【发明授权】车辆的控制系统_株式会社爱德克斯_201880006318.7 

申请/专利权人:株式会社爱德克斯

申请日:2018-01-10

发明/设计人:石田康人;山本贵之

公开(公告)日:2021-04-13

代理机构:北京集佳知识产权代理有限公司

公开(公告)号:CN110167803B

代理人:舒艳君;王秀辉

主分类号:B60T8/96(20060101)

地址:日本爱知县

分类号:B60T8/96(20060101);B60T8/171(20060101);B60T17/22(20060101)

优先权:["20170112 JP 2017-003607"]

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.04.13#授权;2019.09.17#实质审查的生效;2019.08.23#公开

摘要:车辆的控制系统具备输入监视部132和判定时间变更部133。输入监视部132在向第二控制部121未输入第一目标数据的状态持续了第一判定时间以上时判定为第一目标数据是未输入状态,在向第二控制部121未输入第二目标数据的状态持续了第二判定时间以上时判定为第二目标数据是未输入状态。判定时间变更部133在判定为第一目标数据是未输入状态时缩短第二判定时间。

主权项:1.一种车辆的控制系统,应用于具备液压调整部的车辆,所述液压调整部通过调整对车轮设置的轮缸内的液压来调整对该车轮的制动力,所述车辆的控制系统具备:控制部,经由第一通信系统被输入与针对所述轮缸内的液压的目标值相关的第一目标数据,并经由与所述第一通信系统不同的第二通信系统被输入与所述目标值相关的第二目标数据,该控制部基于所述第一目标数据以及所述第二目标数据中的至少一个目标数据来控制所述液压调整部;以及输入监视部,判定是否是向所述控制部未输入所述第一目标数据的未输入状态,并且判定是否是向该控制部未输入所述第二目标数据的未输入状态,所述输入监视部在向所述控制部未输入所述第一目标数据的状态持续第一判定时间以上时判定为所述第一目标数据是未输入状态,在向该控制部未输入所述第二目标数据的状态持续第二判定时间以上时判定为所述第二目标数据是未输入状态,该控制系统具备:备用处理部,在通过所述输入监视部判定为所述第一目标数据是未输入状态,且判定为所述第二目标数据是未输入状态时,进行恢复制动力、或者促进该制动力的恢复的备用处理,以补偿由所述轮缸内的液压的降低引起的对所述车轮的所述制动力的降低;以及判定时间变更部,在通过所述输入监视部判定为所述第一目标数据是未输入状态时,进行与未判定为所述第一目标数据是未输入状态相比缩短所述第二判定时间的时间缩短处理。

