申请/专利权人：欧姆龙株式会社

申请日：2019-03-12

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112654474A

主分类号：B25J13/08(20060101)

分类号：B25J13/08(20060101);B25J15/08(20060101)

优先权：["20180926 JP 2018-180752"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：末端执行器装置具备：末端执行器，具有掌部及多个指部，在多个指部的各自上分别设置有能够检测至少三轴方向的外力的触觉传感器部；驱动装置，驱动掌部及多个指部的每一个；位置偏移方向判断部，将把持对象物嵌合于嵌合凹部时，在各触觉传感器部检测出的至少三轴方向的外力中的至少一个成为规定值以上的情况下，基于各触觉传感器部检测出的检测结果，来判断把持对象物的位置是否相对于嵌合凹部偏移；以及位置偏移校正部，使掌部朝位置偏移方向判断部判断出的位置偏移方向的反方向移动，来校正把持对象物相对于嵌合凹部的位置偏移。

主权项：1.一种末端执行器装置，具备：末端执行器，具有掌部及多个指部，所述多个指部的延伸方向的一端部连接于所述掌部，并且在与所述延伸方向交叉的方向上分别向彼此接近的方向移动而能够进行把持把持对象物的把持动作，在所述多个指部各自的所述延伸方向的另一端部分别设置有能够检测至少三轴方向的外力的触觉传感器部；驱动装置，驱动所述掌部及所述多个指部的每一个；位置偏移方向判断部，在通过所述多个指部各自把持所述把持对象物的状态下使所述掌部接近组装对象物的嵌合凹部而将所述把持对象物嵌合于所述嵌合凹部时，在各所述触觉传感器部检测出的所述至少三轴方向的外力中的至少一个成为规定值以上的情况下，所述位置偏移方向判断部基于各所述触觉传感器部检测出的检测结果，判断所述把持对象物的位置相对于所述嵌合凹部朝哪个方向偏移；以及位置偏移校正部，控制所述驱动装置，使所述掌部朝所述位置偏移方向判断部判断出的所述把持对象物相对于所述嵌合凹部的位置偏移方向的反方向移动，从而校正所述把持对象物相对于所述嵌合凹部的位置偏移。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 欧姆龙株式会社 末端执行器装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD