申请/专利权人:北京航空航天大学
申请日:2021-01-22
公开(公告)日:2021-04-27
公开(公告)号:CN112706153A
主分类号:B25J9/00(20060101)
分类号:B25J9/00(20060101)
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2021.05.14#实质审查的生效;2021.04.27#公开
摘要:本发明公开一种外骨骼穿戴机构,涉及外骨骼机器人技术领域,包括:用于与外骨骼机器人连接的基座、与基座转动连接的柔性臂以及用于驱动柔性臂运动的绳体;基座上设有直线驱动装置,柔性臂包括若干个依次通过转轴可转动地相连接的连杆,位于柔性臂第一端的连杆通过转轴与基座可转动连接,绳体第一端与位于柔性臂第二端的连杆连接,连杆上设有用于使绳体换向的导向结构,绳体第二端交替绕过转轴与导向结构后与直线驱动装置连接,还包括用于使各个连杆复位的弹性件。如此设置,本发明提供的外骨骼穿戴机构能够有效地解决现有技术中外骨骼穿戴机构对人体肢体适应性差、预紧力大、佩戴不舒适的问题。
主权项:1.一种外骨骼穿戴机构,其特征在于,包括:用于与外骨骼机器人连接的基座、与所述基座转动连接的柔性臂以及用于驱动所述柔性臂运动的绳体;所述基座上设有直线驱动装置,所述柔性臂包括若干个依次通过转轴可转动地相连接的连杆,位于所述柔性臂第一端的所述连杆通过转轴与所述基座可转动连接,所述绳体第一端与位于所述柔性臂第二端的所述连杆连接,所述连杆上设有用于使所述绳体换向的导向结构,所述绳体第二端交替绕过所述转轴与所述导向结构后与所述直线驱动装置连接,还包括用于使各个所述连杆复位的弹性件。
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