【发明公布】面向显微操作的自适应鲁棒控制吸持方法及系统_宁波智能装备研究院有限公司_202011551077.X 

申请/专利权人:宁波智能装备研究院有限公司

申请日:2020-12-24

发明/设计人:于兴虎;张格非;高会军

公开(公告)日:2021-04-13

代理机构:北京高沃律师事务所

公开(公告)号:CN112650060A

代理人:王爱涛

主分类号:G05B13/04(20060101)

地址:315000 浙江省宁波市镇海区庄市街道光明路189号

分类号:G05B13/04(20060101)

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2021.04.13#公开

摘要:本发明涉及一种面向显微操作的自适应鲁棒控制吸持方法及系统,方法及系统应用于斑马鱼吸持装置,斑马鱼吸持装置利用依次连接的注射器、连接管以及吸持针吸持斑马鱼;方法包括:获取斑马鱼被吸持时的位移以及移动速度;计算斑马鱼被吸持时的位移与期望位移的误差;计算斑马鱼被吸持时的移动速度与期望移动速度的误差;设计自适应鲁棒控制器;自适应鲁棒控制器输出注射器的活塞位移量;根据注射器的活塞位移量吸持斑马鱼。本发明通过设计自适应鲁棒控制器来计算注射器的活塞位移量,通过计算出的活塞位移量来吸持斑马鱼,斑马鱼吸持更为缓慢平稳、斑马鱼的损伤更小。

主权项:1.一种面向显微操作的自适应鲁棒控制吸持方法,其特征在于,所述方法应用于斑马鱼吸持装置,所述斑马鱼吸持装置利用依次连接的注射器、连接管以及吸持针吸持斑马鱼;所述方法包括:获取斑马鱼被吸持时的位移以及移动速度;计算斑马鱼被吸持时的位移与期望位移的误差;计算斑马鱼被吸持时的移动速度与期望移动速度的误差;设计自适应鲁棒控制器;所述自适应鲁棒控制器的输入为所述斑马鱼被吸持时的位移与期望位移的误差、所述斑马鱼被吸持时的移动速度与期望移动速度的误差、所述连接管的截面积以及所述吸持针的针尖截面积,输出为所述注射器的活塞位移量;根据所述注射器的活塞位移量吸持斑马鱼。

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