全文数据:车辆的控制系统技术领域本发明涉及应用于具备液压调整部的车辆的车辆的控制系统,该液压调整部通过调整对车轮设置的轮缸内的液压来调整对该车轮的制动力。背景技术有在车辆中设置有液压调整部,该液压调整部调整对车轮设置的轮缸内的液压来调整对该车轮的制动力的结构。应用于这样的车辆的控制系统具备基于与针对轮缸内的液压的目标值相关的目标数据来控制液压调整部的控制装置。在这样的控制系统中,若向控制装置未输入目标数据,则存在液压调整部的工作停止,且轮缸内的液压,即对车轮的制动力降低的情况。因此,在这样的控制系统中,例如专利文献1所记载的那样,优选准备多个通信总线,而能够经由任意的通信总线使目标数据输入至控制装置。在该情况下,即使无法经由一个通信总线使目标数据输入至控制装置,也能够经由其它的通信总线将目标数据输入至控制装置。先行技术文献专利文献专利文献1:日本特开2016-144178号公报然而,在如上述那样具有多个通信总线的控制系统中,若经由任意通信总线都不能将目标数据输入至控制装置,则存在轮缸内的液压,即对车轮的制动力仍降低的情况。在像这样导致制动力降低的情况下,需要进行补偿该制动力的降低的备用backup处理。在像这样进行备用处理的控制系统时,希望缩短从目标数据朝向控制装置的输入中断的时刻到上述备用处理的开始时刻的时间滞后。发明内容用于解决上述课题的车辆的控制系统是应用于具备液压调整部的车辆的系统,该液压调整部通过调整对车轮设置的轮缸内的液压,来调整对该车轮的制动力。该控制系统具备:控制部,经由第一通信系统被输入与针对轮缸内的液压的目标值相关的第一目标数据,并经由与第一通信系统不同的第二通信系统被输入与该目标值相关的第二目标数据,该控制部基于第一目标数据以及第二目标数据中的至少一个目标数据来控制液压调整部;以及输入监视部,判定是否是向控制部未输入第一目标数据的未输入状态,并且判定是否是向该控制部未输入第二目标数据的未输入状态。在以这样为前提的车辆的控制系统中,输入监视部在向控制部未输入第一目标数据的状态持续第一判定时间以上时判定为第一目标数据是未输入状态,在向该控制部未输入第二目标数据的状态持续第二判定时间以上时判定为第二目标数据是未输入状态。并且,该控制系统具备:备用处理部,在通过输入监视部判定为第一目标数据是未输入状态,且判定为第二目标数据是未输入状态时,进行恢复制动力、或者促进该制动力的恢复的备用处理,以补偿由轮缸内的液压的降低引起的对车轮的该制动力的降低;以及判定时间变更部,在通过输入监视部判定为第一目标数据是未输入状态时,进行比未判定为第一目标数据是未输入状态时缩短第二判定时间的时间缩短处理。根据上述结构,若判定为第一目标数据是未输入状态,则与未判定为第一目标数据是未输入状态的情况相比缩短第二判定时间。因此,能够在判定为第一目标数据是未输入状态的时刻尚未判定为第二目标数据是未输入状态时,缩短从判定为第一目标数据是未输入状态到判定为第二目标数据是未输入状态为止的时间。因此,在任意的目标数据未被输入至控制部而对车轮的制动力降低的情况下,能够提前开始备用处理。附图说明图1是表示第一实施方式的具备车辆的控制系统的车辆的概要的结构图。图2是表示构成该控制系统的各制动控制装置的功能结构、通过该控制系统控制工作的液压产生装置以及制动执行器的结构的概要的图。图3是表示使轮缸内的液压增大时,制动执行器的工作开始的定时和液压产生装置的工作开始的定时的一个例子的时序图。图4是对使用第一通信总线和第二通信总线的通信方法进行说明的图。图5是表示目标液压增大时的第一目标数据以及第二目标数据的推移的图。图6是对在第一实施方式中,判定第一目标数据是否是未输入状态,并且,判定第二目标数据是否是未输入状态时所执行的处理过程进行说明的流程图。图7是对在第一实施方式中,为了设定各判定时间而执行的处理过程进行说明的流程图。图8的a、b、c是在第二控制部未输入各目标数据时的时序图。图9是对在第二实施方式中,为了设定各判定时间而执行的处理过程进行说明的流程图。图10的a、b、c是在第二控制部未输入各目标数据时的时序图。具体实施方式以下,根据图1~图8对车辆的控制系统的一个实施方式进行说明。在图1中,示意性地图示有具备本实施方式的车辆的控制系统100的车辆。如图1所示,车辆具备作为车辆的驱动源的一个例子的驱动马达10、以及控制驱动马达10的驱动的驱动控制装置101。该驱动控制装置101是控制系统100的构成要素之一。另外,在车辆,对各车轮FL、FR、RL、RR分别独立地设置制动机构12。这些各制动机构12分别具有轮缸13a、13b、13c、13d,能够对车轮FL、FR、RL、RR分别赋予与轮缸13a~13d内的液压亦即WC压Pwc相应的摩擦制动力BPP。该车辆的驱动方式是后轮驱动,从驱动马达10输出的驱动力经由差速器14被传递至后轮RL、RR。另外,在该车辆中,通过控制驱动马达10以及驱动马达10用的逆变器,能够对后轮RL、RR赋予再生制动力BPR。如图1和图2所示,在车辆,设置有通过各轮缸13a~13d内的WC压Pwc的调整来控制针对各车轮FL、FR、RL、RR的摩擦制动力BPP的摩擦制动装置20。摩擦制动装置20具备液压产生装置21、和与液压产生装置21分体设置的制动执行器22。在本实施方式中,制动执行器22是“液压调整部”的一个例子。另外,在摩擦制动装置20,设置有控制液压产生装置21的第一制动控制装置102、和控制制动执行器22的第二制动控制装置103。这些各制动控制装置102、103是车辆的控制系统100的构成要素之一。而且,通过利用第一制动控制装置102使液压产生装置21工作,能够调整全部的轮缸13a~13d内的WC压Pwc。另外,通过利用第二制动控制装置103使制动执行器22工作,能够分别独立地调整各轮缸13a~13d内的WC压Pwc。