申请/专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院

申请日：2018-05-18

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN108748232B

主分类号：B25J15/02(20060101)

分类号：B25J15/02(20060101);B25J15/00(20060101);B25J13/08(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.09#授权;2018.11.30#实质审查的生效;2018.11.06#公开

摘要：本申请实施例公开一种抓取机械手，包括：本体、机械臂，机械手掌；机械手掌包括机械手指、第一移动臂和第二移动臂，本体上设置有第一光电传感器、第二光电传感器和球型摄像头，机械手指上设置有第一距离传感器和第二距离传感器；通过在本体上设置球型摄像头、第一光电传感器和第二光电传感器，在机械手指上设置第一距离传感器和第二距离传感器，能够使抓取机械手快速准确捕捉到待抓取搬运的具有一定厚度的平面钢材的位置，通过本体、机械臂与机械手指之间的相互配合，使具有一定厚度的平面钢材固定在机械手指与本体之间，从而实现了快速准确地对具有一定厚度的平面钢材的抓取和搬运，提高了抓取和搬运的效率。

主权项：1.一种抓取机械手，其特征在于，包括：本体1、机械臂2，机械手掌3以及谐波减速器8；所述本体1上设置有单片机4、直流减速电机驱动器5以及直流减速电机电池6，所述机械臂2的一端设置有直流减速电机7，所述直流减速电机驱动器5与所述单片机4连接，所述直流减速电机7与所述直流减速电机驱动器5连接，所述直流减速电机电池6与所述直流减速电机7连接，所述直流减速电机7与所述本体1之间通过所述谐波减速器8连接，所述机械臂2上远离所述直流减速电机7的一端设置有机械肘38；所述机械手掌3包括机械手指11、第一移动臂12和第二移动臂22，所述第一移动臂12和所述第二移动臂22均与所述机械手指11固定连接，所述第一移动臂12与所述机械手指11相垂直，所述第二移动臂22与所述机械手指11相垂直；所述本体1上还设置有第一步进电机驱动器13、第二步进电机驱动器23、第一步进电机电池14、第二步进电机电池24、第一步进电机15以及第二步进电机25，所述第一步进电机驱动器13与所述单片机4连接，所述第一步进电机15与所述第一步进电机驱动器13连接，所述第一步进电机15与所述第一步进电机电池14连接，所述第一步进电机15的输出轴上设置有第一连接齿轮16，所述第一移动臂12上设置有与所述第一连接齿轮16相适配的第一连接齿条17，所述第一连接齿轮16与所述第一连接齿条17活动连接，所述本体1上设置有第一连接通孔18和第二连接通孔28，所述第一连接通孔18的大小与所述第一移动臂12的端面大小相适配，所述第一移动臂12能够在所述第一连接通孔18内做往复运动，所述第二步进电机驱动器23与所述单片机4连接，所述第二步进电机25与所述第二步进电机驱动器23连接，所述第二步进电机25与所述第二步进电机电池24连接，所述第二步进电机25的输出轴上设置有第二连接齿轮26，所述第二移动臂22上设置有与所述第二连接齿轮26相适配的第二连接齿条27，所述第二连接齿轮26与所述第二连接齿条27活动连接，所述第二连接通孔28的大小与所述第二移动臂22的端面大小相适配，所述第二移动臂22能够在所述第二连接通孔28内做往复运动；所述本体1上靠近所述机械手指11的一端设置有第一光电传感器33和第二光电传感器34，所述第一光电传感器33和所述第二光电传感器34之间的连线与所述本体1的远离所述第一连接通孔18和所述第二连接通孔28的一端的端面相平行，所述机械手指11上靠近所述本体1的一端设置有第一距离传感器31和第二距离传感器32，所述第一距离传感器31距所述本体1的距离与所述第二距离传感器32距所述本体1的距离相同，所述本体1上还设置有AD转换器35，所述第一光电传感器33、所述第二光电传感器34、所述第一距离传感器31以及所述第二距离传感器32均与所述AD转换器35连接，所述AD转换器35与所述单片机4连接，所述本体1上远离所述第一连接通孔18和所述第二连接通孔28的一端设置有球型摄像头36。

