申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2020-09-30

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112644464A

主分类号：B60W30/06(20060101)

分类号：B60W30/06(20060101)

优先权：["20191011 JP 2019-187462"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.15#授权;2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：提供一种驻车辅助装置，其执行辅助车辆行驶至目标驻车位置的行驶辅助处理，并且当在行驶辅助处理执行中检测到障碍物则执行碰撞避免处理，在行驶辅助处理执行中车辆后退而行驶至目标驻车位置时检测障碍物，其结果能够避免到达目标驻车位置的行驶路径变得复杂的情况。目标行驶路径如下获取：包含车辆后退而到达目标驻车位置的后退区间和车辆前进而到达后退区间的开始地点的前进区间，车辆在行驶于后退区间时，与车辆行驶于前进区间时无法确认有无障碍物的区域即特定区域之间的距离不小于规定的间隔距离。

主权项：1.一种驻车辅助装置，具有：实体检测部，其检测在包括车辆侧方的规定的检测区域中包含的实体；路径获取部，其获取从所述车辆的当前位置至目标驻车位置的目标行驶路径；行驶控制部，其执行行驶辅助处理，所述行驶辅助处理至少控制该车辆的转向角度以使所述车辆行驶于所述目标行驶路径；碰撞避免部，其在所述行驶辅助处理被执行时由所述实体检测部检测到距所述车辆的距离小于规定的阈值距离的实体的情况下，执行规定的碰撞避免处理，所述驻车辅助装置配置为，所述路径获取部如下获取所述目标行驶路径，即，所述目标行驶路径包含后退区间和前进区间，并且使得所述车辆在所述后退区间行驶时该车辆与特定区域之间的距离的最小值大于规定的间隔距离，所述后退区间为所述车辆后退而到达所述目标驻车位置的区间，所述前进区间为所述车辆前进而到达所述后退区间的开始地点即反转地点的区间，所述特定区域为如下区域：与特定直线相比而相对于所述目标驻车位置处的所述车辆位于特定方向侧，并且与并集区域相比相对于在该前进区间行驶的该车辆位于该特定方向侧，其中，所述并集区域由随着所述车辆在所述前进区间的行驶而移动的、位于该车辆的所述特定方向侧的所述检测区域的集合构成，所述特定方向为右方以及左方中的一个方向，是相对于所述当前位置而所述目标驻车位置存在的方向，所述特定直线为下述直线：与所述目标驻车位置处的所述车辆的前后方向平行，相对于该目标驻车位置处的该车辆而位于所述特定方向侧，并且距该目标驻车位置处的该车辆的距离为所述阈值距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 驻车辅助装置

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