申请/专利权人：北京星天地信息科技有限公司

申请日：2020-12-15

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112649813A

主分类号：G01S17/89(20200101)

分类号：G01S17/89(20200101);G01S17/00(20200101);G01S17/86(20200101);G01S17/42(20060101);G01S7/48(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.02.08#授权;2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：本发明属于室内外定位技术领域，公开了一种重要场所室内安全检查的方法、检查设备、机器人及终端，构建安全环境下的数据；激光点云室内建模；获取巡逻人员或机器人的坐标信息、视场角及方位角信息；计算传感器可扫描或观察到的区域，并对采集到的激光点云数据进行三维重建，得到实时室内三维轮廓；根据设备的采集区域实时三维重建，并且与安全状态下的模型数据进行对比，通过算法计算两个模型之间的室内空间变化情况；将重点场所室内变化情况通过颜色进行标记。本发明能够对重点场所室内环境的精确监控，增强重点场所的安全保障，更好地维护公共安全和社会稳定。本发明提供的重要场所室内安全检查的方法，能够实现对重点场所室内环境的精确监控，从而在发现重点场所内发生的变化情况。

主权项：1.一种重要场所室内安全检查的方法，其特征在于，所述重要场所室内安全检查的方法包括：通过移动采集设备或者搭载激光雷达的可移动机器人对室内的保卫区域进行数据采集，并将采集到的数据传送至后台服务器；通过激光点云构建出室内三维矢量轮廓，并将带有坐标信息的室内矢量轮廓数据直接加载到三维地理信息系统中；通过定位设备获取巡逻人员或巡逻可移动机器人的坐标信息，同时获取传感器的视场角及方位角信息；根据巡逻人员或巡逻可移动机器人的位置，结合传感器的视场角、方位角及高度的信息，实时计算出传感器扫描或检测到的区域，并对采集到的激光点云数据进行三维重建，得到实时室内三维轮廓；根据得到的所述实时室内三维轮廓，与安全状态下的模型数据进行对比，计算所述实时室内三维轮廓与所述安全状态下的模型之间的差别，获得室内空间变化情况；将获得的重点场所室内变化情况通过颜色进行标记，同时加载到三维地理信息系统中，通过手持设备查看到室内发生变化的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京星天地信息科技有限公司 重要场所室内安全检查的方法、检查设备、机器人及终端

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