全文数据：一种抓取机械手技术领域[0001]本申请涉及机械自动化设备领域，尤其涉及一种抓取机械手。背景技术[0002]近几十年来，工业机械手发展成为一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它综合运用多学科的最新研究成果，是典型的机电一体化装置，可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能性和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。[0003]目前，大多数的工业机械手为手指式机械手，手指式机械手能够灵活地运用于各种工业生产中，主要包括控制机构、驱动机构和抓取机构，控制机构通过驱动机构来控制抓取机构的运行，其中抓取机构通过仿真人类的手指来进行各种操作，从而达到相应的生产目的。[0004]虽然手指式机械手能够灵活广泛地应用于各种工业生产中，但是具体抓取和搬运具有一定厚度的平面钢材时，手指式机械手需要不断调整抓取机构中各个手指的具体位置来适应具有一定厚度的平面钢材的外部轮廓，而且，在搬运过程中容易发生钢材掉落的情况，需要再次进行抓取，综上所述，手指式机械手在对具有一定厚度的平面钢材抓取和搬运时效率较低，不利于整个生产加工的进行。发明内容[0005]本申请的目的在于提供一种抓取机械手，以解决现有的普通的手指式机械手在对具有一定厚度的平面钢材抓取和搬运时效率低下的问题。[0006]一种抓取机械手，包括:本体、机械臂，机械手掌以及谐波减速器；[0007]所述本体上设置有单片机、直流减速电机驱动器以及直流减速电机电池，所述机械臂的一端设置有直流减速电机，所述直流减速电机驱动器与所述单片机连接，所述直流减速电机与所述直流减速电机驱动器连接，所述直流减速电机电池与所述直流减速电机连接，所述直流减速电机与所述本体之间通过所述谐波减速器连接，所述机械臂上远离所述直流减速电机的一端设置有机械肘；[0008]所述机械手掌包括机械手指、第一移动臂和第二移动臂，所述第一移动臂和所述第二移动臂均与所述机械手指固定连接，所述第一移动臂与所述机械手指相垂直，所述第二移动臂与所述机械手指相垂直；[0009]所述本体上还设置有第一步进电机驱动器、第二步进电机驱动器、第一步进电机电池、第二步进电机电池、第一步进电机以及第二步进电机，所述第一步进电机驱动器与所述单片机连接，所述第一步进电机与所述第一步进电机驱动器连接，所述第一步进电机与所述第一步进电机电池连接，所述第一步进电机的输出轴上设置有第一连接齿轮，所述第一移动臂上设置有与所述第一连接齿轮相适配的第一连接齿条，所述第一连接齿轮与所述第一连接齿条活动连接，所述本体上设置有第一连接通孔和第二连接通孔，所述第一连接通孔的大小与所述第一移动臂的端面大小相适配，所述第一移动臂能够在所述第一连接通孔内做往复运动，所述第二步进电机驱动器与所述单片机连接，所述第二步进电机与所述第二步进电机驱动器连接，所述第二步进电机与所述第二步进电机电池连接，所述第二步进电机的输出轴上设置有第二连接齿轮，所述第二移动臂上设置有与所述第二连接齿轮相适配的第二连接齿条，所述第二连接齿轮与所述第二连接齿条活动连接，所述第二连接通孔的大小与所述第二移动臂的端面大小相适配，所述第二移动臂