申请/专利权人：深圳慧源创新科技有限公司

申请日：2020-12-15

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN112634317A

主分类号：G06T7/207(20170101)

分类号：G06T7/207(20170101);G06T7/73(20170101);G06T7/50(20170101);H04N5/225(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2024.02.23#发明专利申请公布后的驳回;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本发明公开了基于机械云台和光流算法的双目全向避障方法，通电启动双目测距模块以及机械云台，打开光流摄像头与双目摄像头；启动光流算法，用LK光流算法计算飞机当前的光流速度；根据光流模块输出的光流速度，计算飞机当前的飞行或漂移方向；计算得到的飞机以机头为参照物的飞行方向，控制机械云台的电机，使得双目模块正面朝向飞机的飞行方向。本发明利用双目测距模块外加机械云台和光流模块，用一个双目模块+三轴机械云台实现水平方向360度全向避障，能有效解决飞机在低速飞行或漂移过程中飞机飞行方向无法准确解算的问题，光流模块利用视觉图像的变化能准确分辨出飞机当前的飞行状态以及速度。

主权项：1.基于机械云台和光流算法的双目全向避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通电启动双目测距模块以及机械云台，打开光流摄像头与双目摄像头；S2、启动光流算法，用LK光流算法计算飞机当前的光流速度；S3、根据光流模块输出的光流速度，计算飞机当前的飞行或漂移方向；S4、根据步骤S3计算得到的飞机以机头为参照物的飞行方向，控制机械云台的电机，使得双目模块正面朝向飞机的飞行方向；S5、获取双目测距模块输出的深度图，查询深度图中心区域和周围8个区域的深度数据，查询区域的大小根据飞机机架的大小和双目摄像头视场角的大小来确定，机架大，则对应的深度图区域也要大，机架小，则对应的深度图区域也要小，进行避障飞行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳慧源创新科技有限公司 基于机械云台和光流算法的双目全向避障方法

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