申请/专利权人：杭州智行远机器人技术有限公司

申请日：2020-12-18

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112643310A

主分类号：B23P19/00(20060101)

分类号：B23P19/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.11#授权;2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：本发明涉及一种核工业设备拆装机器人以及快速拆装方法，其中，核工业设备拆装机器人包括工作台、机械手、拆装结构、定位组件、位移传感器和控制器；拆装结构包括夹紧装置及传动装置，夹紧装置包括壳体、垫块和压板，压板设置在垫块上且能在垫块上移动伸出壳体以用于压紧或松开核工业设备；传动装置包括顶升蜗杆、主动蜗杆及蜗轮，顶升蜗杆的一端与压板固定连接，顶升蜗杆与蜗轮内部进行螺纹配合；主动蜗杆的上端固定套设有杆套且中端与蜗轮进行齿轮啮合；机械手的前端安装有驱动件和旋转块，旋转块开设有旋转孔，旋转块带动杆套旋转实现主动蜗杆旋转，蜗轮旋转带动顶升蜗杆做直线运动。其可以在封闭辐射的环境中进行整机的拆装，拆装速度快。

主权项：1.一种核工业设备拆装机器人，其特征在于，所述核工业设备拆装机器人包括工作台、均设置于所述工作台上的机械手、多个拆装结构、多个定位组件、位移传感器和控制器；所述定位组件包括分别设置在所述工作台上的多个导向桩以及多个定位销，所述定位销用于定位核工业设备，多个所述导向桩围绕所述核工业设备间隔分布；所述拆装结构包括分别设置在所述工作台上的夹紧装置以及传动装置，所述夹紧装置包括壳体、均设置于壳体内的垫块和压板，所述压板设置在所述垫块上且能够在所述垫块上移动伸出所述壳体以用于压紧或松开所述核工业设备；所述传动装置通过安装板安装在所述壳体上，所述传动装置包括顶升蜗杆、主动蜗杆以及套设在所述顶升蜗杆外部的蜗轮，所述顶升蜗杆的一端与所述压板固定连接，所述顶升蜗杆与所述蜗轮的内部进行螺纹配合；所述主动蜗杆的上端固定套设有杆套，所述主动蜗杆的中端与所述蜗轮进行齿轮啮合，所述主动蜗杆旋转能够带动所述蜗轮旋转，所述蜗轮带动所述顶升蜗杆做直线往复运动；所述机械手的前端安装有驱动件和由所述驱动件驱动旋转的旋转块，所述旋转块开设有旋转孔，所述旋转孔的形状与所述杆套的形状相匹配，所述旋转块能够通过所述旋转孔带动所述杆套旋转从而带动所述主动蜗杆旋转；所述壳体内设置有用于对所述顶升蜗杆的移动距离进行检测的所述位移传感器，所述控制器分别与所述位移传感器、所述驱动件电连接。

全文数据：

权利要求：

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