能够在所述第二连接通孔内做往复运动；[0010]所述本体上靠近所述机械手指的一端设置有第一光电传感器和第二光电传感器，所述第一光电传感器和所述第二光电传感器之间的连线与所述本体的远离所述第一连接通孔和所述第二连接通孔的一端的端面相平行，所述机械手指上靠近所述本体的一端设置有第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器距所述本体的距离与所述第二距离传感器距所述本体的距离相同，所述本体上还设置有AD转换器，所述第一光电传感器、所述第二光电传感器、所述第一距离传感器以及所述第二距离传感器均与所述AD转换器连接，所述AD转换器与所述单片机连接，所述本体上远离所述第一连接通孔和所述第二连接通孔的一端设置有球型摄像头。[0011]可选的，所述本体上靠近所述机械手指的一端设置有电磁铁，所述电磁铁与所述单片机连接。[0012]可选的，所述直流减速电机与所述谐波减速器通过连接法兰连接。[0013]可选的，所述第一连接通孔的内壁设置有第一限位凹槽，所述第一移动臂的对应位置设置有第一限位凸块，所述第一限位凹槽的深度与所述第一限位凸块的高度相适配，所述第一限位凹槽的宽度与所述第一限位凸块的宽度相适配；[0014]所述第一连接通孔的内壁还设置有第二限位凹槽，所述第二限位凹槽与所述第一限位凹槽相对设置，所述第一移动臂的对应位置还设置有第二限位凸块，所述第二限位凹槽的深度与所述第二限位凸块的高度相适配，所述第二限位凹槽的宽度与所述第二限位凸块的宽度相适配。[0015]可选的，所述第二连接通孔的内壁设置有第三限位凹槽，所述第二移动臂的对应位置设置有第三限位凸块，所述第三限位凹槽的深度与所述第三限位凸块的高度相适配，所述第三限位凹槽的宽度与所述第三限位凸块的宽度相适配；[0016]所述第二连接通孔的内壁还设置有第四限位凹槽，所述第四限位凹槽与所述第三限位凹槽相对设置，所述第二移动臂的对应位置还设置有第四限位凸块，所述第四限位凹槽的深度与所述第四限位凸块的高度相适配，所述第四限位凹槽的宽度与所述第四限位凸块的宽度相适配。[0017]可选的，所述机械肘上设置有八个预留通孔。[0018]本申请提供一种抓取机械手，包括:本体、机械臂，机械手掌以及谐波减速器;本体上设置有单片机、直流减速电机驱动器以及直流减速电机电池，机械臂的一端设置有直流减速电机，直流减速电机驱动器与单片机连接，直流减速电机与直流减速电机驱动器连接，直流减速电P电池与直流减速电机连接，直流减速电机与本体之间通过谐波减速器连接，机械臂上远禹直流减速电机的一端设置有机械肘;机械手掌包括机械手指、第一移动臂和第二移动臂，第一移动臂和第二移动臂均与机械手指固定连接，第一移动臂与机械手指相垂直，第二移动臂与机械手指相垂直;本体上还设置有第一步进电机驱动器、第二步进电机驱动器、第一步进电机电池、第二步进电机电池、第一步进电机以及第二步进电机，第一步进电机驱动器与单片机连接，第一步进电机与第一步进电机驱动器连接，第一步进电机与第一步进电机电池连接，第一步进电机的输出轴上设置有第一连接齿轮，第一移动臂上设置有与第一连接齿轮相适配的第一连接齿条，第一连接齿轮与第一连接齿条活动连接，本体上设置有第一连接通孔和第二连接通孔，第一连接通孔的大小与第一移动臂的端面大小相适配，第一移动臂能够在第一连接通孔内做往复运动，第二步进电机驱动器与单片机连接，第二步进电机与第二步进电机驱动器连接，第二步进电机与第二步进电机电池连接，第二步进电机的输出轴上设置有第二连接齿轮，第二移动臂上设置有与第二连接齿轮相适配的第二连接齿条，第二连接齿轮与第二连接齿条活动连接，第二连接通孔的大小与第二移动臂的端面大小相适配，第二移动臂能够在第二连接通孔内做往复运动;本体上靠近机械手指的一端设置有第