即,如图2所示,液压产生装置21具备制动踏板等制动操作部件211、主缸212、配置于主缸212的内部的2个主活塞213、214。而且,在主缸212的内部,通过各主活塞213、214划分形成有2个主室215、216。主室215与前轮用的轮缸13a、13b连接,主室216与后轮用的轮缸13c、13d连接。对于主室215、216内的液压亦即MC压Pmc而言,若使各主活塞213、214向加压侧在图中为左侧位移则MC压Pmc升高,另一方面,若使各主活塞213、214向减压侧在图中为右侧位移则MC压Pmc降低。另外,在液压产生装置21,设置有为了使各主活塞213、214在主缸212的内部位移而工作的工作部217。即,在本实施方式中,通过工作部217的工作来调整MC压Pmc,从而能够调整各轮缸13a~13d内的WC压Pwc。此外,在液压产生装置21,设置有检测制动操作部件211的操作量的操作量传感器SE1,来自该操作量传感器SE1的输出信号被输入至第一制动控制装置102。另外,制动执行器22具备配置在主室215与前轮用的轮缸13a、13b之间的前轮系制动部221、以及配置在主室216与后轮用的轮缸13c、13d之间的后轮系制动部222。通过使前轮系制动部221工作,能够在前轮用的轮缸13a、13b内与主室215之间产生差压,使前轮用的轮缸13a、13b内的WC压Pwc比主室215内的MC压Pmc高。同样地,通过使后轮系制动部222工作,能够在后轮用的轮缸13c、13d内与主室216之间产生差压,使后轮用的轮缸13c、13d内的WC压Pwc比主室216内的MC压Pmc高。接下来,参照图3,对通过制动力的赋予使车辆减速时的液压产生装置21以及制动执行器22的工作进行说明。此外,在图3中,图示有前轮用的轮缸13a、13b内的WC压Pwc的推移。在上述车辆中,驱动马达10与后轮RL、RR驱动连结。因此,在车辆制动时,对后轮RL、RR赋予再生制动力BPR,但不对前轮FL、FR赋予再生制动力BPR。因此,在车辆制动初始,为了不使车辆举动的稳定性降低,如图3所示,首先,通过制动执行器22的工作,使前轮用的轮缸13a、13b内与主室215的差压DP增大,从而前轮用的轮缸13a、13b内的WC压Pwc增大。在该情况下,制动执行器22工作,以不使后轮用的轮缸13c、13d内的WC压Pwc增大。而且,从由于制动执行器22的工作而前轮用的轮缸13a、13b内的WC压Pwc升高到某一程度的定时t11,开始液压产生装置21的工作部217的工作。若像这样工作部217开始工作,则制动执行器22工作,以保持主室215与前轮用的轮缸13a、13d内的差压DP。而且,若由于工作部217的工作而各主室215、216内的MC压Pmc升高,则各轮缸13a~13d内的WC压Pwc增大。接下来,参照图1和图2,对车辆的控制系统100进行说明。如图1所示,本实施方式的控制系统100具备在使车辆进行自动驾驶时统一控制车辆的自动驾驶用控制装置104。另外,在控制系统100,设置有作为第一通信系统的一个例子的第一通信总线111、以及作为与第一通信系统不同的第二通信系统的一个例子的第二通信总线112。而且,构成控制系统100的各控制装置101~104分别与第一通信总线111电连接,并且分别与第二通信总线112电连接。因此,各控制装置101~104能够进行将各种数据输出至第一通信总线111、以及将各种数据输出至第二通信总线112这两者。另外,在各控制装置101~104,通过第一通信总线111接受各种数据、以及通过第二通信总线112接受各种数据这两者。例如,如图2所示,在本实施方式中,由于操作量传感器SE1与第一制动控制装置102电连接,所以第一制动控制装置102基于来自操作量传感器SE1的输出信号来运算请求制动力BPT。而且,在通过制动执行器22的工作使轮缸13a~13d内的WC压Pwc增大的情况下,第一制动控制装置102输出与相对于WC压Pwc的目标值,更具体而言相对于主室215、216与轮缸13a~13d的差压DP的目标值亦即差压目标值DPTr相关联的目标数据。此时,第一制动控制装置102对第一通信总线111以及第二通信总线112双方输出目标数据。因此,向第二制动控制装置103,经由第一通信总线111输入目标数据,并经由第二通信总线112输入目标数据。而且,第二制动控制装置103基于经由各通信总线111、112中的至少一个通信总线输入的目标数据,控制制动执行器22的工作。另外,在车辆进行自动驾驶的状况下使车辆减速的情况下,通过自动驾驶用控制装置104运算请求制动力BPT。在该情况下,自动驾驶用控制装置104基于请求制动力BPT运算相对于WC压Pwc的目标值,并将与该目标值相关的目标数据输出至第一通信总线111以及第二通信总线112双方。因此,即使在车辆进行自动驾驶的情况下,第二制动控制装置103能够基于经由各通信总线111、112中的至少一个通信总线输入的目标数据来控制制动执行器22的工作。接下来,参照图4和图5,对使用2个通信总线111、112的通信方法进行说明。如图4所示,在第一通信总线111中,按照每个第一周期CLC1输入数据,相对于此,在第二通信总线112中,按照每个第二周期CLC2输入数据。设定将第一制动控制装置102或者自动驾驶用控制装置104为了使制动执行器22工作而向第一通信总线111输出的目标数据称为“第一目标数据Tr1”,将向第二通信总线112输出的目标数据称为“第二目标数据Tr2”。而且,如图4和图5所示,第二周期CLC2的时间上的长度为第一周期CLC1的时间上的长度的N倍N为2以上的整数,例如为2。顺便说一下,在图5中,示出由第一制动控制装置102运算的差压目标值DPTr的推移。在图5中,为了便于说明理解,图示出差压目标值DPTr与轮缸13a~13d内的WC压Pwc的目标值亦即目标液压PwcTr相等的情况。