申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2019-07-11

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN110727242B

主分类号：G05B19/404(20060101)

分类号：G05B19/404(20060101)

优先权：["20180717 JP 2018-134352"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.09#授权;2020.09.08#实质审查的生效;2020.01.24#公开

摘要：本发明提供一种机器学习装置、控制装置、以及机器学习方法，实现机器学习装置的收敛时间的缩短。机器学习装置200对伺服控制装置100进行机器学习，该伺服控制装置使用具有IIR滤波器1092、1102的前馈计算部109、110进行的前馈控制来控制伺服电动机300，该机器学习是与前馈计算部的IIR滤波器的传递函数的系数优化有关的机器学习，该伺服电动机驱动机床、机器人或工业机械的轴，通过使用半径r和角度θ来进行表示的极坐标，分别表现IIR滤波器的传递函数为零的零点以及传递函数无限发散的极，并在规定的搜索范围内分别搜索半径r和角度θ并进行学习，由此，进行IIR滤波器的传递函数的系数优化。

主权项：1.一种机器学习装置，其对伺服控制装置进行机器学习，其中，该伺服控制装置使用具有IIR滤波器的前馈计算部进行的前馈控制来控制伺服电动机，该机器学习是与所述IIR滤波器的传递函数的系数优化有关的机器学习，所述伺服电动机驱动机床、机器人或工业机械的轴，其特征在于，通过使用半径r和角度θ来进行表示的极坐标，分别表现所述IIR滤波器的传递函数为零的零点以及该传递函数无限发散的极，并在规定的搜索范围内分别搜索半径r和角度θ并进行学习，由此，进行所述IIR滤波器的传递函数的系数优化，所述机器学习装置具有：状态信息取得部，其通过使所述伺服控制装置执行规定的加工程序，从所述伺服控制装置取得状态信息，该状态信息包含伺服状态和所述前馈计算部的传递函数，所述伺服状态至少包含位置偏差；行为信息输出部，其将行为信息输出给所述伺服控制装置，该行为信息包含所述状态信息所包含的输送传递函数的系数的调整信息；回报输出部，其输出基于所述状态信息所包含的所述位置偏差的、强化学习中的回报值；以及价值函数更新部，其根据由所述回报输出部输出的回报值、所述状态信息、所述行为信息来更新行为价值函数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 机器学习装置、控制装置、以及机器学习方法

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