申请/专利权人:沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日:2020-12-04
公开(公告)日:2021-04-09
公开(公告)号:CN112621737A
主分类号:B25J9/12(20060101)
分类号:B25J9/12(20060101);B25J13/02(20060101);B25J18/00(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.12.26#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开
摘要:本发明公开了一种七轴力反馈手柄,其包括底座组件、活动臂组件和四轴组件;底座组件包括电机支架和固定于电机支架的底座电机;活动臂组件与支架可转动连接,且活动臂组件与底座电机传动连接;四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件,J5轴组件与J4轴组件可转动地连接,J6轴组件与J5轴组件可转动地连接,J7轴组件与J6轴组件可转动地连接。在底座电机同步转动的作用下,多个活动臂使四轴组件在单一方向平动;同时,J7轴组件作为动作执行的终端,经J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件的四个独立的旋转轴旋转后,可实现执行终端的空间多维转动及多角度调节,从而使七轴力反馈手柄能够完成不同的操作。
主权项:1.一种七轴力反馈手柄,其特征在于,包括底座组件、活动臂组件和四轴组件;所述底座组件包括电机支架和固定于所述电机支架的底座电机;所述活动臂组件与所述支架可转动连接,且所述活动臂组件与所述底座电机传动连接;其中,所述底座电机设有多个,多个所述底座电机圆形阵列分布,所述活动臂组件设有多个,多个所述活动臂组件与多个所述底座电机一一对应地传动连接;所述四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件,所述J5轴组件与所述J4轴组件可转动地连接,所述J6轴组件与所述J5轴组件可转动地连接,所述J7轴组件与所述J6轴组件可转动地连接;其中,所述J4轴组件与多个所述活动臂的远离所述底座电机的一端相固定以使所述J4轴组件在单一方向平动,J4轴组件的旋转轴与J5轴组件旋转轴垂直,J5轴组件的旋转轴与J6轴组件的旋转轴垂直,J7轴组件的旋转轴与J5轴组件的旋转轴垂直,J7轴组件的旋转轴与J6轴组件的旋转轴平行。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 沈阳通用机器人技术股份有限公司 一种七轴力反馈手柄
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