申请/专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司

申请日：2019-08-27

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN110440823B

主分类号：G01C21/34(20060101)

分类号：G01C21/34(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.13#授权;2019.12.06#实质审查的生效;2019.11.12#公开

摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法及路径规划系统，用于通过车辆当前位姿与目标位姿的距离的判断，选择对应的重新规划的连接方式，进行泊车的路径重新规划，进行误差消除，实现车辆平行泊车的准确性。本发明实施例方法包括：获取起点位姿和目标位姿；确定起点位姿和目标位姿的距离；若距离大于第一预置阈值，则将目标位姿朝着起点位姿的方向以第一转弯半径进行移动，得到第一当前位姿，第一转弯半径大于等于车辆的最小转弯半径；使用目标连接方法连接第一当前位姿和起点位姿，若成功则得到第一规划路径，第一规划路径包括起点位姿与第一当前位姿之间的路径，以及第一当前位姿与目标位姿之间的路径。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取起点位姿和目标位姿；确定所述起点位姿和所述目标位姿的距离；若所述距离大于第一预置阈值，则将所述目标位姿朝着所述起点位姿的方向以第一转弯半径进行移动，得到第一当前位姿，所述第一转弯半径大于等于车辆的最小转弯半径；使用目标连接方法连接所述第一当前位姿和所述起点位姿，若成功则得到第一规划路径，其中，所述目标连接方法为直线连接方法和圆弧连接方法中的至少一种，所述第一规划路径包括所述起点位姿与所述第一当前位姿之间的路径，以及所述第一当前位姿与所述目标位姿之间的路径；若所述距离小于等于所述第一预置阈值，使用所述目标连接方法连接所述起点位姿和所述目标位姿，若成功则得到第二规划路径；若失败，则将所述起点位姿朝着所述目标位姿的方向以第二转弯半径进行移动，得到第三当前位姿，所述第二转弯半径大于等于所述车辆的最小转弯半径，所述第三当前位姿与所述目标位姿平行；计算所述第三当前位姿与所述目标位姿的跟踪误差；若所述跟踪误差小于第二预置阈值，则直线连接所述第三当前位姿和所述目标位姿，确定第四规划路径，所述第四规划路径包括所述起点位姿与所述第三当前位姿之间的路径，以及所述第三当前位姿与所述目标位姿之间的路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小鹏汽车科技有限公司 一种路径规划方法及路径规划系统

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