申请/专利权人：深圳市元征科技股份有限公司

申请日：2019-10-15

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN110702106B

主分类号：G01C21/16(20060101)

分类号：G01C21/16(20060101);G01C25/00(20060101);G01S19/47(20100101);G01S19/40(20100101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.09#授权;2020.02.18#实质审查的生效;2020.01.17#公开

摘要：本申请公开了一种无人机及其航向对准方法、装置和计算机可读存储介质，该无人机的航向对准方法包括：根据全球导航卫星系统输出的速度计算姿态；根据姿态确定第一航向角，并根据速度和姿态计算第一加速度；根据第一加速度与惯性器件输出的第二加速度，计算惯性器件与全球导航卫星系统的航向差值；将第一航向角与航向差值之和，作为惯性器件在导航坐标系下的航向角。本申请利用基于全球导航卫星系统得到的第一加速度与基于惯性器件得到的第二加速度，可求取惯性器件与全球导航卫星系统的航向差值，进而可在无需更改实际安装工艺的情况下，从理论上完成对惯性器件的初始航向对准，提高了航向对准效率和便利性。

主权项：1.一种无人机的航向对准方法，其特征在于，所述无人机装载有惯性器件和单天线的全球导航卫星系统，所述航向对准方法包括：根据所述全球导航卫星系统输出的速度计算姿态；根据所述姿态确定第一航向角，并根据所述速度和所述姿态计算第一加速度；根据所述第一加速度与所述惯性器件输出的第二加速度，计算所述惯性器件与所述全球导航卫星系统的航向差值；将所述第一航向角与所述航向差值之和，作为所述惯性器件在导航坐标系下的航向角；其中，所述计算所述惯性器件与所述全球导航卫星系统的航向差值，包括：确定关于所述惯性器件与导航坐标系的姿态偏差旋转矩阵的目标函数以及所述目标函数的增量方程；所述目标函数为fR＝aGNSS-RaIMU，其中，aGNSS为第一加速度；aIMU为第二加速度；R为姿态偏差旋转矩阵；确定所述姿态偏差旋转矩阵的初值；将所述初值代入所述目标函数进行计算；将所述目标函数的计算结果代入所述增量方程以计算增量偏差；将所述增量偏差代入最小二乘偏差函数进行更新计算；判断更新后的增量偏差是否小于预设阈值；若是，则将当前的姿态偏差旋转矩阵中的航向角差值确定为所述航向差值；若否，则根据所述增量偏差更新所述姿态偏差旋转矩阵的初值，并继续执行所述将所述初值代入所述目标函数进行计算的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市元征科技股份有限公司 一种无人机及其航向对准方法、装置和存储介质

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