申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司

申请日：2019-10-11

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112652018A

主分类号：G06T7/80(20170101)

分类号：G06T7/80(20170101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：公开了一种外参确定方法、外参确定装置及电子设备。该外参确定方法包括：通过第一传感器获取可移动设备的第一位姿信息；通过第二传感器获取可移动设备的第二位姿信息；获取第一传感器与第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系；根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息确定第二位姿转换关系；根据第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息，确定图像采集设备的第二外参信息，其中，图像采集设备安装于可移动设备上。与现有图像采集设备的外参确定方法相比，本公开实施例提供的外参确定方法具备计算方式简单以及计算效率高等诸多优势，能够实现实时确定图像采集设备的外参的目的。

主权项：1.一种外参确定方法，包括：通过第一传感器获取可移动设备的第一位姿信息；通过第二传感器获取所述可移动设备的第二位姿信息；获取所述第一传感器与所述第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系；根据所述第一位姿转换关系、所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定第二位姿转换关系；根据所述第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息，确定所述图像采集设备的第二外参信息，其中，所述图像采集设备安装于所述可移动设备上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 外参确定方法、外参确定装置及电子设备

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