申请/专利权人：长城汽车股份有限公司

申请日：2018-11-26

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN111216732B

主分类号：B60W40/068(20120101)

分类号：B60W40/068(20120101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.09#授权;2020.07.17#实质审查的生效;2020.06.02#公开

摘要：本发明涉及车辆技术领域，提供一种路面摩擦系数的估测方法、装置及车辆。所述估测方法包括：确定多个用于计算路面摩擦系数的分类器集合，其中分类器集合是根据车辆运行数据及车辆侧向控制相关数据确定的，且所述车辆侧向控制相关数据包括车辆的轮胎滑移角、轮胎侧向力、基于EPS系统估计的第一自回正扭矩SAT、基于轮胎侧向动力学模型估计的第二SAT以及第一SAT的均值和方差的导数；根据驾驶员对车辆进行侧向操作而产生的轮胎滑移角、轮胎侧向力及转向速率，选择对应的分类器集合来计算路面摩擦系数；以及确定所计算出的最大路面摩擦系数为最终路面摩擦系数。本发明利用多集分类器，可在驾驶员进行不同程度的侧向操作时，准确检测出路面最大摩擦系数。

主权项：1.一种路面摩擦系数的估测方法，其特征在于，所述估测方法包括：确定多个用于计算路面摩擦系数的分类器集合，其中所述分类器集合是根据车辆运行数据及车辆侧向控制相关数据来确定的，且所述车辆运行数据包括车辆的车速、侧向加速度及转向速率，所述车辆侧向控制相关数据包括车辆的轮胎滑移角、轮胎侧向力、基于电动助力转向系统估计的第一自回正扭矩、基于轮胎侧向动力学模型估计的第二自回正扭矩以及在采样时间内的所述第一自回正扭矩的均值及方差的导数，其中每一分类器集合中包括不同于其他分类器集合的用于计算路面摩擦系数的参数及计算模型，其中所述参数是所述车辆运行数据所包括的数据和或所述车辆侧向控制相关数据所包括的数据的部分；根据驾驶员对车辆进行侧向操作而产生的所述轮胎滑移角、所述轮胎侧向力及所述转向速率，选择对应的分类器集合来计算路面摩擦系数，其中每一分类器集合被预配置为与一组包括所述轮胎滑移角、所述轮胎侧向力及所述转向速率的选择条件相匹配；以及确定所计算出的最大路面摩擦系数为最终的路面摩擦系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长城汽车股份有限公司 路面摩擦系数的估测方法、装置及车辆

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