申请/专利权人：南京爱奇艺智能科技有限公司

申请日：2021-02-01

公开（公告）日：2021-04-23

公开（公告）号：CN112446928B

主分类号：G06T7/80(20170101)

分类号：G06T7/80(20170101);H04N5/247(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.23#授权;2021.03.23#实质审查的生效;2021.03.05#公开

摘要：本申请提供了一种拍摄装置的外参确定系统和方法，属于拍摄装置技术领域。所述方法包括：在集成板移动过程中，获取每个所述拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，所述集成板上设有至少两个拍摄装置，每个所述拍摄装置对应一个标定板；根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数。在本申请中，只需要通过每个拍摄装置相对于标定板的姿态，即可得知拍摄装置之间的外参数，无需要拍摄装置之间具有共同可视范围，扩大适用范围。

主权项：1.一种拍摄装置的外参确定系统，其特征在于，所述系统包括：集成板，用于集成至少两个拍摄装置，并带动所有所述拍摄装置移动；标定板，设于对应的拍摄装置的拍摄范围中；所述拍摄装置，用于在移动过程中获取对应标定板的目标图像，并根据所述目标图像确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；处理器，用于根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数；所述拍摄装置包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述标定板包括第一标定板和第二标定板，所述第一标定板，设于所述第一拍摄装置的拍摄范围中；所述第一拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第一标定板的第一图像，并根据所述第一图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第一标定板的第一姿态和第二姿态；所述第二标定板，设于所述第二拍摄装置的拍摄范围中；所述第二拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第二标定板的第二图像，并根据所述第二图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第二标定板的第三姿态和第四姿态；所述根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数，包括：根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数；其中，所述通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数包括：建立所述第一乘积与所述第二乘积之间的恒等关系；将所述第三姿态的矩阵和所述第四姿态的逆矩阵的乘积作为第一矩阵，并将所述第一姿态的逆矩阵和所述第二姿态的矩阵的乘积作为第二矩阵；通过手眼标定方案，根据目标矩阵与所述第一矩阵的乘积，和所述第二矩阵与所述目标矩阵的乘积，确定所述外参数，其中，所述外参数为所述目标矩阵的值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京爱奇艺智能科技有限公司 一种拍摄装置的外参确定系统和方法

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