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器和第二光电传感器之间的连线与本体的远离第一连接通孔和第二连接通孔的一端的端面相平行，机械手指上靠近本体的一端设置有第一距离传感器和第二距离传感器，第一距离传感器距本体的距离与第二距离传感器距本体的距离相同，本体上还设置有AD转换器，第一光电传感器、第二光电传感器、第一距离传感器以及第二距离传感器均与AD转换器连接，AD转换器与单片机连接，本体上远离第一连接通孔和第二连接通孔的一端设置有球型摄像头;通过在本体上设置球型摄像头、第一光电传感器和第二光电传感器，在机械手指上设置第一距离传感器和第二距离传感器，能够使抓取机械手快速准确捕捉到待抓取搬运的具有一定厚度的平面钢材的位置，并且通过单片机及时控制直流减速电机驱动器驱动直流减速电机做出相应动作;控制第一步进电机驱动器驱动第一步进电机做出相应动作;控制第二步进电机驱动器驱动第二步进电机做出相应动作，通过本体、机械臂与机械手指之间的相互配合，使具有一定厚度的平面钢材固定在机械手指与本体之间，从而实现了快速准确地对具有一定厚度的平面钢材的抓取和搬运，提高了抓取和搬运的效率。附图说明[0019]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0020]图1为本申请实施例提供的一种抓取机械手的整体第一示意图。[0021]图2为本申请实施例提供的一种抓取机械手的整结第二示意图。[0022]图3为本申请实施例提供的一种抓取机械手的整体第三示意图。[0023]图4为本申请实施例提供的一种抓取机械手的俯视结构示意图。[0024]图5为本申请实施例提供的一种抓取机械手的仰视结构示意图。[0025]图6为本申请实施例提供的一种抓取机械手的右视结构示意图。[0026]图示说明：卜本体，2_机械臂，3-机械手掌，4-单片机，5-直流减速电机驱动器，6-直流减速电机电池，7-直流减速电机，8-谐波减速器，9-连接法兰，11-机械手指，12-第一移动臂，13-第一步进电机驱动器，14-第一步进电机电池，15-第一步进电机，16-第一连接齿轮，17-第一连接齿条，18-第一连接通孔，19_第一限位凹槽，2〇-第一限位凸块，22-第二移动臂，23_第二步进电机驱动器，24-第二步进电机电池，25_第二步进电机，26-第二连接齿轮，27-第二连接齿条，28-第二连接通孔，29-第三限位凹槽，30-第三限位凸块，31-第一距离传感器，32_第二距离传感器，33-第一光电传感器，第二光电传感器，35-AD转换器，36_球型摄像头，：37_电磁铁，38_机械肘，39-预留通孔，1犯-第二限位凹槽，201-第二限位凸块，291-第四限位凹槽，301-第四限位凸块。具体实施方式[0027]实施例[0028]请参阅图1至图6，为本申请实施例提供的一种抓取机械手，包括:本体1、机械臂2，机械手掌3以及谐波减速器8。[0029]本体1上设置有单片机4、直流减速电机驱动器5以及直流减速电机电池6,机械臂2的一端设置有直流减速电机7,直流减速电机驱动器5与单片机4连接，直流减速电机7与直流减速电机驱动器5连接，直流减速电机电池6与直流减速电机7连接，直流减速电机7与本体1之间通过谐波减速器8连接，机械臂2上远离直流减速电机7的一端设置有机械肘38。[0030]机械手掌3包括机械手指11、第一移动臂12和第二移动臂22,第一移动臂12和第二移动臂22均与机械手指11固定连接，第一移动臂12与机械手指11相垂直，第二移动臂22与机械手指11相垂直。