申请/专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司

申请日：2020-03-02

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN111369625B

主分类号：G06T7/73(20170101)

分类号：G06T7/73(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.13#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本申请提供一种定位方法、装置和存储介质，该方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取该标志点的图像以得到该标志点在第一状态下的第一坐标；在该机器人的旋转中心保持不变时，根据该机器人夹取该零件运动的路径，计算该标志点在该机器人的控制下按照预设角度沿第一指定方向旋转后的第二坐标，以及该标志点在该机器人的控制下按照该预设角度沿第二指定方向旋转后的第三坐标；根据该第一坐标、该第二坐标以及该第三坐标，计算该机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。以此能够改善现有技术中难以精准确定机器人的旋转中心的问题。

主权项：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取所述标志点的图像以得到所述标志点在第一状态下的第一坐标；获取所述机器人在所述第一状态下的第一参考位置；在所述机器人的旋转中心不变的情况下，以所述第一坐标为基准位置，在所述机器人的执行末端夹取所述零件沿第一指定方向旋转预设角度，使所述标志点被移动至第一转动位置，并夹取所述零件平移以将所述标志点从所述第一转动位置平移至所述指定位置时，获取所述机器人在第二状态下的第二参考位置；根据所述第一参考位置与所述第二参考位置之间的坐标关系，计算所述标志点被移动至所述第一转动位置时的第二坐标；在所述机器人的旋转中心不变的情况下，以所述第一坐标为基准位置，在所述机器人的执行末端夹取所述零件沿第二指定方向旋转所述预设角度，使所述标志点被移动至第二转动位置，并夹取所述零件平移以将所述标志点从所述第二转动位置平移至所述指定位置时，获取所述机器人在第三状态下的第三参考位置；根据所述第一参考位置以及所述第三参考位置之间的坐标关系，计算所述标志点被移动至所述第二转动位置时的第三坐标；根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标，计算所述机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东利元亨智能装备股份有限公司 定位方法、装置和存储介质

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