另外,在图5中,用粗实线表示通过第一通信总线111输入至第二制动控制装置103的第一目标数据Tr1的推移,用虚线表示通过第二通信总线112输入至第二制动控制装置103的第二目标数据Tr2的推移。此外,例如,第二目标数据Tr2的信息量可以与第一目标数据Tr1等同,也可以比第一目标数据Tr1的信息量少。接下来,参照图2,对各制动控制装置102、103的功能结构进行说明。如图2所示,第二制动控制装置103具有第二控制部121,该第二控制部121基于经由通信总线111、112输入的第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2的至少一个数据来控制制动执行器22的工作。具体而言,在输入第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方的情况下、以及输入第一目标数据Tr1但未输入第二目标数据Tr2的情况下,第二控制部121基于由第一目标数据Tr1表示的差压目标值DPTr来控制制动执行器22的工作。另外,在输入第二目标数据Tr2但未输入第一目标数据Tr1的情况下,第二控制部121基于由第二目标数据Tr2表示的差压目标值DPTr来控制制动执行器22的工作。即,在本实施方式中,第二控制部121作为控制控制液压调整部的一个例子亦即制动执行器22的“控制部”的一个例子发挥功能。此外,第二控制部121在未输入第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方时,无法控制制动执行器22的工作。因此,在由于制动执行器22的工作而在主室215、216与轮缸13a~13d之间产生差压DP的状况下,若成为第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方都未被输入至第二控制部121的状态,则由于制动执行器22的工作停止,所以WC压Pwc降低。第一制动控制装置102作为用于控制摩擦制动装置20的功能部,具有目标值运算部131、输入监视部132、判定时间变更部133以及第一控制部134。目标值运算部131运算用于使摩擦制动装置20工作的目标值。例如,目标值运算部131通过从基于来自操作量传感器SE1的输出信号的请求制动力BPT减去驱动马达10对后轮RL、RR赋予的再生制动力BPR的合计,来求请求摩擦制动力BPPT。另外,目标值运算部131基于运算出的请求摩擦制动力BPPT,来运算针对轮缸13a~13d内的WC压Pwc的目标值亦即目标液压PwcTr。另外,目标值运算部131基于运算出的目标液压PwcTr,来运算针对主室215、216与轮缸13a~13d的差压DP的目标值亦即差压目标值DPTr、和相对于主室215、216内的MC压Pmc的目标值亦即MC压目标值PmcTr。而且,目标值运算部131将与运算出的目标液压PwcTr以及差压目标值DPTr相关的WC压目标数据作为第一目标数据Tr1输出至第一通信总线111,并根据WC压目标数据生成第二目标数据Tr2,并将该第二目标数据Tr2输出至第二通信总线112。进一步,目标值运算部131将运算出的MC压目标值PmcTr输出至第一控制部134。输入监视部132监视是否通过第一通信总线111将第一目标数据Tr1输入至第二制动控制装置103,并且监视是否通过第二通信总线112将第二目标数据Tr2输入至第二制动控制装置103。而且,输入监视部132在判定为未将第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2的任意数据输入至第二制动控制装置103的情况下,将异常信号输出至第一控制部134。判定时间变更部133在变更了输入监视部132中的上述监视所使用的判定时间TM1Th、TM2Th的情况下,将变更后的判定时间TM1Th、TM2Th输出至输入监视部132。此外,对于判定时间TM1Th、TM2Th后述。第一控制部134基于从目标值运算部131输入的MC压目标值PmcTr来控制液压产生装置21的工作。另外,第一控制部134在从输入监视部132输入了异常信号时,进行备用处理,在该备用处理中,通过液压产生装置21的工作恢复制动力,以补偿由制动执行器22的工作停止引起的WC压Pwc的降低,即对车轮FL、FR、RL、RR的制动力的降低。此时,第一控制部134在备用处理中,不是基于MC压目标值PmcTr,而是基于目标液压PwcTr来控制液压产生装置21的工作。接下来,参照图6,对为了判定第一目标数据Tr1是否被输入至第二制动控制装置103,并且,判定第二目标数据Tr2是否被输入至第二制动控制装置103而由输入监视部132执行的处理过程进行说明。此外,按照预先设定的每个控制周期来执行该处理过程。如图6所示,在本处理过程中,输入监视部132判定是否通过第一通信总线111将第一目标数据Tr1输入至第二制动控制装置103步骤S11。在判定为第一目标数据Tr1被输入至第二制动控制装置103的情况下步骤S11:是,输入监视部132将第一持续时间TM1重置至“0”步骤S12。第一持续时间TM1是第一目标数据Tr1未被输入至第二制动控制装置103的状态的继续时间。即,也可以说第一持续时间TM1是从检测出第一目标数据Tr1未被输入至第二制动控制装置103的时刻开始的经过时间。接着,输入监视部132将后述的第一未输入标志FLG1设置为无效OFF步骤S13,然后将处理移至后述的步骤S17。另一方面,在步骤S11中,在未判定为第一目标数据Tr1被输入至第二制动控制装置103的情况下否,输入监视部132更新第一持续时间TM1步骤S14。接着,输入监视部132判定更新后的第一持续时间TM1是否为第一判定时间TM1Th以上步骤S15。