[0031]本体1上还设置有第一步进电机驱动器13、第二步进电机驱动器23、第一步进电机电池14、第二步进电机电池24、第一步进电机15以及第二步进电机25,第一步进电机驱动器13与单片机4连接，第一步进电机15与第一步进电机驱动器13连接，第一步进电机15与第一步进电机电池14连接，第一步进电机15的输出轴上设置有第一连接齿轮16,第一移动臂12上设置有与第一连接齿轮16相适配的第一连接齿条17,第一连接齿轮16与第一连接齿条17活动连接，本体1上设置有第一连接通孔18和第二连接通孔2S，第一连接通孔18的大小与第一移动臂12的端面大小相适配，第一移动臂12能够在第一连接通孔1S内做往复运动，第二步进电机驱动器23与单片机4连接，第二步进电机25与第二步进电机驱动器23连接，第二步进电机25与第二步进电机电池24连接，第二步进电机25的输出轴上设置有第二连接齿轮26,第二移动臂22上设置有与第二连接齿轮26相适配的第二连接齿条27,第二连接齿轮26与第二连接齿条27活动连接，第二连接通孔28的大小与第二移动臂22的端面大小相适配，第二移动臂22能够在第二连接通孔28内做往复运动。[0032]本体1上靠近机械手指11的一端设置有第一光电传感器33和第二光电传感器M，第一光电传感器33和第二光电传感器34之间的连线与本体1的远离第一连接通孔18和第二连接通孔28的一端的端面相平行，机械手指11上靠近本体11的一端设置有第一距离传感器31和第二距离传感器32,第一距离传感器31距本体1的距离与第二距离传感器32距本体1的距离相同，本体1上还设置有AD转换器35,第一光电传感器33、第二光电传感器34、第一距离传感器31以及第二距离传感器32均与AD转换器35连接，AD转换器35与单片机4连接，本体1上远离第一连接通孔18和第二连接通孔28的一端设置有球型摄像头36。[0033]具体的工作原理如下，安装在本体1上远离第一连接通孔I8和第二连接通孔28的一端的球型摄像头36相当于本实施例抓取机械手的“眼睛”，当本实施例抓取机械手移动到具有一定厚度的平面钢材附近时，可以通过球型摄像头36的进行观察，球型摄像头36可以采用高清摄像头，保证本体1的靠近机械手指11的一端表面在具有一定厚度的平面钢材的上表面以上，当第一光电传感器33和第二光电传感器34分别检测到具有一定厚度的平面钢材的边缘时，说明本体1的端面与具有一定厚度的平面钢材的边缘平行，此时移动本实施例的抓取机械手能够保证具有一定厚度的平面钢材进入到本体1与机械手指11之间，第一距离传感器31和第二距离传感器32通过测量机械手指11与具有一定厚度的平面钢材之间的距离，保证移动过程中，具有一定厚度的平面钢材的上下端面与机械手指11的上端面和本体1的下端面均保持平行，此时移动本实施例的抓取机械手，确保本体1的下端面与具有一定厚度的平面钢材的上端面贴合。[0034]第一光电传感器33、第二光电传感器34、第一距离传感器31以及第二距离传感器32将采集到的信号传递给AD转换器35，AD转换器35将接收的模拟信号进行处理，转换为数字信号，随后反馈至单片机4,单片机4根据信号对直流减速电机驱动器5、第一步进电机驱动器13和第二步进电机驱动器23进行控制，直流减速电机驱动器5驱动直流减速电机7转动，直流减速电机电池6为直流减速电机7提供电力支持，从而使本体1发生转动，实现了本实例抓取机械手的回转自由度，直流减速电机7通过谐波减速器8与本体1连接，是因为，直流减速电机7为第一级减速传动，谐波减速器8为第二级减速传动，通过两级传动保障了较大的减速比，实现了本实施例提供的抓取机械手稳定的回传，可选的，直流减速电机7与谐波减速器8通过连接法兰9连接，使直流减速电机7与谐波减速器8的连接更稳固；第一步进电机电池14为第一步进电机15提供电力，第一步进电机驱动器13驱动第一步进电机15转动，从而带动第一连接齿轮16发生转动，第一连接齿轮16与第一连接齿条17紧密配合活动连接，因此，第一连接齿条17也随之进行直线运动，从而使第一移动臂12在第一连接通孔18内做直线往复运动;第二步进电机电池24为第二步进电机25提