申请/专利权人：中国科学院光电技术研究所

申请日：2020-12-17

公开（公告）日：2021-04-27

公开（公告）号：CN112713877A

主分类号：H03H21/00(20060101)

分类号：H03H21/00(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2023.10.27#发明专利申请公布后的驳回;2021.05.14#实质审查的生效;2021.04.27#公开

摘要：本发明公开了一种基于卡方自适应因子的鲁棒滤波方法，用于改善观测噪声发生不可预知激增情况下，鲁棒滤波器的估计误差和滤波曲线平滑性，以满足更高精度的滤波估计需求。标准的鲁棒滤波方法要求已知观测噪声协方差值，因此无法在观测噪声激增情况下正常使用。本发明提出一种改进的鲁棒滤波方法，可以在观测噪声激增情况下，有效改善鲁棒滤波器的滤波效果，同时只消耗较少的额外计算复杂度。本发明突破了传统鲁棒滤波方法的局限，在观测噪声激增的情况下使用统计学方法对实际观测噪声进行快速估计，有效提升鲁棒滤波器的滤波精度和滤波曲线平滑性，优化滤波器的估计效果。

主权项：1.一种基于卡方自适应因子的鲁棒滤波方法，其特征在于：其具体实施步骤如下：步骤1：设置状态估计值后验状态协方差P0，观测噪声协方差估计值的初始值；步骤2：根据后验状态协方差Pi得到先验状态协方差Pi|i；步骤3：计算调节参数的取值；步骤4：利用调节参数对实际过程噪声协方差值，实际观测噪声协方差值，状态转移矩阵，驱动矩阵进行优化，分别得到过程噪声协防差矩阵估计值观测噪声协方差矩阵估计值噪声驱动矩阵估计值状态转移矩阵估计值步骤5：对第i时刻状态估计值第i时刻后验状态协方差Pi进行状态更新得到第i+1时刻状态估计值第i+1时刻后验状态协方差Pi+1；步骤6：根据观测器获得的实际观测值yi+1和预估观测值计算估计误差ei+1及其Mahalanobis距离γi+1；步骤7：根据预设的置信阈值当时，对观测噪声协方差进行调整；步骤8：返回步骤2进行新一轮滤波计算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院光电技术研究所 一种基于卡方自适应因子的鲁棒滤波方法

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