第一判定时间TM1Th是用于判定是否判定为第一目标数据Tr1未被输入至第二制动控制装置103的未输入状态的判定值。因此,在第一持续时间TM1为第一判定时间TM1Th以上时,能够判定为第一目标数据Tr1是未输入状态,另一方面在第一持续时间TM1小于第一判定时间TM1Th时不能判定为第一目标数据Tr1是未输入状态。此外,在第一判定时间TM1Th未被判定时间变更部133缩短的情况下,第一判定时间TM1Th与第一周期CLC1的M次量M是2以上的整数,例如为4的时间相等。因此,在连续M次未将第一目标数据Tr1输入至第二制动控制装置103时,第一持续时间TM1为第一判定时间TM1Th以上,而能够判定为第一目标数据Tr1是未输入状态。而且,在第一持续时间TM1为第一判定时间TM1Th以上的情况下步骤S15:是,输入监视部132将第一未输入标志FLG1设置为有效ON步骤S16,并将该处理移至后续的步骤S17。即,第一未输入标志FLG1是在能够判定为第一目标数据Tr1是未输入状态时被设置为有效,另一方面,在无法判定为第一目标数据Tr1是未输入状态时被设置为无效的标志。另一方面,在第一持续时间TM1小于第一判定时间TM1Th的情况下步骤S15:否,输入监视部132不进行步骤S16的处理,而将该处理移至后续的步骤S17。在步骤S17中,输入监视部132判定是否通过第二通信总线112将第二目标数据Tr2输入至第二制动控制装置103。在判定为将第二目标数据Tr2输入至第二制动控制装置103的情况下步骤S17:是,输入监视部132将第二持续时间TM2重置为“0”步骤S18。第二持续时间TM2是未将第二目标数据Tr2输入至第二制动控制装置103的状态的持续时间。接着,输入监视部132将后述的第二未输入标志FLG2设置为无效步骤S19,然后暂时结束本处理过程。另一方面,在步骤S17中,在未判定为第二目标数据Tr2被输入至第二制动控制装置103的情况下否,输入监视部132更新第二持续时间TM2步骤S20。接着,输入监视部132判定第二持续时间TM2是否是第二判定时间TM2Th以上步骤S21。第二判定时间TM2Th是用于判定是否判定为第二目标数据Tr2未被输入至第二制动控制装置103的未输入状态的判定值。因此,在第二持续时间TM2为第二判定时间TM2Th以上时,能够判定为第二目标数据Tr2是未输入状态,另一方面,在第二持续时间TM2小于第二判定时间TM2Th时无法判定第二目标数据Tr2是未输入状态。此外,在第二判定时间TM2Th未被判定时间变更部133缩短的情况下,第二判定时间TM2Th与第二周期CLC2的M次量M为2以上的整数,例如为4的时间相等。因此,在连续M次未将第二目标数据Tr2输入至第二制动控制装置103时,第二持续时间TM2为第二判定时间TM2Th以上,而能够判定为第二目标数据Tr2是未输入状态。而且,在第二持续时间TM2为第二判定时间TM2Th以上的情况下步骤S21:是,输入监视部132将第二未输入标志FLG2设置为有效步骤S22,并暂时结束本处理过程。即,第二未输入标志FLG2是在能够判定为第二目标数据Tr2是未输入状态时设置有效,另一方面,在无法判定第二目标数据Tr2是未输入状态时设置无效的标志。另一方面,在第二持续时间TM2小于第二判定时间TM2Th的情况下步骤S21:否,输入监视部132不进行步骤S22的处理,而暂时结束本处理过程。而且,输入监视部132在将第一未输入标志FLG1以及第二未输入标志FLG2双方设置有效的情况下,将上述异常信号输出至第一控制部134。接下来,参照图7,对为了变更判定时间TM1Th、TM2Th而由判定时间变更部133执行的处理过程进行说明。此外,按照预先设定的每个控制周期来执行本处理过程。如图7所示,在本处理过程中,判定时间变更部133判定是否对第一未输入标志FLG1以及第二未输入标志FLG2双方设置了无效步骤S31。在对两个未输入标志FLG1、FLG2双方都设置了无效的情况下步骤S31:是,判定时间变更部133将基准判定时间TM1B代入第一判定时间TM1Th,并将基准判定时间TM2B代入第二判定时间TM2Th步骤S32。基准判定时间TM1B是未判定为第一目标数据Tr1是未输入状态时的第一判定时间TM1Th,与第一周期CLC1的M次量的时间相等。另外,基准判定时间TM2B是未判定为第二目标数据Tr2是未输入状态时的第二判定时间TM2Th,与第二周期CLC2的M次量的时间相等。然后,判定时间变更部133暂时结束本处理过程。另一方面,在步骤S31中,在对两个未输入标志FLG1、FLG2中的至少一个标志设置了有效的情况下否,判定时间变更部133判定是否对第一未输入标志FLG1设置了有效步骤S33。在对第一未输入标志FLG1设置了无效的情况下,能够判定为对第二未输入标志FLG2设置了有效。因此,在对第一未输入标志FLG1设置了无效的情况下步骤S33:否,判定时间变更部133将比基准判定时间TM1B短的缩短判定时间TM1A代入第一判定时间TM1Th步骤S34。该缩短判定时间TM1A例如与第一周期CLC1的L次量L为1以上并且比M小的整数,例如,为2的时间相等。然后,判定时间变更部133暂时结束本处理过程。另一方面,在对第一未输入标志FLG1设置了有效的情况下步骤S33:是,判定时间变更部133将比基准判定时间TM2B短的缩短判定时间TM2A代入第二判定时间TM2Th步骤S35。该缩短判定时间TM2A例如与第二周期CLC2的L次量的时间相等。然后,判定时间变更部133暂时结束本处理过程。接下来,参照图8,与效果一起对使轮缸13a~13d内的WC压Pwc增大而对车轮FL、FR、RL、RR赋予摩擦制动力BPP时的作用进行说明。此外,在图8的a中,点划线表示WC压Pwc的目标值亦即目标液压PwcTr的推移,实线表示实际的WC压Pwc的推移,虚线表示主室215、216内的MC压Pmc的推移。