供电力，第二步进电机驱动器23驱动第二步进电机25转动，从而带动第二连接齿轮26发生转动，第二连接齿轮26与第二连接齿条27紧密配合活动连接，因此，第二连接齿条27也随之进行直线运动，从而使第二移动臂22在第二连接通孔28内做直线往复运动，第一移动臂12和第二移动臂22的直线运动带动机械手指11相对本体1进行移动，使具有一定厚度的平面钢材固定在机械手指11与本体1之间，实现了对具有一定厚度的钢材进行抓取和搬运，第一步进电机15和第二步进电机25的自锁功能保证了机械手指11的移动距离。可选的，本体丨上靠近机械手指n的一端设置有电磁铁37,电磁铁37与单片机4连接，当电磁铁37通电后，电磁铁37具有电磁吸附力，可以使钢材更牢固地固定在机械手指11与本体1之间。[0035]可选的，第一连接通孔18的内壁设置有第一限位凹槽19,第一移动臂12的对应位置设置有第一限位凸块20,第一限位凹槽19的深度与第一限位凸块20的高度相适配，第一限位凹槽19的宽度与第一限位凸块20的宽度相适配;第一连接通孔18的内壁还设置有第二限位凹槽191，第二限位凹槽191与第一限位凹槽19相对设置，第一移动臂12的对应位置还设置有第二限位凸块201，第二限位凹槽1則的深度与第二限位凸块201的高度相适配，第二限位凹槽191的宽度与第二限位凸块2〇1的宽度相适配，第一限位凸块20与第一限位凹槽19的相互配合，第二限位凸块201与第二限位凹槽101的配合能够使第一移动臂12始终保持直线运动。[0036]可选的，第二连接通孔28的内壁设置有第三限位凹槽29，第二移动臂22的对应位置设置有第三限位凸块3〇,第三限位凹槽29的深度与第三限位凸块30的高度相适配，第三限位凹槽29的宽度与第三限位凸块30的宽度相适配;第二连接通孔28的内壁还设置有第四限位凹槽291，第四限位凹槽291与第三限位凹槽29相对设置，第二移动臂22的对应位置还设置有第四限位凸块301，第四限位凹槽291的深度与第四限位凸块301的高度相适配，第四限位凹槽2則的宽度与第四限位凸块3〇1的宽度相适配，第三限位凸块30与第三限位凹槽29的相互配合，第四限位凸块301与第四限位凹槽291的配合能够使第二移动臂22始终保持直线运动。[0037]可选的，机械肘38上设置有八个预留通孔39,用于与其他电机或者装置连接，从而实现本实施例抓取机械手的摆转自由度。[0038]可选的，机械手指11包括五根指柱，五根指柱之间相互平行，五根指柱的一端固定连接，五根指柱之间形成四个孔隙，减小了本实施例抓取机械手的自身重量，负载小，同时，在抓取和搬运具有一定厚度的钢材时，各个指柱均与具有一定厚度的钢材接触，增大了接触面积，增加了摩擦力。[0039]由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种抓取机械手，包括:本体1、机械臂2,机械手掌3以及谐波减速器8;本体1上设置有单片机4、直流减速电机驱动器5以及直流减速电机电池6,机械臂2的一端设置有直流减速电机7,直流减速电机驱动器5与单片机4连接，直流减速电机7与直流减速电机驱动器5连接，直流减速电机电池6与直流减速电机7连接，直流减速电机7与本体1之间通过谐波减速器8连接，机械臂2上远离直流减速电机7的一端设置有机械肘38;机械手掌3包括机械手指11、第一移动臂12和第二移动臂22,第一移动臂12和第二移动臂22均与机械手指11固定连接，第一移动臂12与机械手指11相垂直，第二移动臂22与机械手指11相垂直;本体1上还设置有第一步进电机驱动器13、第二步进电机驱动器23、第一步进电机电池14、第二步进电机电池24、第一步进电机15以及第二步进电机25,第一步进电机驱动器13与单片机4连接，第一步进电机15与第一步进电机驱动器13连接，第一步进电机15与第一步进电机电池14