申请/专利权人:北京理工大学
申请日:2020-12-25
公开(公告)日:2021-04-13
公开(公告)号:CN112650306A
主分类号:G05D1/12(20060101)
分类号:G05D1/12(20060101)
优先权:
专利状态码:失效-发明专利申请公布后的驳回
法律状态:2023.02.28#发明专利申请公布后的驳回;2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开
摘要:本发明公开了一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法,所述方法包括以下步骤:步骤1,检测获得环境信息;步骤2,建立无人机运动规划模型;步骤3,获得无人机避障规划运动路径。本发明公开的基于动力学RRT*的无人机运动规划方法,无需对搜索区域进行几何划分,搜索空间的覆盖率高,搜索的范围广,可以尽可能的探索未知区域,增强了无人机运动规划的目的性和灵活性,能够使无人机快速地规划出符合动力学约束的安全可行的渐进最优路径,解决多自由度无人机在复杂环境下和动态环境中的运动规划。
主权项:1.一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:步骤1,检测获得环境信息;步骤2,建立无人机运动规划模型;步骤3,获得无人机避障规划运动路径。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京理工大学 一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法
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