仓库的货物盘点提供了有效的技术支撑。
主权项:1.一种搭载RFID的无人机盘库路径规划方法,应用于各大物流企业中的高架立体货架,其特征在于:所述的方法包括以下步骤,步骤一、根据无人机的物理性能约束、射频器性能约束、仓库环境信息、货物盘点要求,建立无人机在工业仓库盘点中的路径规划模型;步骤二、基于所建立的无人机货物盘点模型,采用改进的基于狮群的差分进化混合算法,将盘库路径的寻优过程映射到种群的繁殖进化过程中,模仿狮群中个体的觅食行为与进化过程来对问题进行求解;步骤三、利用自然界生物种群过度繁殖的思想,改进传统差分进化算法中的变异操作,并增加繁殖与淘汰操作,同时引入狮群算法的操作对差分进化算法进行混合和改进,利用改进的混合差分进化算法对无人机盘库航迹进行优化,从而得到机无人机规划路径。
全文数据:
权利要求:
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