申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2020-12-25

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112650268A

主分类号：G05D1/08(20060101)

分类号：G05D1/08(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：本申请适用于机器人控制技术领域，尤其涉及机器人的运动控制方法、装置、机器人及存储介质。机器人的运动控制方法包括预设外环控制器获取预设姿态角偏差值并计算出机器人的零力矩点期望值，外环控制器为自抗扰控制器；预设内环控制器获取零力矩点偏差值并计算得出机器人的末端关节的力矩补偿值。在计算出力矩补偿值后，再获取机器人的末端关节的力矩补偿值及力矩期望值，并生成力矩偏差值，将力矩偏差值提供给机器人的末端关节执行器，以控制机器人的步态运动。即本申请结合了姿态角反馈值以及零力矩点测量值控制机器人的步态，提高了机器人步态控制的准确度。

主权项：1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：获取机器人的预设姿态角期望值以及所述机器人的预设惯性测量传感器检测的所述机器人的预设姿态角反馈值，并生成预设姿态角偏差值；预设外环控制器获取所述预设姿态角偏差值并计算出所述机器人的零力矩点期望值，所述外环控制器为自抗扰控制器；获取所述机器人的零力矩点期望值、及获取所述机器人的零力矩点测量值，并生成零力矩点偏差值；预设内环控制器获取所述零力矩点偏差值并计算得出所述机器人的末端关节的力矩补偿值；获取所述机器人的末端关节的力矩补偿值及通过机器人步态规划得到的力矩期望值，并生成力矩偏差值；将所述力矩偏差值提供给所述机器人的末端关节执行器，以控制所述机器人的步态运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人的运动控制方法、装置、机器人及存储介质

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