连接，第一步进电机15的输出轴上设置有第一连接齿轮16,第一移动臂12上设置有与第一连接齿轮16相适配的第一连接齿条17,第一连接齿轮16与第一连接齿条17活动连接，本体1上设置有第一连接通孔18和第二连接通孔28，第一连接通孔18的大小与第一移动臂12的端面大小相适配，第一移动臂12能够在第一连接通孔18内做往复运动，第二步进电机驱动器23与单片机4连接，第二步进电机25与第二步进电机驱动器23连接，第二步进电机25与第二步进电机电池24连接，第二步进电机25的输出轴上设置有第二连接齿轮26,第二移动臂22上设置有与第二连接齿轮26相适配的第二连接齿条27，第二连接齿轮26与第二连接齿条27活动连接，第二连接通孔28的大小与第二移动臂22的端面大小相适配，第二移动臂22能够在第二连接通孔28内做往复运动;本体1上靠近机械手指11的一端设置有第一光电传感器33和第二光电传感器34,第一光电传感器33和第二光电传感器34之间的连线与本体1的远离第一连接通孔18和第二连接通孔28的一端的端面相平行，机械手指11上靠近本体H的一端设置有第一距离传感器31和第二距离传感器32,第一距离传感器31距本体1的距离与第二距离传感器32距本体1的距离相同，本体1上还设置有AD转换器35,第一光电传感器33、第二光电传感器34、第一距离传感器31以及第二距离传感器32均与AD转换器35连接，AD转换器35与单片机4连接，本体1上远离第一连接通孔18和第二连接通孔28的一端设置有球型摄像头36;通过在本体1上设置球型摄像头36，第一光电传感器33和第二光电传感器34,在机械手指上设置第一距离传感器31和第二距离传感器32，能够使抓取机械手快速准确捕捉到待抓取搬运的具有一定厚度的平面钢材的位置，并且通过单片机4及时控制直流减速电机驱动器5驱动直流减速电机7做出相应动作;控制第一步进电机驱动器13驱动第一步进电机15做出相应动作;控制第二步进电机驱动器23驱动第二步进电机25做出相应动作，通过本体1、机械臂2与机械手指11之间的相互配合，使具有一定厚度的平面钢材固定在机械手指n与本体丨之间，从而实现了快速准确地对•具有一定厚度的平面钢材的抓取和搬运，提高了抓取和搬运的效率。[0040]以上的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

权利要求：1.一种抓取机械手，其特征在于，包括:本体（1、机械臂2，机械手掌（3以及谐波减速器⑻；^所述本体（1上设置有单片机4、直流减速电机驱动器（5以及直流减速电机电池6，所述机械臂2的一端设置有直流减速电机〇〇，所述直流减速电机驱动器5与所述单片机4连接，所述直流减速电机7与所述直流减速电机驱动器5连接，所述直流减速电机电池⑹与所述直流减速电机⑺连接，所述直流减速电机⑺与所述本体⑴之间通过所述谐波减速器8连接，所述机械臂（2上远离所述直流减速电机7的一端设置有机械肘38;所述机械手掌3包括机械手指（11、第一移动臂（12和第二移动臂（22，所述第一移动臂（12和所述第二移动臂22均与所述机械手指11固定连接，所述第一移动臂（12与所述机械手指11相垂直，所述第二移动臂22与所述机械手指11相垂直；所述本体（1上还设置有第一步进电机驱动器（I3、第二步进电机驱动器23、第一步进电机电池14、第二步进电机电池24、第一步进电机1S以及第二步进电机25，所述第一步进电机驱动器（13与所述单片机4连接，所述第一步进电机（I5与所述第一步进电机驱动器（13连接，所述第一步进电机（15与所述第一步进电机电池（14连接，所述第一步进电机15的输出轴上设置有第一连接齿轮16，所述第一移动臂（12上设置有与所述第一连接齿轮16相适配的第一连接齿条17，所述第一连接齿轮16与所述第一连接齿条（17活动连接，所述本体（1上设置有第一