另外,在图8所示的例子中,为了便于说明理解,未对车辆赋予再生制动力BPR。如图8的a、b、c所示,在到达第一定时t21之前,将第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方输入至第二制动控制装置103。因此,通过第二制动控制装置103对制动执行器22的工作的控制,调整轮缸13a~13d与主室215、216的差压DP,以接近基于第一目标数据Tr1的差压目标值DPTr。但是,这样,在通过制动执行器22的工作而在轮缸13a~13d与主室215、216之间产生差压DP的状况下的第一定时t21,不向第二制动控制装置103输入第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方。于是,由于第二制动控制装置103无法使制动执行器22工作,即由于制动执行器22的工作停止,所以上述差压DP变小。在图8所示的例子中,差压DP等于“0”。此外,在第一定时t21,对第一未输入标志FLG1以及第二未输入标志FLG2双方设置无效,而未判定为第一目标数据Tr1是未输入状态,并且未判定为第二目标数据Tr2是未输入状态。因此,第一判定时间TM1Th与基准判定时间TM1B相等,第二判定时间TM2Th与基准判定时间TM2B相等。而且,若像这样第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方未被输入至第二制动控制装置103的状态持续,则在第二定时t22,第一目标数据Tr1未被输入至第二制动控制装置103的状态的持续时间亦即第一持续时间TM1达到第一判定时间TM1Th=TM1B。即,在第二定时t22,判定为第一目标数据Tr1是未输入状态。在图8所示的例子中,第二目标数据Tr2未被输入至第二制动控制装置103的状态从第一定时t21开始一直持续。因此,在判定为第一目标数据Tr1是未输入状态的第二定时t22,第二判定时间TM2Th从基准判定时间TM2B缩短至缩短判定时间TM2A。将从第二目标数据Tr2未被输入至第二制动控制装置103的第一定时t21的经过时间达到基准判定时间TM2B的定时设为第四定时t24。在该情况下,在比第四定时t24靠前的第三定时t23,从第一定时t21的经过时间亦即第二持续时间TM2达到第二判定时间TM2Th=TM2A,判定为第二目标数据Tr2是未输入状态。换句话说,在图8所示的例子中,在第三定时t23,由于判定为第二目标数据Tr2是未输入状态,所以在比第四定时t24早的定时开始备用处理。于是,通过基于备用处理的液压产生装置21的工作,各主室215、216内的MC压Pmc增大。由于这样的MC压Pmc的增大,各轮缸13a~13d内的WC压Pwc增大。因此,在由于制动执行器22的工作停止而WC压Pwc,即对车轮FL、FR、RL、RR的制动力降低时,能够提前开始备用处理而提前恢复该制动力。第二实施方式接下来,根据图9和图10,对车辆的控制系统的第二实施方式进行说明。在第二实施方式中,第二通信总线112中的数据通信的方法、和判定出第一目标数据Tr1为未输入状态时的第二判定时间TM2Th的变更方法等与第一实施方式不同。因此,在以下的说明中,主要对与第一实施方式不同的部分进行说明,对于与第一实施方式相同或者相当的部件结构标注相同附图标记并省略重复说明。在本实施方式中,按照每个第二周期CLC2从第一制动控制装置102或者自动驾驶用控制装置104向第二通信总线112输出第二目标数据Tr2。但是,还通过第二通信总线112,向第二制动控制装置103输入与第二目标数据Tr2不同的数据。而且,在这样的其它数据中,也存在按照比第二周期CLC2短的每个第一周期CLC1被输入至第二制动控制装置103的数据。将这样的数据称为“第一不同数据”。参照图9,对为了变更判定时间TM1Th、TM2Th而由判定时间变更部133执行的处理过程进行说明。此外,按照预先设定的每个控制周期来执行本处理过程。如图9所示,在本处理过程中,判定时间变更部133判定是否对第一未输入标志FLG1以及第二未输入标志FLG2双方设置有无效步骤S41。在对未输入标志FLG1、FLG2这双方设置了无效的情况下步骤S41:是,判定时间变更部133将基准判定时间TM1B代入第一判定时间TM1Th,并将基准判定时间TM2B代入第二判定时间TM2Th步骤S42。然后,判定时间变更部133暂时结束本处理过程。另一方面,在步骤S41中,在对未输入标志FLG1、FLG2两者中的至少一个标志设置了有效的情况下否,判定时间变更部133判定是否对第一未输入标志FLG1设置了有效步骤S43。在对第一未输入标志FLG1设置了无效的情况下步骤S43:否,判定时间变更部133将缩短判定时间TM1A代入第一判定时间TM1Th步骤S44,然后,暂时结束本处理过程。另一方面,在对第一未输入标志FLG1设置了有效的情况下步骤S43:是,判定时间变更部133将比基准判定时间TM2B短的缩短判定时间TM1A代入第二判定时间TM2Th步骤S45。然后,判定时间变更部133暂时结束本处理过程。接下来,参照图10,将使轮缸13a~13d内的WC压Pwc增大并对车轮FL、FR、RL、RR赋予摩擦制动力BPP时的作用与效果一起进行说明。此外,在图10的a中,点划线表示WC压Pwc的目标值亦即目标液压PwcTr的推移,实线表示实际的WC压Pwc的推移,虚线表示主室215、216内的MC压Pmc的推移。如图10的a、b、c所示,在通过制动执行器22的工作在轮缸13a~13d与主室21、216之间产生差压DP的状况下的第一定时t31,不向第二制动控制装置103输入第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方。