申请/专利权人：北京数字绿土科技有限公司

申请日：2020-05-19

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN111538032B

主分类号：G01S17/894(20200101)

分类号：G01S17/894(20200101);G06T7/70(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.13#授权;2020.09.08#实质审查的生效;2020.08.14#公开

摘要：本发明实施例公开了一种基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法和装置，该方法包括：根据相机和激光雷达各自采集的信息获取各自的位姿信息；根据相机的位姿信息计算相机的角度变化，并以相机的时间戳为基准，在相机的各采样时刻处根据激光雷达的位姿信息进行插值，然后计算激光雷达的角度变化；对相机和激光雷达各自的角度变化进行相同时间内数据等量截取并构建相关性方程，以求解相机和激光雷达之间的同步时间差。本发明的技术方案基于软件同步利用角度变化并利用插值及相关性方程来计算时间差，可避免在使用位姿估计时间差时因变化不明显的位置信息对估计结果造成影响，提高了时间同步精度，还降低了成本等。

主权项：1.一种基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法，其特征在于，包括：根据相机和激光雷达各自采集的信息获取各自的位姿信息；根据所述相机的位姿信息计算所述相机的角度变化，并以所述相机的时间戳为基准，在所述相机的各采样时刻处根据所述激光雷达的位姿信息进行插值，然后计算所述激光雷达的角度变化；对所述相机和所述激光雷达各自的角度变化数据进行相同时间内等量截取，并根据截取的角度变化数据构建所述相机和所述激光雷达之间的相关性方程，以求解所述相机和所述激光雷达之间的同步时间差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京数字绿土科技有限公司 基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法和装置

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