连接通孔18和第二连接通孔28，所述^一连接通孔18的大小与所述第一移动臂（12的端面大小相适配，所述第一移动臂（12能够在所述第一连接通孔（1S内做往复运动，所述第二步进电机驱动器23与所述单片机⑷连接，所述第二步进电机25与所述第二步进电机驱动器23连接，所述第二步进电机25与所述第二步进电机电池24连接，所述第二步进电机25的输出轴上设置有第二连接齿轮26，所述第二移动臂22上设置有与所述第二连接齿轮26相适配的第一连接齿条（27，所述第二连接齿轮（26与所述第二连接齿条（27活动连接，所述第二连接通孔28的大小与所述第二移动臂22的端面大小相适配，所述第二移动臂22能够在所述第二连接通孔28内做往复运动；所述本体（1上靠近所述机械手指（11的一端设置有第一光电传感器33和第二光电传感器34，所述第一光电传感器33和所述第二光电传感器34之间的连线与所述本体I的远离所述第一连接通孔I8和所述第二连接通孔28的一端的端面相平行，所述机械手指（11上靠近所述本体（11的一端设置有第一距离传感器（31和第二距离传感器32，所述第一距离传感器31距所述本体（1的距离与所述第二距离传感器32距所述本体（1的距离相同，所述本体（1上还设置有AD转换器35，所述第一光电传感器幻）、所述第二光电传感器34、所述第一距离传感器31以及所述第二距呙传感器32均;5所述AD转换器35连接，所述AD转换器35与所述单片机⑷连接，所述本体⑴上远离所述第一连接通孔18和所述第二连接通孔2S的一端设置有球型摄像头36。2.如权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述本体（1上靠近所述机械手指II的一端设置有电磁铁37，所述电磁铁3乃与所述单片机⑷连接。.....3.如权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述直流减速电机7与所述谐波减速器8通过连接法兰9连接。4.如权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述第一连接通孔（18的内壁设置有第一限位凹槽（19，所述第一移动臂（12的对应位置设置有第一限位凸块2〇，所述第一限位凹槽19的深度与所述第一限位凸块2〇的高度相适配，所述第一限位凹槽19的宽度与所述第一限位凸块20的宽度相适配；所述第一连接通孔（18的内壁还设置有第二限位凹槽（191，所述第二限位凹槽（191与所述第一限位凹槽19相对设置，所述第一移动臂（12的对应位置还设置有第二限位凸块201，所述第二限位凹槽（191的深度与所述第二限位凸块201的高度相适配，所述第二限位凹槽191的宽度与所述第二限位凸块201的宽度相适配。5.如权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述第二连接通孔28的内壁设置有第三限位凹槽29，所述第二移动臂（22的对应位置设置有第三限位凸块30，所述第三限位凹槽29的深度与所述第三限位凸块3〇的高度相适配，所述第三限位凹槽29的宽度与所述第三限位凸块30的宽度相适配；所述第二连接通孔28的内壁还设置有第四限位凹槽291，所述第四限位凹槽291与所述第三限位凹槽29相对设置，所述第二移动臂22的对应位置还设置有第四限位凸块301，所述第四限位凹槽291的深度与所述第四限位凸块301的高度相适配，所述第四限位凹槽291的宽度与所述第四限位凸块3〇1的宽度相适配。6.如权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述机械肘3S上设置有八个预留通孔39。

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