于是,由于制动执行器22的工作停止,所以上述差压DP变小。此外,在第一定时t31,对第一未输入标志FLG1以及第二未输入标志FLG2双方设置无效,而未判定为第一目标数据Tr1是未输入状态,并且未判定为第二目标数据Tr2是未输入状态。因此,第一判定时间TM1Th与基准判定时间TM1B相等,第二判定时间TM2Th与基准判定时间TM2B相等。而且,若像这样未将第一目标数据Tr1以及第二目标数据Tr2双方输入至第二制动控制装置103的状态持续,则在第二定时t32,未将第一目标数据Tr1输入至第二制动控制装置103的状态的持续时间亦即第一持续时间TM1达到第一判定时间TM1Th=TM1B。即,在第二定时t32,判定为第一目标数据Tr1是未输入状态。于是,在本实施方式中,将第二判定时间TM2Th从基准判定时间TM2B变更为缩短判定时间TM1A。在图10所示的例子中,在第二定时t32,上述第二持续时间TM2为第二判定时间TM2Th=TM1A以上。因此,在第二定时t32,判定为第二目标数据Tr2是未输入状态。因此,能够在比从第一定时t31开始的经过时间达到基准判定时间TM2B的第四定时t34提前的定时,并且,比该经过时间达到缩短判定时间TM2A的第三定时t33提前的定时开始备用处理。此外,在像这样未通过第二通信总线112将第二目标数据Tr2输入至第二制动控制装置103的情况下,存在将上述第一不同数据也不从第二通信总线112输入至第二制动控制装置103的可能性。因此,在本实施方式中,在第一不同数据连续L次未被输入至第二制动控制装置103时,也能够判定为第二目标数据Tr2是未输入状态。此外,上述各实施方式也可以变更为以下的其它的实施方式。·在各实施方式中,在将第一目标数据Tr1未输入至第二制动控制装置103,之后,将第二目标数据Tr2也未输入至第二制动控制装置103的情况下,从第二目标数据Tr2未被输入至第二制动控制装置103的时刻开始进行时间测量。但是,在这样的情况下,也可以从第一目标数据Tr1未被输入至第二制动控制装置103的时刻开始时间测量,并在该测量的时间亦即测量时间达到第二判定时间TM2Th时,判定为第二目标数据Tr2是未输入状态。在该情况下,由于上述测量时间达到第二判定时间TM2Th的定时早于第二持续时间TM2达到第二判定时间TM2Th的定时,所以能够提前开始备用处理。但是,在上述测量时间达到第二判定时间TM2Th之前,检测出第二目标数据Tr2被输入至第二制动控制装置103的情况下,将该测量时间重置为“0”。·第二周期CLC2的长度也可以与第一周期CLC1的长度相同。在该情况下,也可以使基准判定时间TM2B与基准判定时间TM1B相等。·第二周期CLC2的长度也可以比第一周期CLC1的长度长。在该情况下,可以使基准判定时间TM2B与基准判定时间TM1B相等,也可以比基准判定时间TM1B长。·在上述各实施方式中,将缩短判定时间TM1A、TM2A固定在一定值,但也可以根据参数来变更缩短判定时间TM1A、TM2A。由制动执行器22的工作引起的上述差压DP越大,由制动执行器22的工作停止引起的WC压Pwc的降低量越多。像这样越是WC压Pwc的降低量较多的情况,WC压Pwc的恢复的必要性越高,且越希望WC压Pwc的早期恢复。因此,也可以使用以下所示的关系式式1来运算缩短判定时间TM1A,并使用关系式式2来运算缩短判定时间TM2A。关系式式1、式2中的“Y”是判定时间的缩短量,优选由制动执行器22的工作引起的上述差压DP越大,越增大缩短量Y。TM1A=TM1B-Y…式1TM2A=TM2B-Y…式2根据这样的结构,在判定为第一目标数据Tr1是未输入状态时,由制动执行器22的工作停止引起的WC压Pwc的降低量越多,越能够大幅度缩短第二判定时间TM2Th。另外,在判定为第二目标数据Tr2是未输入状态时,由制动执行器22的工作停止引起的WC压Pwc的降低量越多,越能够大幅度地缩短第一判定时间TM1Th。其结果,越是由制动执行器22的工作停止引起的WC压Pwc的降低量越多的情况,越能够提前实施备用处理。此外,若考虑提前实施备用处理,则优选与由制动执行器22的工作停止引起的WC压Pwc的降低量多或少无关地、极力缩短判定时间TM1Th、TM2Th。但是,判定时间TM1Th、TM2Th越短,目标数据Tr1、Tr2是否是未输入状态的判定精度越降低。因此,在由制动执行器22的工作停止引起的WC压Pwc的降低量较少,而备用处理的早期实施的必要性较低时,减小缩短量Y,且判定时间TM1Th、TM2Th不会过度变短。由此,能够抑制目标数据是否是未输入状态的判定精度的降低,并且实现备用处理的早期实施。·在上述各实施方式中,与第一制动控制装置102以及第二制动控制装置103不同的其它控制装置例如,自动驾驶用控制装置104也可以具有输入监视部132以及判定时间变更部133。·有在车辆与摩擦制动装置20分体地设置即使不使轮缸13a~13d内的WC压Pwc增大也能够使对车轮FL、FR、RL、RR的制动力增大的制动装置的情况。在这样的车辆的控制系统中,也可以实施使与摩擦制动装置20分体地设置的其它的制动装置工作来恢复制动力的备用处理。此外,在车辆能够对至少一个车轮赋予再生制动力的情况下,作为其它的制动装置,能够举出可以对车轮赋予再生制动力的再生制动装置。另外,在车辆具备电动驻车装置的情况下,作为其它的制动装置,能够举出电动驻车装置。·备用处理也可以是包含为了提醒车辆的驾驶员恢复对车轮FL、FR、RL、RR的制动力,而要求车辆的驾驶员进行制动操作量的增大的报告处理的处理。接下来,以下追记能够根据上述实施方式以及其它实施方式把握的技术思想。二优选上述判定时间变更部在通过上述输入监视部判定为上述第二目标数据是未输入状态时,进行与未判定为上述第二目标数据是未输入状态时相比缩短上述第一判定时间的时间缩短处理。

权利要求:1.一种车辆的控制系统,应用于具备液压调整部的车辆,所述液压调整部通过调整对车轮设置的轮缸内的液压来调整对该车轮的制动力,所述车辆的控制系统具备:控制部,经由第一通信系统被输入与针对所述轮缸内的液压的目标值相关的第一目标数据,并经由与所述第一通信系统不同的第二通信系统被输入与所述目标值相关的第二目标数据,该控制部基于所述第一目标数据以及所述第二目标数据中的至少一个目标数据来控制所述液压调整部;以及输入监视部,判定是否是向所述控制部未输入所述第一目标数据的未输入状态,并且判定是否是向该控制部未输入所述第二目标数据的未输入状态,所述输入监视部在向所述控制部未输入所述第一目标数据的状态持续第一判定时间以上时判定为所述第一目标数据是未输入状态,在向该控制部未输入所述第二目标数据的状态持续第二判定时间以上时判定为所述第二目标数据是未输入状态,该控制系统具备:备用处理部,在通过所述输入监视部判定为所述第一目标数据是未输入状态,且判定为所述第二目标数据是未输入状态时,进行恢复制动力、或者促进该制动力的恢复的备用处理,以补偿由所述轮缸内的液压的降低引起的对所述车轮的所述制动力的降低;以及判定时间变更部,在通过所述输入监视部判定为所述第一目标数据是未输入状态时,进行与未判定为所述第一目标数据是未输入状态相比缩短所述第二判定时间的时间缩短处理。2.根据权利要求1所述的车辆的控制系统,其中,按照每个第一周期经由所述第一通信系统向所述控制部输入所述第一目标数据,按照比所述第一周期长的每个第二周期经由所述第二通信系统向所述控制部输入所述第二目标数据,所述第二判定时间长于所述第一判定时间。3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制系统,其中,从向所述控制部未输入所述第一目标数据的检测时刻开始,当向该控制部未输入所述第二目标数据的状态持续了所述第二判定时间以上时,所述输入监视部判定为所述第二目标数据是未输入状态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制系统,其中,在所述时间缩短处理中,由基于所述第一目标数据以及所述第二目标数据中的至少一个目标数据的所述控制部的控制引起的所述轮缸内的液压的增大量越多,所述判定时间变更部越增加所述第二判定时间的缩短量。

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